基于单片机的太阳能电动车设计.doc

本科毕业论文（设计、创作）题目： 基于单片机的太阳能电动车设计 基于单片机的太阳能电动车设计 摘 要：太阳能车作为现代社会的新生产物，是未来发展的一个重要方向，它可以替代不可再生能源如石油、天然气、甲烷气等，可以说极大地节省了社会能源，同时又保护了环境。设计中的理论方案、分析方法等是源于太阳能化控制、智能电动车的设计，具有一定的参考意义。整个太阳能电动车的设计主要以AVR单片机为控制核心，由太阳能板、直流电机、电机驱动器为主要组成部分，以四轮玩具小车为控制对象。在有太阳能辐射的天气下，利用太阳能板将太阳能转换成电能源源不断地输送给电机，驱动小车运行。关键词：电动车； AVR单片机； 太阳能板； 电机驱动The Design Of Solar Electric Vehicle Based On MCU Abstract：As the new producer of modern society，solar car can substitute for non-renewable energy sources such as rock oil，natural and methane is a future. Not only it can save social energy largely but also protect environment. The theoretical scheme and analysis method is from the solar control and intelligent vehicle has practical reference value. design of the solar car Mainly AVR DSP as control core，and the solar panels，DC motor， motor driver is the main component，the four wheeled toy car as the control object. In the solar radiation weather，converting solar energy into electric energy source constantly by solar panels and deliver to the motor to drive car.Keywords：Electric cars；Solar panels；AVR single chip；Motor drive2目 录第一章 绪论11.1课题研究背景及意义11.2本文所做的工作1第二章 系统方案设计32.1总体设计框图32.2核心控制单元的选择3 2.3电机驱动方案选择4第三章 系统硬件电路设计53.1最小系统电路63.2舵机控制模块73.3寻迹模块电路73.4能量采集模块73.5电机驱动模块73.5.1 L298N电机驱动芯片83.5.2 PWM调速原理93.5.3驱动电路9第四章 系统软件设计124.1 ICCAVR简介124.2主控制模块主程序设计134.3能量模块子程序设计134.4电机控制子程序设计13结 论15致 谢16参考文献17附 录A 总电路图18附 录B 源程序190第一章 绪论1.1课题研究背景及意义太阳能是可再生、可持续利用发展战略能源。通过转换设备将太阳能转化为电能，太阳能电动汽车不仅可以大大降低能源消耗，降低成本，尤其环保。可以说，以太阳能为动力的电动车是永恒的绿色交通出行工具。目前，虽然太阳能汽车有更多的优点，但太阳能为辅助动力系统实现的可行性，还有很长的路要走。光电转换效率是制约太阳能电动车发展的瓶颈。目前太阳能电动汽车仍处于概念车，太阳能光伏电池的能量密度低主要由于太阳能不稳定，分散和太阳能收集装置的转换效率低，成本高，尚未广泛应用。由于谋些问题，太阳能电池板的特殊光学射线技术暂是没有得到应用。使用热创造能量收集太阳能，已被科学家们作为研究成果，目前正在开发用于大规模的商业应用。日本一家公司通过太阳能菲涅耳透镜聚焦技术，在小面积的太阳能电池上实现了捕捉上百万的太阳能，使转换效率大幅度提高。光伏技术的功率转换效率高达五倍，远远超于传统的光电电池。太阳能电动汽车使用轻量级昂贵航空材料，成本自然是非常昂贵的。目前的科技应用和技术能力，难以满足汽车高速行驶的足够动力；太阳能电力较大，速度快，承载力低；假使太阳能汽车正式进入人们的生活，可能还要几十年的时间。但是，如果在未来我们可能运用大型太阳能发电装置，用太阳能电池为电动汽车充电，太阳能大规模使用必经成为未来发展的趋势。单片机的特点如下：1、成本低，高性能显著特征；2、控制能力超强，单片机是电子计算机中的一个特殊品种，体积虽小，但部件齐全，它非常适用于工业控制；3、低电压、低功耗，工作电压低，功耗降至VA级,只需一粒纽扣电池就可以长期使用；4、微控制器的所有功能集成在一块芯片上，这样就大大低减少了芯片之间的连接，使得集成度提高了防干扰能力和功能性。1.2本文所做的工作本课题目标是利用太阳能实现绿色汽车驾驶，这一研究项目的主要目的是不仅满足消费者出行需求，同时保护环境、节约能源。（1） 自动采集光能，把光能转换成电能，并能够对蓄电池进行充放电；（2） 通过AVR单片机和太阳能电机驱动模块将电能传输给动力系统，实现太阳能驱动小车。从以下几个方面对本课题进行研究任务。（1） 根据系统功能的要求，进行系统的硬件与软件的整体设计。（2） 选择性价比高的器件来进行硬件设计，采用模块化软件设计方法，程序结构明了，可读性好。（3） 系统硬件设计包括：外围电路设计。主要内容有：核心控制模块、 电机驱动模块、方案选择和光电转换模块的设计。（4） 系统软件有主程序，控制程序，中断程序。系统的分析和可行性的研究包括：整体功能，功能模块，每个模块的电路设计，以及软件设计和整个系统的各个功能模块电路的调试。以在达到各方性能和指标的前提下，我们要仔细揣摩系统的实用性，以实现降低成本，使它大幅度经济实用，以满足本身设计要求，实现太阳能小车的驱动。第二章 系统方案设计2.1总体设计框图本系统是基于单片机为核心，作为太阳能汽车控制芯片的核心ATMEGA16，利用光伏效应，通过太阳能电池将太阳能转换成电能，储存在电池中，并采用电力驱动车辆。直流电机驱动电路和控制电路采用H桥，具有较低的成本，通过不同的转速控制每个电动机。太阳能电池用多晶硅太阳能电池板，转换电压通过调节器的电池充电，然后由其他电路块电池供电。供电模块采用双电池供电，单芯片计算机电源，电压稳定电路的电压MCU的供给后固定到5V;另一个调节器电路的电源额定电压传送到电动机驱动马达，提高了系统的稳定性和可靠性。AVR单片机电源模块电机驱动模块电机太阳能板模块 图1 总体设计框图2.2核心控制单元的选择爱特梅尔公司新系列单片机的嵌入式高速闪存是基于增强精简指令的（精简指令集的单片机结构），简称为AVR单片机，此单片机吸收了PIC以及8051单片机的优点等，实现了显著的改善。AVR单片机的特点(1) 速度快 AVR单片机拥有较高的MIPS / MW8位微控制。我们通常认为AVR微控制器要求实现注册文件的快速访问以及快速单周期指令。虽然高速访问寄存器RISC文件拥有32个通用的工作寄存器，但通用工作寄存器更换蓄电池时，不仅执行指令在一个时钟周期内同时访问两个相互独立的寄存器，更有代码效率十倍快于常规CISC微控制器。AVR 微控制器用来执行指令在一个时钟周期，在执行之前单一指令的读取下一条指令，后单周期指令执行（类似），是一个位微控制器是第一个微控制器。(2) 性能价格比高 单片集成电路具有小器件引脚（英尺），也有较大的存储容量，更针对设备，让用户充分的选择。单片机将程序存储和数据存储分开，你不仅可以访问万字节的程序存储的数据存储。AVR单片机片内资源丰富。包括：32通用工作寄储器、模拟比较、有2K-128K字节可供下载的Flash存储、定时器/计数器，可编程异步串行端口，内部和外部中断与内部振荡器的可编程看门狗定时器，还有专为下载SPI串行端口，10位AD转换器，空闲的触摸节电模式。(3)系统内从新编程（ISP In-System Programming) 功能 总之，AVR单片机闪存，可以重新编程在系统内通过SPI串行接口或一般的程序，极大的方便了新产品的维护和开发。2.3电机驱动方案选择方案1：继电器控制电动机来打开或关闭控制的继电器，由在轿厢的速度的开关调整。此解决方案的优势是中继电路简单，但劣势是中继的响应时间非常慢，且容易损坏、寿命短，因而不建议使用。方案2：由晶体管组成的H桥电路单片机控制晶体管使它在可变占空比下进行转换。此电路由于管子在饱和截止模式下，效率较高高；H-桥电路可以保证控制方向和转速；开关速度快，功能性比较稳定，是一种较广泛使用的技术。方案3：采用L298N驱动芯片L298N属于一种高电压、高电流全桥驱动芯片，其响应频率较高，一个L298N可以同时控制两个直流电机，且带有控制使能端。电机驱动使用该芯片作为核心，具有得天独厚的性能优势。由于设计的响应时间缓慢，由于L298N驱动芯片有各方面的优势，但最终决定使用设计方案三。2.4电机选择方案1：采用步进电机角度可旋转，准确的定位，虽然采用步进电机有许多优点，步进电动机的输出转矩不足时，与旋转速度的增加而降低，并且更高的速度会急剧下降，转速低，不适合用于车辆和系统的运行速度要求。方案2：采用直流减速电机直流齿轮电机的转动力矩，体积小，重量轻，安装简单，使用方便。由于其内部的高速电动机提供的原始能量，传动齿轮组速度(减速)，你可以有更大的扭矩。从上面的分析，步进电机是不适用的设计要求，选择设计方案二。第三章 系统硬件电路设计3.1最小系统电路中央处理器我们采用ATMEGA16单片机，这是因为ATMEGA16是一个低功耗，高性能CMOS 8位单片机，片内具有16k Bytes ISP的可反复擦写1000次的Flash只读程序存储器，ATMEL公司高密度制造的标准MCS-51与其中的指令系统兼容。80针C51的结构装置，以及芯片8位通用CPU和ISP Flash存储单元，功能强大的ATMEGA16微机，可以为许多嵌入式的控制应用程序提供经济高效明显方便的解决方案。图2是共同带图的最低系统单片机编程接口。 图2 最小系统电路3.2舵机控制模块转向与一个给定的线性关系的PWM信号输出的角度值，PWM输入信号系统，通过改变PWM的占空比实现开环控制。通过转变的太阳能车方向（转向伺服电机）控制，舵机输出力矩驱动的智能车转向。由于开环伺服转向力矩不足，通过CCD摄像头捕捉当前的交通信息，PWM控制信号进行分析，从而实现伺服转向。3.3寻迹模块电路跟踪在传感器的模块电路是RPR220，如图3所示。RPR220属于反射型的光电探测器，它的变送器是红外发光二极管。图3 RPR220 当汽车在非黑色的地面上行驶，安装在由反射器发射的红外信号的汽车红外发射，由接收管接收，接收信号通过光敏三极管开启。寻迹模块电路如图4所示。图4 寻迹模块电路图3.4 能量采集模块太阳电池方阵是太阳能最主要的能量采集点。方阵是由许多PV光电池板（通常有好几百个）组成。太阳能汽车的尺寸和元件成本约束矩阵式。目前，有砷化合物电池光电池板的硅电池。许多独立的硅相结合（接近1000）的太阳能电池阵列的形成。依靠光伏发电电动机驱动的太阳能汽车。工作电压处于50V200V间，并提供高达约1000W的电力。太阳、云层的覆盖度和温度的影响方阵输出功率的大小。当太阳能汽车在行驶过程中，如果条件好的阳光或照明条件下，太阳能汽车将使用太阳能发电和储存在电池动力车一起工作；太阳能汽车停止时，所有的蓄能器储存。但是太阳能的有效利用，往往需要一个太阳能最大功率点跟踪，和车辆需要一个合理的能量分配控制装置。车子运动时，如果能量供给的电力需求大于发动机的需要，车子就会自动将多余能量储存在蓄电池中供以后使用。且矩阵不能提供足够的太阳能到发动机、电池备份存储在能源驱动器将相应增加。但是太阳能的有效利用，往往需要一个太阳能最大功率点跟踪，和车辆需要一个合理的能量分配控制装置。但是却非常实用。或是由太阳能电池板产生光功率的峰值功率跟踪器，和电池充电控制器蓄电池或发电机。3.5电机驱动模块3.5.1 L298N电机驱动芯片L298N一种高电压、高电流电机驱动芯片。该芯片采用15脚其实物图及直流电机实物如图5所示。图5 L298N及电机实物图L298N主要特点是：工作电压高达47V；较大的输出电流瞬间峰值，连续工作电流;额定功率25W。高电压和两个H桥全桥驱动程序，可以驱动直流电机和步进电机，因而继电器线圈感应负载；或采用标准逻辑电平信号控制；用一个启用控图6 L298N引脚制侧；在工作的内部逻辑电路部分可以是一个外部检测电阻，将变回一个控制电路。使用驱动马达的L298N芯片，该芯片可以同时驱动一个两相步进电机和四相步进电机。 引脚1和引脚15与电流检测电阻连接到控制负载电路；out1、out2和out3、out4之间分别接2个直流电机；控制电机的电势输入1 - 4输入的正反转控制；使控制电机停止。3.5.2 PWM调速原理我们通常将脉冲宽度调制（PWM）简称脉宽调制。它是一种通过微处理器的数字输出的模拟电路进行控制非常有效的技术，大量低应用于测量，通信，功率控制等广阔领域。它是一种模拟信号电平的数字编码的方法。当电源电压不变下，电枢电压大小由占空比决定，通过改变电压平均占空比，从而实现调速目的。PWM的一个优点整个过程都是数字形式的，无需进行数模转换。信号保持为数字形式有利于噪声影响降到最小。噪声只有足够强到逻辑1改变为逻辑0或改变一个逻辑0到逻辑1时，可对数字信号产生影响。增强的抗噪声模拟PWM控制是有时用于通信的部分原因。模拟信号的脉宽调制可以大大延长通信距离。同样的在接收端，通过改变RC或LC网络进而滤除高频方波调制的信号从而恢复成模拟信号。 3.5.3驱动电路H型全桥式驱动电路作为直流电机驱动电路使用。该驱动电路可以在四象限直流电动机运行，分别对应前进，前进，后退，反接制动刹车。在本设计中电机驱动电路由集成驱动芯片L298N构成，并结合PWM进行调速。ATmega16单片机本身带有四个PWM输出端口，通过设定其内部参数来控制PWM的输出，来改变脉冲宽度调制的占空比。本设计选用四个I/O口中的PD4及PD5为PWM信号的输出端口。它的基本原理图如图7所示。控制方式和直流电动机状态图如表1所示。图7 驱动电路表1 电机驱动控制方式及直流电机状态ENAIN1IN2直流电机状态0XX停止100制动101正转110反转111制动以直流电机PWM调速，设置IN1和IN2，确定电动机的旋转方向，以使能输出PWM脉冲，速度可以实现的。注意当使能信号为0时，电机处于自由停止状态；当使能信号是1和IN1和IN2是00或11时，以防止电动机旋转。如果汽车掉头的控制，ENA和ENB PWM输入信号的不同，实现速差，直流电动机的需要，以便实现汽车车削。本设计中有微调转弯和转弯两种转弯状态，微调转弯是其中一个PWM信号不变，另一个的占空比减少一半；转弯是其中一个PWM信号不变，另一个无PWM信号输出。第四章 系统软件设计软件设计作为系统的灵魂，它协调着各个功能模块工作正常。该系统的功能是通过软件和硬件来实现，系统软件的可扩展性，实现了电势差。系统软件采用的模块化设计方法，编程和调试非常简单，同时还可以减少软件故障率。同时，充分的测试软件，也要检查错误的故障排除工具很重要。在此设计中，系统的软件设计包括主要程序设计、程序跟踪模块设计，直流电机控制编程。本设计的源程序见附录B。4.1 ICCAVR简介 本次设计使用的是ICCAVR软件开发环境，它是一种使用ANSI 标准C语言来进行开发微控制器程序的一个工具，是一个全面的编辑和项目经理的集成工作环境（IDE），ICCAVR界面如图8所示。所有的源文件被组织成项目，编辑和项目和文件（项目）建筑在IDE环境下完成。状态窗口中显示编译错误，当鼠标单击错误时，光标会自动跳转到出错行进行修正。而且这个工程管理器还能直接产生INTEL HEX格式文件并可以在AVR Studio中调试的COFF格式的调试文件。还可以根据芯片类型的要求，每个端口的初始化，中断，串口等，选定后，单击“确定”来获得所需的硬件初始化程序。图8 CCAVR 界面4.2主控制模块主程序设计主控制模块主程序流程图，组合各个子程序模块，实现小车的功能整合。在初始化各个变量后，读取各子程序，通过各程序来检测信号，并对小车控制。主要程序有：能量接收子程序，充电子程序，小车驱动子程序。计算机将最终通过小车驱动程序控制小车，实现小车的充电和驱动，从而实现本设计的要求。4.3能量模块子程序设计能量模块子程序主要采集外部电路红外对管的信号进行编译处理，以便判断小车的下一步动作。此模块子程序接收外围红外检测电路信号，将接收到的信号进行信息编码，红外检测外围电路红外对管位置。当红外对管检测到黑线时所在红外对管输出高电平，外围电路红外对管状态进行信号编码后对应表格如表2，将信号进行处理编码之后，判断信号类型，当信号为：1000，1100，1110，0100时单片机送出左转信号；当信号为：0001，0011，0111，0010时单片机送出右转信号；当信号为：0111，1111时单片机送出直走信号；当信号为：0000时停止。而信号0101，1010，1101，1011，1001为无效信号。表2 外围电路红外对管状态进行信号编码后对应表外围红外对管输出状态信号编码结果外围红外对管输出状态信号编码结果1号低2号低3号低4号低00001号低2号低3号高4号低00101号高2号高3号高4号高11111号低2号高3号高4号低01101号高2号低3号低4号低10001号低2号低3号高4号高00111号高2号高3号低4号低11001号低2号低3号低4号高00011号低2号高3号低4号低01001号低2号高3号高4号高01111号高2号高3号高4号低11104.4电机控制子程序设计电机控制子程序等待单片机发送指令，接受到指令后，判断指令类型，从而控制驱动电机电路的输出，控制小车的运动状态。当接收指令0x00：无数据，无PWM波，无方向信号。当接收指令0x01：小车前进，两个电机驱动器给予相同的PWM波，相同的方向信号。当接收指令0x02：小车后退，在前进的基础上改变方向信号。当接收指令0x03：小车停止，无PWM波，无方向信号。当接收指令0x04：结合循迹模块的信号向左微转或左转。当接收指令0x05：结合循迹模块的信号向右微转或右转。图9 电机控制程序流程图结 论整个系统的设计以AVR单片机为核心，利用了太阳能能量采集模块的数字化实现，将软硬件相结合。太阳能小车实现了下列功能：（1) 太阳能小车在行驶过程中，能够在晴天时自动打开光伏太阳能接收电板，且接收能量大于驱动电路行驶电力时，会将多余的能量传输给蓄电池并储存。（2) 在天气环境恶劣时，例如下雪天和下雨天，蓄电池能自动供电从运行情况上看，太阳能收集效果比较好，但雨天蓄电池供电常出现电力不足的问题。由于电源不能稳定的工作，不能很好的控制小车的速度。相信如果实验条件和时间允许，一定会解决这一问题。通过本次设计我掌握了许多以前不熟悉的知识，也学到了很多知识，使我又前进了一步，同时也认识到了许多不足。致 谢本次论文设计是由老师悉心指导下完成的。从课题的选择、到具体的设计，无论在理论上还是在实践中都给了我许多指导和帮助，使我得以改进和提高。她们严谨的治学态度，求真务实的学术作风，深厚的理论水平，丰富的项目经验，都深刻地影响着我，使我终身受益。本文的最后，我要特别感谢老师。同时，在撰写毕业论文过程中，得到了我的同学各方面的热诚帮助，使我能够顺利完成毕业论文，在此致以深深的谢意！参考文献1薛峰，朱晓骏.单片机原理及应用M.北京理工大学出版社2张旭，李普公. 太阳能车辆导航技术的研究进展J. 机器人技术与应用，2007(04):12-143方田生，苏成志，曹胡华. AVR单片机原理及应用. 国防工业出版社，2009.4彭军. 传感器与检测技术. 西安电子科技大学出版社，2003.5王幸之，王雷，翟成等. 单片机应用系统抗干扰技术M. 北京航空航天大学出版，2002.6孙传友. 感测技术基础. 电子工业出版社，2007.7徐春华，王荣，孙兵龙，李斌. 世界太阳能技术发展近况J. 汽车工程，2001(05) 6-88华成英，童诗白. 模拟电子技术基础 第四版. 高等教育出版社，2006.9余家春Protelx99 SE电路设计实用教程M中国铁道出版社，200412杨欣，王玉凤等. 电子设计从零开始. 清华大学出版社，2000.13谭浩. C语言设计. 北京清华大学出版社，2005.14冯晓德，刘仲恕. 电机与电器控制. 机械工业出版社，2005.15周彬. 基于Proteus的单片机PWM直流调速系统设计J. 重庆职业技术学院学报，2007(7):19-2010Rowel O. At Marcelo H. An Jr. A Flexible . Control Architecture for Mobile Robots: An Application for a Walking Robot. Journal of Intelligent and Robotic Systems, Springer Netherlands.2008.11Demo 2002 showcases French accomplishments in smart car technology R .IV . September 2002 .12Dory A. Neal. Microelectronics Circuit Analysis(Third Edition). Qi ha University Press. 2007.附 录A 总电路图附 录B 源程序#include #include #define uchar unsigned char#define uint unsigned intuchar count=0;/小车行走步数寻左void forward2(void);void forward1(void);void init_devices(void) CLI(); /禁止所有中断 MCUCR = 0x00; MCUCSR = 0x80;/禁止JTAG GICR = 0x00; SEI();/开全局中断/定时T1初始化void timer1_init(void) TCCR1B = 0x00;/停止定时器 TIMSK |= 0x00;/中断允许 TCNT1H = 0x00; TCNT1L = 0x00;/初始值 OCR1AH = 0x00; OCR1AL = 0xF0;/匹配A值 OCR1BH = 0x00; OCR1BL = 0xF0;/匹配B值 ICR1H = 0xFF; ICR1L = 0xFF;/输入捕捉匹配值 TCCR1A = 0xA1; TCCR1B = 0x01;/启动定时器/*PWM 调速*/void leftspeed(uchar tempocra) OCR1AH = 0x00; OCR1AL = tempocra;void rightspeed(uchar tempocrb) OCR1BH = 0x00; OCR1BL = tempocrb;/*延时函数ms级*/void delayms(uint MS) uint i,j; for( i=0;iMS;i+) for(j=0;j1141;j+); /1141是在8MHz晶振下/*延时函数us级*/void delayus(uint US) uint i; US=US*5/4; /5/4是在8MHz晶振下 for( i=0;iUS;i+); /*校偏函数HEAD1前进*/void reviseL1(uchar discrepancy)/=0为直线 =1为左偏 =2右偏 =3严重左偏 =4严重右偏 if (discrepancy=0) PORTB=0X06; return; if (discrepancy=1) PORTB=0X02; delayms(20); return; if (discrepancy=2) PORTB=0X04; delayms(20); return; if (discrepancy=3) PORTB=0X02; delayms(40); return; if (discrepancy=4) PORTB=0X04; delayms(40); return; /*校偏函数HEAD2前进*/void reviseL2(uchar discrepancy)/=0为直线 =1为左偏 =2右偏 =3严重左偏 =4严重右偏 if (discrepancy=0) PORTB=0X09; return; if (discrepancy=1) PORTB=0X08; delayms(20); return; if (discrepancy=2) PORTB=0X01; delayms(20); return; if (discrepancy=3) PORTB=0X08; delayms(40); return; if (discrepancy=4) PORTB=0X01; delayms(40); return; /*HEAD1向左拐*/void head1turnleft() uchar time; leftspeed(200); rightspeed(200); PORTB=0x05; delayms(500); while(1) time=0x08&PINA; if(time=0x08) break; else continue; count=count+1; leftspeed(255); rightspeed(255); PORTB=0X06; return;/*HEAD1向右拐*/void head1turnright() uchar time1; leftspeed(200); rightspeed(200); PORTB=0x0a; delayms(500); while(1) time1=0x08&PINA; if(time1= =0x08) break; else continue; count=count+1; leftspeed(255); rightspeed(255); PORTB=0X06; return;/*HEAD2向左拐*/void head2turnleft() uchar time; leftspeed(200); rightspeed(200); PORTB=0x05; delayms(500); while(1) time=0x08&PINC; if(time=0x08) break; else continue; count=count+1; leftspeed(255); rightspeed(255); return;/*HEAD2向右拐*/void head2turnright() uchar time; leftspeed(200); rightspeed(200); PORTB=0x0A; delayms(500); while(1) time=0x08&PINC; if(time=0x08) break; else continue; count=count+1; leftspeed(255); rightspeed(255); return; 袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀