基于最小拍控制的直流伺服电机控制系统设计.doc

Hefei University设计题目： 基于最小拍控制的直流 伺服电机控制系统设计 系 别： 电子系 年级专业： 09自动化（1） 姓名学号： * * * 指导教师： * 完成日期： 2012.6.15 基于最小拍控制的直流伺服电机控制系统设计设计内容设计对象是直流伺服电机实验台，设计一个计算机控制的直流伺服电机控制系统。由测量元件(位移传感器)对被控制对象(电机)的被控参数(位移)进行测量，由变换发送单元(A/D转换器)将被控参数变成一定形式的信号 ，送给控制器CPU，控制器将测量信号(实际位移量)与给定信号（位移量）进行比较，若有误差则按预定的控制规律产生一控制信号驱动执行机构(伺服电机控制电源)工作，使被控参数(实际位移量)与给定信号（位移量）保持一致。其电机位置随动系统：其中： =1.8，=0.15，K =100，控制算法选用最小拍控制 。设计步骤一、 总体方案设计二、 控制系统的建模和数字控制器设计三、 硬件的设计和实现1、 选择计算机字长(选用 51内核的单片机)2、 设计支持计算机工作的外围电路(EPROM、RAM、I/O端口、键盘、显示接口电路等)；3、 设计输入信号接口电路；4、 设计输出控制电路；5、 其它相关电路的设计或方案(电源、通信等)。四、 软件设计1、 分配系统资源，编写系统初始化和主程序模块框图；2、 编写A/D转换和位置检测子程序框图；3、 编写控制程序和D/A转换控制子程序模块框图；4、 其它程序模块(显示与键盘等处理程序)框图。五、编写课程设计说明书，绘制完整的系统电路图(A3幅面)。目 录1引言12系统设计与论证12.1系统总体设计思路12.2系统模块22.2.1输入模块22.2.2反馈环节32.2.3显示模块32.2.4 控制器的设计32.3 软件设计与调试44系统测试64.1开环状态测试64.2闭环状态测试65设计总结6参考文献7附录7附录一：系统硬件整体电路图7附录二：程序清单：81引言在数字随动控制系统中，要求系统的输出值尽快地跟踪给定值的变化，最小拍控制就是为满足这一要求的一种离散化设计方法。所谓的最小拍控制，就是要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态，且闭环脉冲传递函数有以下形式：式中，N是可能情况下的最小正整数。这一形式表明闭环系统的脉冲响应在N个采样周期后变为零，从而意味着系统在N拍之内达到稳态。但是最小拍控制器有其局限性：1、最小拍控制器对典型输入的适应性较差。一种典型的最小拍闭环脉冲传递函数只适应一种特定的输入而不能适应于各种输入。2、最小拍控制器的可实现性问题。对于某些对象的脉冲传递函数，如:那么所设计的闭环脉冲传递函数中必须含有纯滞后，且滞后时间至少要等于被控对象的滞后时间。否则系统的响应超前于被控对象的输入，这在实际中是实现不了的。3、最小拍控制的稳定性问题。在选择时必须有一个约束条件（稳定性条件）D（z）的零点和G（z）的不稳定极点能够完全对消。2系统设计与论证2.1系统总体设计思路充分理解题意并分析后，我们将系统分为以下几个部分进行设计：中央控制器（AT89S52）、输入模块、反馈环节、显示模块、数模转化模块、放大模块和电源模块。根据分析系统设计框图如图2-1所示：AT89C52输入模块LCD显示反馈电源模块D/A转化电压放大模块电机图2-1 系统设计框图输入模块使用4*4键盘，主要功能是设定要求的电机转速值。电机转速通过按键输入信号经过中央处理器处理后从LCD（1602液晶显示屏）上显示。利用中央处理器读取输入值，通过用程序设计好的的最小拍控制器调节输出，其中包括电机转速的反馈，最后经过模数转化模块DAC0808转化成电压信号，再经过运算放大器放大电压信号，将此电压信号加在电机两端，作为电机的端电压。 2.2系统模块2.2.1输入模块1.按键部分键盘及接口电路的设计有以下两种方案：方案一：直接使用IO口的键盘连接电路。由于AT89S52的IO口具有输出锁存和输入缓冲的功能，因而他们组成键盘电路时，可省去输出锁存器和输入缓冲器，键位的列线、行线直接分别与单片机中接口相连。方案二：利用IO口和译码器的接口连接按键电路。将键盘的4根列线与译码器相连后由译码器74LS138三根口输入单片机，可以节省IO口。于本设计所需要的按键总数较少，我们采用方案一，按键电路我们采用44矩阵式键盘电路。2.键盘扫描方式的方案选择：方案一：采用定时扫描方式。此扫描方式每隔一段时间对键盘扫描一次，通常利用单片机内部定时器，产生10ms的定时中断，CPU响应定时器溢出中断请求，对键盘进行扫描，以响应键盘输入请求。方案二：采用中断扫描方式。此扫描方式是在键盘上有键盘合上时才产生中断请求，CPU响应中断，执行中断服务程序，判断键盘上闭合键的键号，并作出相应的处理。方案三：采用循环扫描方式。次扫描方式就是在主程序中一直在扫描键盘，只要有键按下，就响应键盘请求，求取键值。经综合考虑，本设计选择方案三即循环扫描方式。因为本设计的程序并不复杂，采用循环扫描可以很好的响应键盘输入，并不影响其他功能的实现。2.2.2反馈环节反馈环节是本设计实现最小拍控制必不可少的部分，由测量元件(速度传感器)对被控制对象(电机)的被控参数(速度)进行测量，送给控制器CPU，控制器将测量信号(实际速度量)与给定信号（速度量）进行比较，若有误差则按预定的控制规律产生一控制信号驱动执行机构(伺服电机控制电源)工作，使被控参数(实际速度量)与给定信号（位移速度量）保持一致。本设计中，电机的转速会以一个方波的形式从电机上输出，相当于一个编码器的作用。方波的频率和电机的转速成线性关系，所以在程序中设计一个频率计，就可以很好的测得当前的电机转速，从而反馈给控制器进行调节。2.2.3显示模块显示模块有以下两种设计方案：方案一：采用LCD(1602液晶显示屏)来显示电机的设定值。方案二：采用LED数码管显示电机的设定值。本设计采用的是方案一。因为用LCD显示界面更友好，只要对相应的显示驱动程序有一定的了解就能完成显示功能，节省CPU的资源。如果用LED数码管显示，就需要用多位的动态扫描方式，这样的设计既浪费CPU资源，同时界面显示效果并不理想。2.2.4 控制器的设计在系统任务书中我们得知系统的传递函数为：其中： =1.8， =0.15，K =100，控制算法选用最小拍控制 。通过Z变换得到脉冲传递函数为：用单位阶跃输入得到控制器传递函数为：由于是单位阶跃输入所以其中的最后通过计算得到uk=0.0027e(k)-0.0044e(k-1)+0.0016e(k-2)+1.4368u(k-1)-0.4368u(k-2) 这样就可以编写最小拍控制器的算法程序。本设计中算法程序如下：/最小拍控制器的算法实现float suanfa(float tv)float y;y=freq*2.5; /求得当前的电机速度e2=e1;e1=e0;e0=tv-y;uk = 0.0027*e0-0.0044*e1+0.0016*e2+1.4368*uk1-0.4368*uk2; uk2=uk1;uk1=uk;return(uk);2.3 软件设计与调试通过单片机软件设计，本系统主要完成的功能是，通过键盘输入目标的电机转速，系统通过最下拍控制器调节使电机的转速达到设定值。这其中还包括设定值的显示，和电机转速的采集，以及电压信号的输出。系统的主程序流程图如下：开始系统初始化（I/O口，LCD，中断）光标闪烁，等待输入目标值并确认判断是否有键按下判断按键功能判断输入值是否在范围内光标闪烁，等待输入目标值并确认LCD显示“input ERR”N 非A键Y A键 N Y 中断程序流程图：4系统测试4.1开环状态测试开环状态下，未在系统中加入闭环，通过键盘我们给定电机一个预期转速值。确定之后，电机在初始状态以很大的扭矩驱使电机转动，随着电机转速实际值渐进给定值时，单位时间内转速的增加值慢慢增大，但是没有超调量，最后达到无静差状态。这样的调节时间比较长。4.2闭环状态测试通过对电机转速的测得，系统实现了闭环控制。这样我们通过键盘设定一个目标值，电机会通过最小拍控制器对电机的工作状态进行调节。从而达到预期的控制效果。加入闭环后，系统的调节时间减小了，但是出现了一定的超调。通过proteus仿真可以直观的看到控制效果。5设计总结 通过两周的计算机控制系统课程设计，我认识到计控课程设计是对计算机控制系统知识的验证，可以帮助我们理解巩固所学知识，激发我们对实现一个可控系统的兴趣，更锻炼了我们独立思考、开拓创新的能力。 在这次设计中遇到了很多实际性的问题，所以有些问题不但要深入地理解，而且要不断地更正以前的错误思维。一切问题必须要靠自己一点一滴的解决，而在解决的过程当中你会发现自己在飞速的提升。对于最小拍算法控制直流伺服电机的设计，其硬件电路是比较简单的，在Protues里面我们可以很好的仿真。最大的问题主要是解决程序设计中使用最小拍算法的问题，程序设计是一个很灵活的东西，它反映了你解决问题的逻辑思维和创新能力，它才是一个设计的灵魂所在。因此在整个设计过程中大部分时间是用在程序上面的。通过这次课程设计我也发现了自身存在的不足之处，虽然感觉理论上已经掌握，但在运用到实践的过程中仍有意想不到的困惑，经过一番和队友的讨论、分析才得以弄懂。这也激发了我今后努力学习的兴趣，我想这将对我以后的学习产生积极的影响。其次，这次课程设计让我充分认识到团队合作的重要性，只有分工协作才能保证整个项目的有条不絮。另外在课程设计的过程中，当我们碰到不明白的问题时，指导老师总是耐心的讲解，给我们的设计以极大的帮助，使我们获益匪浅。因此非常感谢丁老师和刘老师的教导。参考文献1. 于海生 . 计算机控制技术 . 北京：机械工业出版社 20092徐新民.单片机原理与应用.杭州：浙江大学出版社，2006。3余锡存 曹国华著 单片机原理与接口技术西安：西安电子科技大学出版社，2003年。附录附录一：系统硬件整体电路图附录二：程序清单：#include reg52.h/#include absacc.h/#include stdio.h/#include math.h/#include string.h#define unchar unsigned char#define unint unsigned intvoid wdata(unchar dat);/write data functionvoid wcom(unchar com);/write command functionvoid delay(unchar t);/delay functionsbit rs=P30;/rssbit rw=P31;/rwsbit en=P32;/en#define MAX_LEN 16 / 数据最大长度#define count_M1 50000#define H_0 (65536-count_M1)/256#define L_0 (65536-count_M1)%256unchar code tab2=0x31,0x32,0x33,0x41,0x34,0x35,0x36,0x42,0x37,0x38,0x39, 0x43,0x0e,0x30,0x0f,0x44; /键盘求值表unchar code tab3=Target Value: ;unchar code tab4= ;unchar code tab6= input ERR ;unchar serial_dataMAX_LEN,serial_len=0,sure_flag=0;void wdata(unchar dat);/write data functionvoid wcom(unchar com);/write command functionvoid delay(unchar t);/delay functionvoid keyscan(void);/键盘操作程序unchar scankey(void);/键盘求值程序void chushi(void);/初始化程序float suanfa(float tv);/最小拍控制器算法实现/void init_serial(void);/串口初始化/void uart_serial(void);/串口主程序void lcd_write(void);/液晶显示待发送指令void jisuan(void);/计算结果为十进制float freq = 0;/频率变量float e0,e1,e2,uk,uk1=50,uk2=50;unint jieguo;unint count;/sfr16 DPTR=0x82;/申明DPTR/unint f=0; /频率计数char times=0;/计算T0中断次数/delay function/P0=0x00;/中断初始化void init_interrup(void) IE=0x8a;/启用T0，T1中断 TMOD=0x51;/T1为计数器，T2为定时器，都采用mode1 TH0=H_0; TL0=L_0; TH1=0; TL1=0; TR0=1; TR1=1;void delay(unchar t) unchar a,b; for(a=0;at;a+) for(b=0;b128;b+); /The function for write data to LCD screenvoid wdata(unchar dat) P1=dat; rs=1; rw=0; en=0; delay(6); en=1; /The function for write command to LCD screenvoid wcom(unchar com) P1=com; rs=0; rw=0; en=0; delay(6); en=1; /初始程序void chushi(void) unchar i; wcom(0x01); wcom(0x38); wcom(0x0c); wcom(0x06); delay(4); wcom(0x80); delay(4); for(i=0;i4)|0xf0);/将temp中的高四位向右移动4位，与0xf0相加，最后求反可以得到是那行按下 if(temp=1) c=c+0;/将行P2.4的值加上列的值 else if(temp=2) c=c+4;/将行P2.5的值加上列的值 else if(temp=4) c=c+8;/将行P2.6的值加上列的值 else if(temp=8) c=c+12;/将行P2.7的值加上列的值 else c=0; d=tab2c; return (d);/最后返回行加列的值 /lcd_write function void lcd_write(void) unchar write_0,write_1,jian_zhiMAX_LEN;for(write_0=0;write_0MAX_LEN;write_0+) serial_datawrite_0=0; /清空发送缓冲数组wcom(0x0f); / 将光标置在oxc0处serial_len=0;delay(2);while(1) write_1=0xc0; /光标地址wcom(write_1);for(write_0=0;write_0=1) write_1-=1; wcom(write_1); write_0-=1; wdata(tab40); serial_datawrite_0=0; serial_len-; else if(jian_zhiwrite_0=0x0f) /确定发送的指令 if(serial_len=3) if(serial_data02); else if(serial_data15); else if(serial_data26) sure_flag+; else ; else sure_flag+; /确定的标志位 goto write_out; /退出本次输入指令 else wdata(jian_zhiwrite_0); if(jian_zhiwrite_0=0x39) serial_datawrite_0=jian_zhiwrite_0-0x30; else serial_datawrite_0=jian_zhiwrite_0-0x37; write_1+; write_0+; serial_len+; write_out : delay(1); /*/合并数组void serial_and(void) unchar and0,and1,and2=0;and1=serial_len/2;for(and0=0;and0and1;and0+) serial_dataand0=(serial_dataand0+and2+4)|serial_dataand0+and2;*/键盘操作void keyscan(void) unchar ks_0,ks_1; delay(2);/延时去抖动 P2=0x0f; if(P2&0x0f)!=0x0f)/延时后在判断一次，去除抖动影响 ks_0=scankey(); /求键盘值P2=0x0f;while(P2&0x0f)!=0x0f); /等待放松 while(ks_0=0x41) switch(ks_0) case 0x41 : chushi(); lcd_write(); /调用写指令程序 jisuan(); if(sure_flag=1)&(serial_len=3)&(count256) /发送指令的条为确认发送标志sure_flag=1&本次发送指令的个数erial_len=6 sure_flag=0; /清除确定标志 /serial_and();/合并数组/ serial_len/=2; / uart_serial();/调用发送指令程序/P0=serial_data0;P0=jieguo;/P0=255; else wcom(0xc0); for(ks_0=0;ks_010;ks_0+) wdata(tab6ks_0); for(ks_0=0;ks_010;ks_0+) delay(250); delay(1); break; default : break; ks_0=0; sure_flag=0; serial_len=0; / chushi(); /初始化，等待下一次发送指令 wcom(0xc0); for(ks_1=0;ks_1MAX_LEN;ks_1+) /清空发送缓冲数组 serial_dataks_1=0; / 求取输入值转换为十进制void jisuan(void) if(serial_len=3) jieguo=serial_data0*100+serial_data1*10+serial_data2; else if(serial_len=2) jieguo=serial_data0*10+serial_data1; else if(serial_len=1) jieguo=serial_data0; else ; count = jieguo; /jieguo2; jieguo=suanfa(jieguo);/ return (jieguo);/t0中断，计算频率void T0_1S(void) interrupt 1TH0=H_0;TL0=L_0;if(+times=18)times=0;/TR1=0;/TR0=0;freq=TL1;/DPH=TH1;/freq=DPTR;TL1=0x00;TH1=0x00;/rw=rw;jisuan();P0=jieguo;/最小拍控制器的算法实现float suanfa(float tv) float y;y=freq*2.5;/y=0;/uk=tv;e2=e1;e1=e0;e0=tv-y;uk = 0.0027*e0-0.0044*e1+0.0016*e2+1.4368*uk1-0.4368*uk2; uk2=uk1;uk1=uk;return(uk);/主函数main void main(void) P0=0x00; P1=0x00; delay(5); chushi(); /调用液晶初始化程序 init_interrup();/计数、定时中断初始化 while(1) P2=0x0f; if(P2&0x0f)!=0x0f) /判断是否有键按下 keyscan();/调用键盘扫描求值程序 delay(1); wcom(0x0c); / P0=freq;/ P1=DPH; 袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄