（论文）3d腹腔镜系统在泌尿外科手术中的应用.pdf

主生塑垦丛銎苤查 生 旦箜 鲞箜i 塑垦 尘 望丝 丛型 丝 塑 1 3 d 腹腔镜系统在泌尿外科手术中的应用 李汉忠 张玉石 张学斌徐维锋李永强纪志刚邓建华黄厚锋董德鑫 3 2 5 临床研究 摘要 目的探讨3 d 腹腔镜成像系统在泌尿外科手术中的应用 方法2 0 1 2 年1 2 月至 2 0 1 3 年2 月应用v i k i n g3 dh d 腹腔镜系统完成腹腔镜手术6 2 例 包括肾上腺肿瘤切除术1 2 例 其 中嗜铬细胞瘤切除术7 例 肾囊肿去顶减压术3 例 根治性肾切除术1 5 例 肾部分切除术1 9 例 肾 盂输尿管成形术6 例 根治性前列腺切除术5 例 全膀胱切除术2 例 统计手术时间 出血量 肾蒂阻 断时间 缝合时间 术后住院日等数据 结果6 2 例手术均获成功 手术时间3 0 1 9 0r a i n 其中 肾上腺肿瘤切除术3 0 8 0m i n 肾囊肿去顶减压术3 0 4 5r a i n 根治性肾切除术4 5 9 0m i n 肾部分 切除术6 0 8 0m i n 肾盂输尿管成形术6 0 9 0m i n 根治性前列腺切除术1 2 0 1 5 0m i n 全膀胱切除 术1 7 0 1 9 0m i n 肾部分切除手术中肾蒂阻断时间1 2 2 5r a i n 平均1 8r a i n 肾孟输尿管成形手术吻 合时间3 0 5 5m i n 平均4 0m i n 前列腺尿道吻合时间1 5 2 5m i n 平均2 0m i n 术中出血量2 0 3 0 0m l 术后住院2 8d 平均5d 结论3 d 腹腔镜成像系统是传统腹腔镜技术的一大进步 降 低了手术难度 缩短了手术时间 该系统具备腹腔镜与开放手术共同优势 手术解剖更精确 缝合操 作相对容易 关键词 成像 三维 腹腔镜 泌尿外科手术 手术时间 a p p l i c a t i o no f3 dv i d e ot e c h n i q u e si nu r o l o g i c a ll a p a r o s c o p i cs u r g e r yl ih a n z h o n g z h a n gy u s h i z h a n g x u e b i n x uw e i 乒n g l iy o n g q i a n g j z h i g a n g d e n gj i a n h u a h u a n gh o u f e n g d o n g d e x i n d e p a r t m e n to fu r o l o g y p e k i n gu n i o nm e d i c a lc o l l e g eh o s p i t a l c h i n e s ea c a d e m yo fm e d i c a ls c i e n c e a n dp e k i n gu n i o nm e d i c a lc o l l e g e b e 舛n g1 0 0 7 3 0 c h i n a c o r r e s p o n d i n ga u t h o r z h a n gy u s h i e m a i l z h a n g y u s h i 1 2 6 c o r n a b s t r a c t o b j e c t i v e t oe x p l o r et h e3di m a g i n gs y s t e mi n l a p a r o s c o p i cs u r g e r yi nu r o l o g y m e t h o d sf r o md e c 2 0 1 2t of e b 2 0 1 3 at o t a lo f6 2c a s e so fl a p a r o s c o p i cs u r g e r yw e r ec o m p l e t e db y u s i n gv i k i n g3 dh dl a p a r o s c o p ys y s t e m t h o s ei n c l u d e d1 2c a s e so fa d r e n a lt u m o rr e s e c t i o n 7c a s e so f p h e o c h r o m o c y t o m ar e s e c t i o n 3c a s e so fr e n a lc y s td e c o r t i e a t i o n 15c a s e so fr a d i c a ln e p h r e c t o m y 1 9c a s e s o fp a r t i a ln e p h r e c t o m y 6c a s e so fp y e l o p l a s t y 5c a s e so fr a d i c a lp r o s t a t e c t o m y 2c a s e so ft o t a lc y s t e c t o m y t h ed a t ao fo p e r a t i v et i m e b l e e d i n gv o l u m e r e n a lp e d i c l eo c c l u s i o nt i m ea n ds u t u r et i m ew e r ec o u n t e d r e s u l t sa l lt h es u r g e r i e sw e r es u c c e s s f u l t h es u r g e r yt i m ew a s3 0t o1 9 0m i n w i t ht h et i m eo fa d r e n a l t u m o rr e s e c t i o no f3 0 8 0m i n r e n a lc y s td e e o r t i c a t i o no f3 0 4 5m i n r a d i c a ln e p h r e c t o m yo f4 5 9 0m i n p a r t i a ln e p h r e c t o m yo f6 0 8 0m i n p y e l o p l a s t yo f6 0 9 0m i n r a d i c a lp r o s t a t e c t o m yo f1 2 0 1 5 0m i n a n d t o t a le y s t e c t o m yo f1 7 0 1 9 0m i n t h et i m eo fr e n a lp e d i c l ec l a m p i n go fp a r t i a ln e p h r e c t o m ys u r g e r yw a s 1 2 2 5m i n w i t ha na v e r a g eo f1 8m i n t h et i m eo fu r e t e r o p e l v i ef o r m i n gs u r g i c a la n a s t o m o s i sw a s3 0 5 5 m i n w i t ha na v e r a g eo f4 0r a i n t h et i m eo fu r e t h r aa n a s t o m o s i sw a s1 5 2 5m i n w i t ha na v e r a g eo f2 0 m i n t h eb l o o dl o s sw a s2 0 3 0 0m l a n dt h ep o s t o p e r a t i v eh o s p i t a lt i m ew a s2 8dw i t ha na v e r a g eo f5 d c o n c l u s i o n s3d i m a g i n gs y s t e mc a np r o v i d ea n a t o m i c a ll a y e r i n gs i m i l a rt oo p e ns u r g e r y a n a t o m yi s m o r ea c c u r a t ea n dt h es u t u r ei sr e l a t i v e l ye a s yc o m p a r e dw i t ht r a d i t i o n a ll a p a r o s c o p i ci m a g i n gs y s t e m t h e s y s t e mh a st h ea d v a n t a g e so fb o t hl a p a r o s c o p i ca n do p e ns u r g e r y k e yw o r d s i m a g i n g t h r e e d i m e n s i o n a l l a p a r o s c o p e s u r o l o g i cs u r g i c a lp r o c e d u r e s s u r g e r yt i m e d o i 1 0 3 7 6 0 c m a j i s s n 1 0 0 0 6 7 0 2 2 0 1 3 0 5 0 0 1 作者单位 1 0 0 7 3 0 中国医学科学院北京协和医学院北京协和医院泌尿外科 通信作者 张玉石 e m a i l z h a n g y u s h i 1 2 6 c o r n 万方数据 主堡塑逐处壁盘查 至 旦箜丝鲞箜 塑鱼 i 坐竺 坚型 型 v i k i n g3 dh d 腹腔镜系统是在传统二维腹腔镜 技术基础之上发展起来的三维立体高清成像系统 该系统还原了真实视觉中的三维立体手术视野 使 手术画面有了一定解剖深度及层次 降低了手术难 度 通过3 d 高清腹腔镜系统 腹腔镜传输的画面 由两个摄像头合成立体效果 医师必须佩戴偏光眼 镜才能进行手术操作 3 d 视觉下的手术操作 既 保留了传统腹腔镜手术精细 微创的特点 又兼有高 清立体视野的优点 大大提高了手术的精确性 2 0 1 2 年下半年该系统引入国内 我院泌尿外科自 2 0 1 2 年1 2 月至2 0 1 3 年2 月应用该系统成功完成 6 2 例腹腔镜手术 现报告如下 对象与方法 腹腔镜手术系统采用美国v i k i n g3 dh d 腹腔 镜系统 患者共6 2 例 男3 6 例 女2 4 例 年龄 2 1 6 7 岁 平均4 5 岁 第一例手术选择了解剖层 次比较复杂的肾盂旁囊肿去顶减压手术 以后逐渐 选取了肿瘤切除术 输尿管成形术等经典手术进行 操作 探索3 d 成像系统的应用效果 其中完成肾 上腺肿瘤切除术1 2 例 肾囊肿去顶减压术3 例 根 治性肾切除术1 5 例 肾部分切除术1 9 例 肾盂输尿 管成形术6 例 根治前列腺切除术5 例 全膀胱切除 术2 例 肾上腺肿瘤包括皮质腺瘤5 例 肿瘤直径 2 7e m 左侧3 例 右侧2 例 嗜铬细胞瘤7 例 肿 瘤直径4 8e m 左侧4 例 右侧3 例 肾囊肿直径 8 1 2e m 左侧1 例 右侧2 例 根治性肾切除术患 者肿瘤直径4 1 0e m 其中左侧8 例 右侧7 例 肾 部分切除手术患者肾肿瘤直径2 6c m 平均4 3 1 3 1 左侧8 例 右侧1 1 例 根治性前列腺切除术患者前 列腺体积3 5 6 0m l 平均4 2m l 主要对手术时间 术中出血量以及肾部分切除术的肾蒂阻断时问 输 尿管成形的缝合时间 根治性肾切除术的尿道吻合 时间 术后住院日等数据进行统计 由于该项技术 尚处于尝试阶段 未设立对照研究组 结果 6 2 例手术均在3 d 成像系统腹腔镜下完成 无 中转开放及更换普通腹腔镜操作系统者 6 2 例手 术时间3 0 1 9 0m i n 平均7 5m i n 其中肾上腺肿瘤 切除术3 0 8 0m i n 均由腹膜后途径完成 肾囊肿 去顶减压术3 0 4 5m i n 均由腹膜后途径完成 根 治性肾切除术4 5 9 0m i n 经腹膜后途径手术 1 3 例 经腹腔途径2 例 右侧肾癌 肾部分切除术 6 0 8 0r a i n 经腹膜后途径1 6 例 经腹腔途径3 例 肾蒂阻断时间1 2 2 5m i n 平均1 8m i n 肾盂输尿 管成形术6 0 9 0m i n 经腹膜后途径5 例 经腹腔途 径1 例 成形缝合时间3 0 5 5m i n 平均4 0m i n 根 治性前列腺切除术1 2 0 1 5 0r a i n 均为腹膜外途径 完成 尿道膀胱颈吻合时间1 5 2 5m i n 平均 2 0m i n 全膀胱切除术1 7 0 1 9 0m i n 为经腹腔途 径完成 6 2 例术中出血量为2 0 3 0 0m l 平均 9 0m i 术中均无输血 术后住院日2 8d 平均 5d 根治性前列腺切除术患者术后2 周拔除导尿 管 4 例控尿良好 1 例轻度尿失禁 术后1 个月正 常 所有患者未增加手术耗材相关费用 由于手术 时间较传统腹腔镜略有缩短 全麻费用略有下降 讨论 一 3 d 腹腔镜成像系统的发展 传统的二维腹腔镜手术技术已经成为现代医学 中一项熟练的外科技术并得到了广泛的应用 近年 发展起来的机器人手术系统能提供精确的三维解剖 空间和精细操作 已成为未来医学的发展方向 但其昂贵的设备及高额的手术费用限制了临床应用 和普及 那么是否有这样的技术既有传统腹腔镜的 简单易普及又能提供三维立体的手术画面呢 v i k i n g3 dh d 腹腔镜三维成像系统就是兼而有之的 新兴技术 某种意义上可以称为 廉价的机器人手 术系统 3 d 高清成像腹腔镜手术系统的出现标志着微 创外科与时俱进的求新求变 1 9 9 1 年 立体腹腔镜 技术开始应用于动物实验 1 9 9 2 年开始进入临 床 应用于胆囊切除 5j 其主要优势是通过成像系 统使手术画面有了一定的解剖深度及层次 但初期 的立体腹腔镜要求医生佩戴头套式显示器 十分不 方便 而且由于镜头光线很暗 手术视野不清晰 应 用受限 6o 随着光学系统的改进以及数字高清信 号系统的出现 现代3 d 成像腹腔镜系统手术视野 的清晰和明亮度大幅提高 同时只需要戴一副轻巧 的偏光眼镜即可进行手术操作 十分简单 其广泛应 用成为可能 二 3 d 腹腔镜成像系统的优势 1 3 d 高清技术改善了腹腔镜医生对深度的感 知 这是二维视觉效果无法实现的 在二维屏幕 上 原本有前后层次关系的器官 组织 血管呈现在 同一平面上 通过长柄手术器械进行操作的医生很 可能丧失深度感觉 视觉出现错位 可能导致出血量 万方数据 生堡鲨堡丛型盘查 至 旦塑 鲞箜 塑曼 垫 型 坚 z 堕 增加 手术时间延长 甚至增加并发症 影响手术效 果 而3 d 腹腔镜系统还原了真实视觉中的立体 手术视野 这一点我们在初期应用该系统进行嗜铬 细胞瘤手术时就有了深刻的体会 因为嗜铬细胞瘤 血运丰富 周围分布着丰富的动静脉血管 二维条件 下表现的是成束的平面结构 而在三维立体手术视 野下各级血管分布走行清晰可见 处理起来得心应 手 极大限度地减少了术中出血 在根治性肾切除 手术的 肾动静脉处理上具有同样的效果 三维视野 还原了血管周围解剖深度 甚至可以看到血管后方 的解剖层次 在这种情况下 大血管的处理变得简单 而精确 2 3 d 高清成像系统在提供三维手术画面的同 时具有最大4 倍的放大效果 可以最大程度实现手 术的精确度 而精确度的把握是衡量外科医生技术 水平的关键 泌尿外科脏器解剖结构深 位于腹 膜后腔及盆腔 周围组织结构复杂 开放手术操作困 难 普通腹腔镜缺乏立体层次 缝合及吻合手术操 作难度较大 在3 d 视野下 肾部分切除手术的 缝合类似开放手术 从持针到进针 出针均能得心应 手精确定位 本组1 9 例肾部分切除手术中肾蒂平 均阻断时间1 8m i n 与同期本单位进行的传统腹腔 镜相比明显缩短 在肾盂输尿管成形以及尿道吻合 的手术操作时间上也有明显的优势 大大降低了缝 合难度 使吻合不再成为腹腔镜手术的限速步骤 3 3 d 系统技术在最小创口的基础上还原了体 内的三维世界 恢复了自然视觉的优势 这样可以 极大限度地减少血管 神经的损伤 较常规腹腔镜手 术可减少手术并发症 缩短手术时间 根治性前 列腺切除术是泌尿外科的经典手术 但是前列腺周 围有很多重要的肌肉 神经和血管 影响着控尿功能 和性功能 根治手术不仅应将肿瘤切净 还要保证术 后控尿效果良好 尽量保留性功能 这就要求术者 一定要理解好手术解剖 手术层次清晰 3 d 成像系 统尤其是机器人操作系统大大降低了这一难度 可以最大限度地保留血管神经并避免损伤尿道括约 肌 降低了并发症的发生 本组5 例患者术后控尿 功能均较理想 性功能的恢复还有待进一步观察 三 3 d 腹腔镜成像系统的学习曲线 正是基于上述特点 3 d 技术对于很多腹腔镜初 学者更易掌握 p a t e l 等 1 引进行了一项研究 1 5 名 腹腔镜新手随机分组 分别应用2 d 及3 d 系统完成 线性切割缝合 曲线切割缝合 管状缝合 背深静脉 复合体缝合以及输尿管膀胱吻合训练 3 d 组手术 时间和准确程度均好于2 d 组 他们认为3 d 高清 成像系统更适合于腹腔镜新手 3 d 技术可以为腹腔 镜手术的初学者从临床解剖过渡到实践操作提供更 好的帮助 更快地熟练掌握手术技术 我们也有同 样的体会 初期应用3 d 高清系统无需特殊训练 很 快就能适应该系统下的手术视野 当然 任何一项技术都不会是十全十美的 无 论是文献报道 还是我们初步的体会 应用3 d 系统 进行腹腔镜手术需要一个适应期 1 因为刚戴 上3 d 眼镜时 眼睛有个聚焦的过程 要等大脑将左 右眼的画面匹配在一起 才会形成3 d 图像 看到的 内脏组织便是立体的 这一时间在初期应用3 d 系 统时较长 经过一定的手术积累后会缩短 但戴上眼 镜后这一适应时间是一定存在的 还有就是眼部不 适 易疲劳 尤其是对于长时间的手术 另外就是对 于很多腹腔镜医生来说 由于过去十多年的普通腔 镜应用 已经习惯了屏幕上的二维世界 换上3 d 系 统要有一个重新认识解剖结构的过程 一开始会很 不习惯 需要一定的时间训练 也有些人就根本不能 适应3 d 图像 h a n n a 等 1 刘就认为应用3 d 系统进 行胆囊切除同传统腹腔镜比较没有任何优势 四 争议与展望 事实上 针对3 d 高清腹腔镜手术 也存有争 议 很多人担心技术的进步会导致基本功的退步 认为医生原本在二维屏幕实战中锻炼出的 手感经 验 会在清晰的三维屏幕上无可发挥而使基本功偏 废 这就像很多使用机器人进行手术的医生不会普 通腹腔镜的操作一样 但谁都不能否认这一科技进 步带给医学的贡献 更重要的是3 d 高清腹腔镜的 收费和普通腹腔镜相同 不会增加的患者费用 可能 会成为将来腹腔镜的发展趋势 在2 0 1 2 年1 1 月的德国电子展上 已出现了 7 0 0 个摄像头达成的全息摄像技术 可呈现出3 6 0 的解剖位置 这对于涉及肝脏 胃 胰腺等复杂高难 度手术意义重大 k h o s h a b e h 等 1 6o 报道的多视点裸 眼3 d 腹腔镜系统预示着微创技术的发展即将进入 新的时期 参考文献 1 n a mk w p a r kj k i mi y e ta 1 a p p l i c a t i o no fs t e r e o i m a g i n g t e c h n o l o g yt om e d i c a lf i e l d h e a l t h ei n f o r mr e s 2 0 1 2 1 8 1 5 8 1 6 3 2 t a n a g h oy s a n d r i o l eg l p a r a d i sa g e ta 1 2 dv e r s u s3 d v i s u a l i z a t i o n i m p a c to nl a p a r o s c o p i ep r o f i c i e n c yu s i n gt h ef u n d a m e n t a l so f l a p a r o s c o p i cs u r g e r ys k i l ls e t jl a p a r o e n d o s ea d v 万方数据 3 2 8 3 4 5 6 7 8 9 1 0 主堡塑垦丛型苤查垫 至 旦箜 鲞筮 塑垦 堕 旦竺 堕型 堕羔 s u r gt e c ha 2 0 1 2 2 2 8 6 5 8 7 0 s o h nw l e eh j a h l e r i n gt e r o b o t i cs u r g e r y r e v i e wo fp r o s t a t ea n db l a d d e rc a n c e r c a n c e rj 2 0 1 3 1 9 1 3 3 1 3 9 y o np i c h l e rc r a d e r m a c h e rk b o e c k m a n nw e ta 1 t h r e e d i m e n s i o n a lv e r s u st w o d i m e n s i o n a lv i d e oe n d o s c o p y ac l i n i c a l f i e l ds t u d yi nl a p a r o s c o p i ca p p l i c a t i o n s t u dh e a l t ht e c h n o l i n f o r m 1 9 9 6 2 9 6 6 7 4 5 7 4 b e c k e rh m e l z e ra s c h u r rm o e ta 1 3 dv i d e ot e c h n i q u e si n e n d o s c o p i cs u r g e r y e n d o s cs u r ga l l i e dt e c h n o l 1 9 9 3 1 4 0 4 6 c a l v a n oc j m o r a nm e t a c k e t tl d e ta 1 n e wv i s u a l i z a t i o n t e c h n i q u e sf o r i n u t e r os u r g e r y a m n i o s c o p yw i t hat h r e e d i m e n s i o n a lh e a d m o u n t e dd i s p l a ya n dac o m p u t e r c o n t r o l l e de n d o s c o p e je n d o u r o l 1 9 9 8 1 2 4 0 7 4 1 0 h o n e c kp w e n d t n o r d a h lg r a s s w e i l e rj e ta 1 t h r e e d i m e n s i o n a ll a p a r o s c o p i ci m a g i n gi m p r o v e ss u r g i c a lp e r f o r m a n c eo n s t a n d a r d i z e de x v i v ol a p a r o s c o p i ct a s k s je n d o u r o l 2 0 1 2 2 6 1 0 8 5 一1 0 8 8 c h a na c c h u n gs c y i ma p e ta 1 c o m p a r i s o no ft w o d i m e n s i o n a lv st h r e e d i m e n s i o n a lc a m e r as y s t e m si n l a p a r o s c o p i c s a t g e r y s u r ge n d o s c 1 9 9 7 11 4 3 8 4 4 0 y o s h i d at i n o u eh h a r ae e ta 1 n e w l yd e v e l o p e d3de n d o s c o p i cs y s t e m p r e l i m i n a r ye x p e r i e n c e e n d o s c o p y 2 0 0 3 3 5 1 8 1 1 8 4 s t o r zp b u e s sg f k u n e r tw e ta 1 3 dh dv e r s u s2 dh d s u r g i c a lt a s ke f f i c i e n c y i ns t a n d a r d i s e dp h a n t o mt a s k s s u r g e n d o s c 2 0 1 2 2 6 1 4 5 4 1 4 6 0 11 h i n a t an s e j i m at t a k e n a k aa p r o g r e s si np e l v i ca n a t o m y f r o mt h ev i e w p o i n to fr a d i c a lp r o s t a t e c t o m y i n tju r o l 2 0 1 3 2 0 2 6 0 2 7 0 1 2 p a t e lh r r i b a lm j a r y am e ta l l s i tw o r t hr e v i s i t i n gl a p a r o 一 1 3 1 4 1 5 1 6 s c o p i ct h r e e d i m e n s i o n a lv i s u a l i z a t i o n a v a l i d a t e da s s e s s m e n t u r o l o g y 2 0 0 7 7 0 4 7 4 9 p i e t r a b i s s aa s c a r c e l l oe c a r o b b ia e ta 1 t h r e e d i m e n s i o n a l v e r s u st w o d i m e n s i o n a lv i d e os y s t e mf o rt h et r a i n e de n d o s c o p i c s u r g e o na n dt h eb e g i n n e r e n d o s cs u r ga l l i e dt e c h u o l 19 9 4 2 3 1 5 3 1 7 m u e l l e rm d c a m a r t i nc d r e h e re e ta 1 t h r e e d i m e n s i o n a l l a p a r o s c o p y g a d g e to rp r o g r e s s ar a n d o m i z e dt r i a lo nt h ee f f i c a c yo ft h r e e d i m e n s i o n a ll a p a r o s c o p y s u r ge n d o s c 1 9 9 9 1 3 4 6 9 4 7 2 h a n n ag b s h i m is m c u s c h i e f ia r a n d o m i s e ds t u d yo fi n f l u e n e eo ft w o d i m e n s i o n a lv e r s u st h r e e d i m e n s i o n a li m a g i n go np e r f o r m a n c eo fl a p a r o s c o p i cc h 0 1 e c y s t e c t o m y l a n c e t 1 9 9 8 3 51 2 4 8 2 5 1 k h o s h a b e hr j u a n gj t a l a m i n im a e ta 1 m u h i v i e wg l a s s e s f r e e 3 一d l a p a r o s c o p y i e e e t r a n sb i o m e de n g 2 0 1 2 5 9 2 8 5 9 2 8 6 5 收稿日期 2 0 1 3 4 3 3 1 3 本文编辑 胡怀湘 本刊可直接使用的医学缩略语 a l b 白蛋白 a l t 丙氨酸转 a r 急性排斥 a s t 天冬氨酸 b o o 膀胱出口 b p h 良性前列 b u n 血尿素氮 e d 勃起功能 e p s 前列腺按 e s w l 体外冲击 g f r 肾小球滤 h b 血红蛋白 氨酶 反应 转氨酶 梗阻 腺增生 障碍 摩液 波碎石术 过率 i l i p s s i v u k u b l u t s n s s 0 a b p b s p c n l p l t p s a p s a d 白细胞介素 国际前列腺症状评分 静脉尿路造影 腹部x 线平片 下尿路症状 保留肾单位手术 膀胱过度活动症 磷酸盐缓冲液 经皮肾镜取石术 血小板 前列腺特异性抗原 前列腺特异性抗原密度 读者 作者 编者 q q q o l r b c s c r s u i t u r t u r b t t u r p u p j u p j o w b c 平均尿 最大尿 生活质 红细胞 血清肌 压力性 经尿道 经尿道 经尿道 肾盂输 肾盂输 白细胞 流率 流率 量评分 酐 尿失禁 切除 膀胱肿瘤切除术 前列腺切除术 尿管连接处 尿管连接处梗阻 万方数据 3d腹腔镜系统在泌尿外科手术中的应用3d腹腔镜系统在泌尿外科手术中的应用 作者 李汉忠 张玉石 张学斌 徐维锋 李永强 纪志刚 邓建华 黄厚锋 董德鑫 作者单位 100730 中国医学科学院北京协和医学院北京协和医院泌尿外科 刊名 中华泌尿外科杂志 英文刊名 chinese journal of urology 年 卷 期 2013 34 5 被引用次数 2次 参考文献 16条 参考文献 16条 1 nam kw park j kim iy application of stereo imaging technology to medical field 2012 2 tanagho ys andriole gl paradis ag 2d versus 3d visualization impact on laparoscopic proficiency using the fundamentals of laparoscopic surgery skill set 2012 3 sohn w lee h j ahlering te robotic surgery review of prostate and bladder cancer 2013 4 yon pichler c radermacher k boeckmann w threedimensional versus two dimensional video endoscopy a clinical field study in laparoscopic application 1996 5 becker h melzer a schurr mo 3 d video techniques in endoscopic surgery 1993 6 calvano c j moran me tackett ld new visualization techniques for in utero surgery amuioscopy with a three dimensional head mounted display and a computer