双编码器定位调试(DEH21B初始化).doc

1、 在调试前，必须熟读SEW控制器的系统手册，熟悉了解机械结构和可能发生的危险；2、 安装SEW的调试软件，MOVITOOLS3、 安装完成后，打开软件，软件可以在如下地址找到：开始/SEW/MOVITOOLS/MT-Manager,或者你可以在桌面上创建一个图标，直接双击图标：打开。4、 打开软件后，连接上调试线缆USB11A，程序的主页面的设定如下，其中PC-interface中，选一个带（USB）标志的端口即可；如图：5、 按上图设置完成后，点击中央的那个Update，等待扫描完成；扫描完成后，会显示所连接的设备类型和信息，如图：6、 打开SHELL后，进行调试第一步，即输入电机参数，SEW叫电机的初始化（也叫Startup），如下图所示，点击那个小电机的图标：请耐心等待设备上传信息，上传完成后，会出现配置的信息总览画面，信息总览会显示最近一次你的配置信息，如果是新设备，则会显示出厂的配置信息，如图：点击Start-up Set 1，按照向导提示输入电机数据，过程如下图所示：选择下一步；这个画面不用管，直接下一步；在上图中，根据你的实际电机类型和铭牌，输入电机的数据，例如，电机名牌为：其中ES7S为SEW电机尾部编码器型号，在输入的选择框中，为：小写的x代表0-9任意的数字；这两个代表了热保护的类型和热保护动作时候的反应，热保护的反应可以根据用户现场实际情况进行调整；输入完成后，点击下一步；选使用编码器，然后下一步；选定位控制模式，下一步；是否有强冷风扇转速调节器的“刚度”设定范围:0.52默认值为“1”值大-响应快,过高系统易震荡值小-响应慢，一般设为1选电流的矢量控制方式（CFC），下一步；最短的停车时间是否有制动器是否有减速机外部转动惯量将影响驱动系统，一般经验为电机转动惯量的10倍左右系统的转动惯量可以通过计算得到:Jx=m*r2按照实际，铭牌设定完成后，点击下一步即可；这个画面就是系统根据您上一步填入的信息，计算出来的最合适的参数，点击接受建议值即可，然后点击下一步；同样接受建议值，点击下一步；在这里，建议先接受建议值，然后把设定值源和控制源修改为FIELDBUS（总线），再点击下一步；点击Download完成下载，然后点击完成，确认。7、 电机初始化完成，然后配置SICK DME5000编码器；同样，在SHELL里面，Startup，找到DIP/DEH21B Startup，如下图所示，按照向导提示输入参数即可；如下图：点击下一步；选择下一步；根据所连接的编码器，选择对应的型号，然后点击下一步；填入150，点击下一步；选择这个，点击下一步；选择这个，然后下一步；用笔记下当前位置，一会有用，两个都要记手动操作，通过这个可以再没有PLC的时候控制伺服电机用笔记下当前位置，一会有用，两个都要记用手动操作模式移动小车走一段距离，或者是打开制动器，用手推小车走一段距离都可以，再几下当前位置，一会有用。定位的最大速度，一般为电机额定速度的90%定位的加减速时间定位的P增益。一般接受系统建议值设定完成后，点击下一步；接受建议值，然后选择下一步；点击完成，完成SICK外部编码器的配置；8、 定位模块的配置：同样是在SHELL中，找到Extended positioning via bus；双击进入；如果之前配置过，则会出现：点击 Commissioning进入重新配置，如果之前未配置过，或者点击重新配置后，则出现这个画面：设定总线通讯参数，完成后，点击下一步；先选择电机编码器，设定速度单位设定机械参数，不知道的话，问机械工程师，然后点击计算，计算后，不要着急，再在本页面内，选择配置定位的长度单位，如下图：这个值怎么来的，不要着急，看下面在下拉菜单中选择外部绝对值编码器关于上面设定的编码器比例，还记得上面手动操作时，要你记的数值么？如图：通过比较这个两个值，可以看出来，电机编码器变化了82548inc而sick的编码器变化了10730，单位为 0.1mm即7.6932 inc/（0.1mm），比例约为8，所以上面的位置，填入8； 设定完成后，点击下一步；这个填入定位中的最大速度这连个地方，是填