单片机设计基于遥控才窗帘的设计.doc

河南理工大学课程设计报告河南理工大学单片机应用与仿真训练设计报告题目：基于单片机的遥控窗帘设计姓 名： 学 号： 专业班级： 指导老师： 所在学院： 电气工程与自动化学院 2012年6月29日摘要随着电子技术和自动化技术的发展，人们对生活质量的要求越来越高。从开始的晶体管到电子管、由模拟到数字、由分立元件到集成电路；从普通向高性能、多功能型；由手动控制向红外线遥控、智能化发展。此次的遥控窗帘控制是基于现实生活中的家用遥控窗帘的单片机课程设计。本设计采用8位的AT89S52单片机做为主控制器，利用直流电机正、反转，以控制窗帘的打开和闭合。在设计中，直流电机用专用的驱动集成芯片电路L298N驱动。用单片机通过光耦TLP521-4控制芯片L298N的使能端ENABLEA和输入端IN1、IN2，达到控制电机正转、反转的目的；光耦采用砷化镓红外发光二极管耦合到光电三极管，输入的电信号驱动发光二极管（LED），使之发出一定波长的光，被光探测器接收而产生光电流，在经过进一步放大后输出。这就完成了电光电的转换，从而起到输入输出隔离的作用。无线遥控是由PT2262/PT2272编码解码芯片组成的无线发送接收模块，通过PT2272接收输入端D0、D1、D2、D3输出信号控制单片机，再用单片机控制L298N来驱动和控制直流电机。同时，用霍尔元件实现窗帘的防过卷功能，将磁钢安于窗帘的两端，由于磁钢的磁场强度与距离成正相关的关系，当窗帘开幕或关幕到尽头的时候，磁场增强会使霍尔传感器发出一个交替变化的电平信号，这个信号可以直接送到单片机中，通过单片机收到信号电平的改变，对电机发出停止信号，最终达到防过卷的功能，从而控制窗帘的停止。运用本设计可以实现窗帘的智能控制，使人们更加感觉到智能化给人们生活带来的便利。关键字： AT89S52 电机驱动 无线控制 霍尔元件 智能控制 1 概述21.1 设计背景21.2 遥控技术的发展与应用32 系统总体方案及硬件设计42.1 基于单片机的遥控窗帘设计要求42.2 系统的总体方案42.3 系统的基本组成单元芯片介绍52.4 系统的各个模块设计102.4.1 单片机最小系统102.4.2 电机驱动模块102.4.3 无线模块112.4.4 按键电路122.4.5 防过卷电路133 软件设计133.1系统程序流程图：133.2 初始化程序143.3 扫描程序153.4中断服务程序164 Proteus软件仿真184.1 仿真软件介绍184.2仿真图185 课程设计体会20参考文献21附1 源程序代码22附录2 外围电路原理图251 概述1.1 设计背景人类历史总是朝着文明的方向在不断演变，随着社会信息化的加快，人们的工作、生活和通讯、信息关系日益紧密。以电子为核心的高科技产品逐渐在人们的日常生活中发挥着无可替代的作用。电子信息化社会在改变人们工作习惯和生活方式的同时，也对传统的住宅提出了挑战，人们对家居的要求早已不只是物理空间，更为关注的是一个安全、方便、舒适的居家环境。其中以遥控窗帘代替以往的普通窗帘已经成为装扮空间的发展趋势。由于电子技术产业结构的调整，生产工艺的飞速发展，人们生活水平的不断提高，家用电器逐渐普及，市场对于无线遥控系统的需求也越来越大。高精度、多功能、低功耗，是现代科技发展的趋势。在这种趋势下，窗帘的数字化、智能化已经成为现代生产研究的主导设计方向。在电子产品中，单片机的应用已经越来越广泛，技术已经很成熟；除此之外，在很多场合，人们对于远距离的控制有了一定的需求，因此，在很多的电子产品中也用到了遥控技术。目前，随着遥控技术的不断成熟，遥控窗帘正在得到越来越广泛的使用，其中的自动开幕和关幕以及自动停止（即防过卷功能）可以满足不同用户的需求，不仅方便而且实用。1.2 遥控技术的发展与应用遥控技术是对受控对象进行远距离控制和监测的技术。它是利用自动控制技术，通信技术和计算机技术而形成的一门综合性技术。一般都是指对远距离的受控对象的单一的或两种极限动作进行控制的技术，在人们的生产生活中具有广泛的应用空间。早在20世纪20年代就有了遥控系统的雏形，人们试图用遥控技术来控制飞机，但由于技术不够完善没有得到实际运用。直到第二次世界大战德国首先用遥控技术发射防空导弹才使其进入新的发展阶段。到了20世纪50、60年代，美国将“阿波罗-11”送上月球实现登月的往返飞行才使遥控技术发展到一个新的高度。20世纪70年代以后随着集成电路的问世，大规模、超大规模的的集成电路飞速发展将微处理器引入遥控测系统，给遥控测带来了革命性的变化，使遥控测技术得到了一次又一次的飞跃。智能家居是对遥控技术在家庭空间装扮的一种应用。智能家居，以住宅为平台，兼备建筑、网络通信、信息家电、设备自动化，集系统结构、服务、管理为一体的高效、舒适、安全、便利、环保的居住环境，通过家与庭网络连接到一起，智能家居不仅具有传统的居住功能，而且能提供舒适安全、高品位且宜人的家庭生活空间，还由原来的被动静止结构转变为具有能动智慧的工具，提供个方位的信息交互功能，帮助家庭与外部保持信息交流通畅，优化人们的生活方式，帮助人们有效地安排时间，增强家居生活的安全性，甚至可以节约各种能源费用的消耗。因此各种数字化智能化的电子产品正在得到越来越广泛的应用。智能家居是人们追求高品质生活的体现，是舒适人生、简单人生的代言，它的存在势必掀起一场改变人们生活习惯的革命。2 系统总体方案及硬件设计2.1 基于单片机的遥控窗帘设计要求（1）控制窗帘的开关、利用直流电机正反转实现。（2）防过卷功能。（3）具有无线遥控和手动按键控制两种功能。（4）能够指示运行状态。（5）能够开启，关闭指示显示器。2.2 系统的总体方案通过对系统要求的分析与论证，系统既要实现远程控制，又要满足手动控制，且要有防卷功能，及能够指示运行状态，在休息时又能够把指示关闭，以免影响休息。最终将系统分为五个模块，即无线接收和发送模块、手动控制的按键电路、单片机控制系统、电机驱动模块、状态指示模块。利用无线发送模块发送指令，由接收模块接收并传至单片机系统，信号经过单片机处理后，发出相应的指令驱动电机，使其正反转，此时，状态指示模块作出相应的反应，以告知系统工作状况。当窗帘达到左右极限位置时，霍尔传感器感应出磁场信号传送给单片机产生中断，执行中断程序关闭电机过卷指示灯亮。当用户想休息关闭指示灯时，只需轻轻按动遥控上的关灯键即可。为满足设计要求中手动控制，本设计中采用按键实现控制功能，而且用按键代替遥控信号。系统的基本框图如图2-1所示：图2-1 系统框图2.3 系统的基本组成单元芯片介绍（1）AT89S52单片机AT89S52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器（如图2-2、2-3），具有8K在系统可编程Flash 存储器。AT89S52使用Atmel公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，AT89S52拥有灵巧的8 位CPU和在系统可编程Flash，使AT89S52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。 图2-2 引脚图AT89S52具有以下标准功能（与MCS51兼容）：支持低功耗及掉电模式； 工作电压为4.0V5.5V；256*8位内部RAM；32个可编程I/O端口；全静态工作：024MHz；3级程序安全加密保护；3个16位定时器/计数器；8个中断源；一个全双工异步串口；双数据指针；支持中断从掉电模式唤醒；内置看门狗；8K支持在线编程(ISP)的FLASH结构程序存储器，1000次擦写寿命；工业级产品，温度范围(-40C到85C)，PU为无铅环保产品。另外，AT89S52可降至0Hz静态逻辑操作，支持2种软件可选择节电模式。空闲模式下，CPU停止工作，允许RAM、定时器/计数器、串口中断继续工作。掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。各引脚功能如下：P0 口：P0口是一个8位漏极开路的双向I/O口。作为输出口，每位能驱动8个TTL逻 辑电平。当访问外部程序和数据存储器时，P0口也被作为低8位地址/数据复用。P1 口：P1 口是一个具有内部上拉电阻的8 位双向I/O 口，p1 输出缓冲器能驱动4 个 TTL 逻辑电平。此外，P1.0和P1.1分别作定时器/计数器2的外部计数输入（P1.0/T2）和定时器/计数器2 的触发输入（P1.1/T2EX）。 P2 口：P2 口是一个具有内部上拉电阻的8 位双向I/O 口，P2 输出缓冲器能驱动4 个 TTL 逻辑电平。在访问外部程序存储器或用16位地址读取外部数据存储器（例如执行MOVX DPTR） 时，P2 口送出高八位地址。在使用 8位地址（如MOVX RI）访问外部数据存储器时，P2口输出P2锁存器的内容。 在flash编程和校验时，P2口也接收高8位地址字节和一些控制信号。 P3 口：P3 口是一个具有内部上拉电阻的8 位双向I/O 口，p3 输出缓冲器能驱动4 个 TTL 逻辑电平。P3口亦作为AT89S52特殊功能（第二功能）使用，如下表所示。 在flash编程和校验时，P3口也接收一些控制信号。 P3.0 RXD(串行输入口) P3.1 TXD(串行输出口) P3.2 INTO(外中断0) P3.3 INT1(外中断1) P3.4 TO(定时/计数器0) P3.5 T1(定时/计数器1) P3.6 WR(外部数据存储器写选通)P3.7 RD(外部数据存储器读选通) 此外，P3口还接收一些用于FLASH闪存编程和程序校验的控制信号。RST：复位输入。当振荡器工作时，RST引脚出现两个机器周期以上高电平将是单片机复位。 ALE/PROG：当访问外部程序存储器或数据存储器时，ALE（地址锁存允许）输出脉冲用于锁存地址的低8位字节。对FLASH存储器编程期间，该引脚还用于输入编程脉冲（PROG）。如有必要，可通过对特殊功能寄存器（SFR）区中的8EH单元的D0位置位，可禁止ALE操作。PSEN：程序储存允许（PSEN）输出是外部程序存储器的读选通信号EA/VPP：外部访问允许，欲使CPU仅访问外部程序存储器（地址为0000H-FFFFH），EA端必须保持低电平（接地）。如EA端为高电平（接Vcc端），CPU则执行内部程序存储器的指令。FLASH存储器编程时，该引脚加上+12V的编程允许电源Vpp，当然这必须是该器件是使用12V编程电压Vpp。 XTAL1：振荡器反相放大器和内部时钟发生电路的输入端。XTAL2：振荡器反相放大器的输出端。（2）电机驱动芯片L298NL298N属于H桥集成电路，输出电流大，功率强，最大输出功率200W。其管脚图与各管脚功能如图2-4所示：图2-3 引脚图各引脚功能如下：1和15和8引脚直接接地4管脚VS接2.5到46V的电压，用来驱动电机9引脚是用来接4.5到7V的电压的，用来驱动L298芯片，L298需要从外部接两个电压，一个是给电机，另一个给L298芯片6和11引脚是它的使能端，一个使能端控制一个电机，只有当它们都是高电平的时候两个电机才有可能工作5,7,10,12是298的信号输入端和单片机的IO口相连2,3,13,14是输出端，输入5和7控制输出2和3, 输入的10,12控制输出的13,14（3）编码解码芯片PT2262/PT2272芯片（如图2-4所示）原理简介如下：PT2262/2272是一种CMOS工艺制造的低功耗低价位通用编解码电路，PT2262/2272最多可有12位(A0-A11)三态地址端管脚(悬空,接高电平,接低电平),任意组合可提供531441地址码,PT2262最多可有6位(D0-D5)数据端管脚,设定的地址码和数据码从17脚串行输出，可用于无线遥控发射电路。图2-4 PT2272名称 管脚说 明 A0-A111-8、10-13地址管脚,用于进行地址编码,可置为“0”,“1”,“f”(悬空),D0-D57-8、10-13数据输入端，有一个为“1”即有编码发出，内部下拉 Vcc18电源正端（）Vss9电源负端（）TE14编码启动端，用于多数据的编码发射，低电平有效；OSC116振荡电阻输入端，与OSC2所接电阻决定振荡频率；OSC215振荡电阻振荡器输出端； Dout17编码输出端（正常时为低电平）在具体的应用中，外接振荡电阻可根据需要进行适当的调节，阻值越大振荡频率越慢，编码的宽度越大，发码一帧的时间越长。(5) 霍尔传感器霍尔传感器是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器。在半导体薄片两端通以控制电流I，并在薄片的垂直方向施加磁感应强度为B的匀强磁场，则在垂直于电流和磁场的方向上，将产生电势差为UH的霍尔电压。根据霍尔效应，人们用半导体材料制成的元件叫霍尔元件。它具有对磁场敏感、结构简单、体积小、频率响应宽、输出电压变化大和使用寿命长等优点，因此，在测量、自动化、计算机和信息技术等领域得到广泛的应用。根据霍尔效应原理，将一块儿永久磁钢固定在电机转轴上的转盘边沿，转盘随转轴旋转，磁钢也跟着同步旋转，在转盘边沿旁边安装仪霍尔器件，转盘随轴旋转时，受磁钢所产生的磁场的影响，霍尔器件输出脉冲信号，其频率和转速成正比。管脚功能图如下：1VDD电源2GND接地3OUT输出2.4 系统的各个模块设计系统可以分为五个基本模块，以组成满足要求的设计，即单片机最小系统、电机驱动模块、无线模块、按键电路、防过卷电路。2.4.1 单片机最小系统单片机最小系统有单片机、晶振电路、复位电路组成。晶振电路采用内部方式，晶振为12M，在XTAL1和XTAL2两端跨接晶体，与内部反相器构成稳定的自激振荡器，其发出的时钟脉冲直接送入片内定时控制部件。复位电路采用上电+按钮电平复位，当按下按键时，VCC通过电阻R施高电平在复位端口，使单片机复位。其电路如图2-5所示： 图2-5 最小系统图2.4.2 电机驱动模块电机驱动模块主要由电机驱动芯片L298N（如图2-6所示）构成。单片机输出电平或脉冲信号对L298N进行控制，其中ENA脚接高电平，OUT1，OUT2接直流电机的两个引脚。L298N内部集成有H桥电路，输出电流大，功率强，可以通过对IN1、IN2发送高低电平信号，实现电机的正反转。同时，为了更好的提示当前的工作状态，利用四个发光二极管实现指示的作用，当电机正转时，绿色发光二极管点亮；当电机反转时，黄色发光二极管点亮；当电机停止时一个红色二极管点亮。当电机过卷时两个红色发光二极管均点亮。利用二极管实现指示的功能即明显，同时价格也较为便宜，更换也比较方便，利于人们的使用和维修。图2-6 驱动电机电路2.4.3 无线模块接收模块的七根引脚分别为D3、D2、D1、D0、GND、VT、VCC，其中VCC为DC5V的供电端，GND为接地端，VT端为解码有效输出端，只要发射器的数据码有输出，VT都能同步输出高电平；D3、D2、D1、D0是2272解码芯片的四位数据输出端，有信号时能输出5V左右的高电平，驱动电流约2mA，与发射器的四位数据码输出一一对应。图中RC所指的是振荡电阻，接收模块和发射器的震荡电阻需要匹配才能工作，发射器为固定码四键遥控器或者带编码四路发射模块。（如图2-7所示）图2-7 PT2272解码电路2.4.4 按键电路按键电路用以实现手动控制，在本设计中，采用了最简单的一种方式，首先对单片机端口进行初始化，然后系统对按键端口不断的扫描，当有按键按下时该端口为高电平，则执行相应的动作。（如图2-8所示）图2-8 按键电路2.4.5 防过卷电路防过卷电路利用霍尔元件的特性，当有外加磁场与无外加磁场时，会出现不同输出电压信号，通过外接一个上拉电阻，使霍尔元件的输出信号更稳定，更易于检测。其中3引脚接单片机的外部中断输入口INT（如图2-9所示） 图2-9 防过卷电路3 软件设计3.1系统程序流程图：软件设计主要有初始化，扫描程序和中断程序。首先系统对各个端口进行初始化以及外部中断进行初始化，为防过卷程序运行做好准备；单片机系统对无线接收和按键输入端口不断地进行扫描，当有输入信号时，系统对信号进行判断，以分辨出是拉开窗帘信号，还是关闭窗帘信号，或者关闭指示灯信号，或者停止信号，然后在进行相应的驱动指令，对电机和指示设备进行控制。同时，单片机系统也会对指示灯进行显示，以告知人们当前的工作状态。系统的程序流程图如图3-1所示：图3-1 程序基本流程图3.2 初始化程序初始化程序完成对单片机端口清零，及对开外部中断，开中断允许位，全局中断。程序如下：EA=1; /开中断 EX0=1; /开外部中断0 IT0=1; /边沿触发 EX1=1; /开外部中断1IT1=1;/边沿触发 P1=0X00; /端口初始化 P2=0X00; enablea=1; /L298使能3.3 扫描程序在本设计中，主要利用扫描程序实现对各端口的状态检测，以确定是那种信号，使单片机做出正确的响应。程序如下：if(wireless4=1)/ 关显示 delay(10);/消抖 if(wireless4=1) light1=0;/关指示灯light2=0;light3=0;light4=0; delay(1); if(key1=1|wireless1=1)/开窗帘delay(10);/消抖if(key1=1|wireless1=1)moter1=1; /电机正转moter2=0;light1=1; /绿灯亮light2=0;light3=0;light4=0;delay(1);if(key2=1|wireless2=1)/关窗帘delay(10);if(key2=1|wireless2=1)moter1=0; /电机反转moter2=1;light1=0; /黄灯亮light2=1;light3=0;light4=0;delay(1);if(key3=1|wireless3=1) /停止delay(10);if(key3=1|wireless3=1)moter1=0; /电机停止moter2=0;light1=0; /红灯亮light2=0;light3=1;light4=0;delay(1);3.4中断服务程序在本设计中霍尔传感器检测电机的运行，当窗帘达到极限位置时，霍尔传感器输出低电平，送给单片机的外部中断源产生中断控制，执行中断服务子程序，发出电机控制信号使电机停止。其中两个霍尔传感器的输出引脚分别接单片机的INT0，INT1口，采用边沿触发方式。当电机过卷时停止电机并点亮两个红色的发光二极管告诉用户。 图3-2 中断服务程序流程图程序如下所示：void overstep1() interrupt 0 /中断0服务程序 moter1=0;/电机停moter2=0; light1=0; /两个红灯均亮light2=0;light3=1;light4=1;void overstep2() interrupt 3 /中断3服务程序 moter1=0; /电机停moter2=0;light1=0; /两个红灯均亮light2=0;light3=1;light4=1;4 Proteus软件仿真4.1 仿真软件介绍Proteus是世界上著名的EDA工具(仿真软件)，从原理图布图、代码调试到单片机与外围电路协同仿真，一键切换到PCB设计，能够实现了从概念到产品的完整设计。是目前世界上唯一将电路仿真软件、PCB设计软件和虚拟模型仿真软件三合一的设计平台，它不仅具有其它EDA工具软件的仿真功能，还能仿真单片机及外围器件。它是目前最好的仿真单片机及外围器件的工具。1.Proteus可提供的仿真元器件资源：仿真数字和模拟、交流和直流等数千种元器件，有30多个元件库。同时可提供的仿真仪表资源 ：示波器、逻辑分析仪、虚拟终端、SPI调试器、I2C调试器、信号发生器、模式发生器、交直流电压表、交直流电流表。理论上同一种仪器可以在一个电路中随意的调用。2.Proteus可提供的调试手段 Proteus提供了比较丰富的测试信号用于电路的测试。这些测试信号包括模拟信号和数字信号。4.2仿真图5 课程设计体会这次基于单片机的遥控窗帘的课程设计我们历经两个星期，立足于理论知识，注重团队合作，并在指导老师带领下，不畏艰难，一点一滴，脚踏实地的制作，王玲同学在的帮助下学到了很多东西，而黄鑫同学则在整个课程设计中起着至关重要的作用。我们首先画出原理图，之后开始焊接实物。两个人互相监督，认真检查电路，并进行仿真调试，当发现问题的时候，我们努力思考并认真查阅资料去解决它们。而这个阶段不仅锻炼了我们的耐心和意志，而且这也让我们熟练地掌握了焊接技术，对单片机的基本应用也有了形象的认识，每当有问题、有分歧的时候我们都会冷静地解决。书本上的知识有时候是比较原始和抽象的，而这次课程设计让我们能够很好地把理论知识和实践知识结合起来，通过实践让我们有针对的去接触、尝试新的知识和理论，我们经常去图书馆查找书籍资料和数字文献，还去了期刊阅览室，增长了自己的见识，慢慢地也培养出了对这个专业的热爱。这次的设计是很有意义的，如果有较多的这样的具有实践意义的课程设计，我们的能力肯定能够得到很好的提高！但是同时又由于设计的时间和能力有限，我们还有许多功能和技术没有去充分研究，如可以增添根据天亮天黑外界的阴暗程度自动来开和关闭，或者可以用声控让它完成窗帘的开与关等功能等等。总而言之，我们掌握了单片机系统和电子操作软件等方面的知识，尤其在动手能力方面有很大的提升，也为今后能够设计更加先进、更加实用的系统打下坚实的基础，我们也很高兴能够合作完成本次课程设计，我们之间相互学习、相互探讨并从中学到了很多知识。参考文献1 余发山，王福忠.单片机原理及应用技术.徐州：中国矿业大学出版社，2008.62 何立民.单片机应用系统设计.M.北京：北京航空航天大学出版社，19933 楼然笛.单片机开发.M.北京：人民邮电出版社，19944 董爱华.检测与转换技术.北京：中国电力出版社，2009.45 李光才.单片机课程设计实例指导.M:北京:北京航空航天大学出版社,20046 姚福安.电子电路设计与实践.济南：山东科学技术出版社，20057 何西才、杨静、任丽英.实用传感器接口电路实例.北京：中国电力出版社，20078 刘守义.单片机应用技术.陕西：西安电子科技大学出版社,20079 王丽、杨伟丰.电机无线遥控系统设计的研究大众科技.2009,11 124-12510 周航慈、朱兆优.智能仪器原理与设计.北京：北京航空航天大学出版社，200511 汪世明、周继明.传感技术及应用.中南大学出版社，200512 付家才.单片机控制工程实践技术.M：北京:化学工业出版社,2004.3附1 源程序代码#include #include #define uint unsigned int#define uchar unsigned charsbit moter1=P00; /正转sbit moter2=P01;/反转sbit key1=P10;/按键模块输入sbit key2=P11;sbit key3=P12;sbit wireless1=P13; /无线模块输入sbit wireless2=P14;sbit wireless3=P15;sbit wireless4=P16; / 关显示sbit enablea=P20; /l298使能控制端sbit light1=P21; /显示灯控制端sbit light2=P22;sbit light3=P23;sbit light4=P24;void delay(uint n) /延时函数uint i,j;for(i=0;in;i+)for(j=0;j200;j+);void main() /主函数开始 EA=1; /开中断 EX0=1; /开外部中断0 IT0=1; /边沿触发 EX1=1; / 开外部中断1 IT1=1; /边沿触发 P1=0X00; /端口初始化 P2=0X00; enablea=1; /L298使能 while(1) if(wireless4=1)/ 关显示 delay(10);/消抖 if(wireless4=1) light1=0;/关指示灯light2=0;light3=0;light4=0; delay(1); if(key1=1|wireless1=1)/开窗帘delay(10);/消抖if(key1=1|wireless1=1)moter1=1; /电机正转moter2=0;light1=1; /绿灯亮light2=0;light3=0;light4=0;delay(1);if(key2=1|wireless2=1)/关窗帘delay(10);if(key2=1|wireless2=1)moter1=0; /电机反转moter2=1;light1=0; /黄灯亮light2=1;light3=0;light4=0;delay(1);if(key3=1|wireless3=1) /停止delay(10);if(key3=1|wireless3=1)moter1=0; /电机停止moter2=0;light1=0; /红灯亮light2=0;light3=1;light4=0;delay(1);void overstep1() interrupt 0 /中断0服务程序 moter1=0;/电机停moter2=0; light1=0; /两个红灯均亮light2=0;light3=1;light4=1;void overstep2() interrupt 3 /中断3服务程序 moter1=0; /电机停moter2=0;light1=0; /两个红灯均亮light2=0;light3=1;light4=1;附录2 外围电路原理图袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆