PWM脉宽调制直流调速系统设计及MATLAB仿真验证.doc

PWM 脉宽调制直流调速系统设计及 MATLAB 仿真验证 摘摘 要要 以电力电子学和电机调速技术为基础 本文设计了一种基于直流脉宽调速 控制技术的直流电机调速系统 为了得到较好的动静态性能 该控制系统采用 了双闭环控制 同时速度调节器和电流调节器都选用PI调节器 本调速系统采用半桥型电路作为主电路 它相当于降压斩波电路和升压斩波 电路的串联组合 选用全控型器件 IGBT 作开关器件 控制电路以集成 PWM 控制 器 SG3525 为核心 3525 输出的脉宽调制信号经 LM1413 放大后作为 IGBT 的驱动 信号 实验证明本调试系统直流电压大小调节和电机可逆运行的实现非常方便 并具有较硬的静特性和机械特性 关键词 升 降压斩波电路 SG3525 直流脉宽调速 Abstract On the basis of Power Electronic and electric motor speed adjusting technology the calibrator designs a speed adjusting system in which Pulse Width Modulation PWM controlling technology is used to control D C motor Dual closed loop controlling technic is alse adopted so that the sysetem has satisfactory steady state and dynamic characters The system uses single chip micro computer as an auxiliary unit Insulated Gate Bipolar Transistor IGBT is selected as power semiconductor on off element in the system The thesis explains the principle of PWM controlling The special integrated PWM controller SG3525 which can help us realize PWM control easily is elaborated this chip s internal structure and its peripheral circuit are analyzed and its applying example in this system is given Key words Boost Buck chopper SG3525 DC Pulse Width speed control 目录目录 摘要摘要 ABSTRACT 引言 第一章系统概述 1 1 设计要求 1 2 直流拖动系统 1 3 调速系统的性能指标 1 4 课题来源 1 5 文献综述 第第 2 2 章章 PWMPWM 直流调速系统总体介绍与主电路原理直流调速系统总体介绍与主电路原理 2 1 双极式 PWM 调速原理 2 2 双极式 PWM 调速系统的优缺点 2 3 转速 电流双闭环系统原理 2 4 双闭环调速系统的作用 第第 3 3 章章脉宽调速系统的控制电路 第 4 章系统参数的确 定 4 1 整流电路失控时间及滤波时间的确定 4 2 反馈系数的确定 4 3 电流调节器参数的确定 4 4 转速调节器参数的确定 第 5 章 MATLAB 仿真及验证 致谢致谢 参考文献参考文献 引言 在现代科学技术革命过程中 电气自动化在 20 世纪的后四十年曾进行了两 次重大的技术更新 一次是元器件的更新 即以大功率半导体器件晶闸管取代 传统的变流机组 以线形组件运算放大器取代电磁放大器件 后一次技术更新 主要是把现代控制理论和计算机技术用于电气工程 控制器由模拟式进入了数 字式 在前一次技术更新中 电气系统的动态设计仍采用经典控制理论的方法 而后一次技术更新是设计思想和理论概念上的一个飞跃和质变 电气系统的结 构和性能亦随之改观 在整个电气自动化系统中 电力拖动及调速系统是其中 的核心部分 现代的电力拖动控制系统都是由惯性很小的晶闸管 电力晶体管或其他电 力电子器件以及集成电路调节器等组成的 经过合理的简化处理 整个系统一 般都可以用低阶近似 而以运算放大器为核心的有源校正网络 调节器 和 由 R C 等元件构成的无源校正网络相比 又可以实现更为精确的比例 微分 积分控制规律 于是就有可能将各种各样的控制系统简化和近似成少数典型的低 阶系统结构 如果事先对这些典型系统作比较深入的研究 把它们的开环对数频 率特性当作预期的特性 弄清楚它们的参数和系统性能指标的关系 写成简单的 公式或制成简明的图表 则在设计实际系统时 只要能把它校正或简化成典型系 统的形式 就可以利用现成的公式和图表来进行参数计算 这样 就建立了工程设 计方法的可能性 第一章 系统概述 1 1 1 设计目的 1 掌握转速 电流双闭环控制的双极式 PWM 直流调速原理 2 掌握并熟练运用 MATLAB 对系统进行仿真 1 1 2 设计题目 转速 电流双闭环控制的 H 型双极式 PWM 直流调速系统 已知 直流电动机 允许过载倍数 2 48 3 7 200 min nomnomnom UV IA nr 时间常数 0 015s 0 2s PWM 环节的放大倍数 4 8 电枢回路 L T m T S K 总电阻 R 1 电枢电阻 Ra 0 5 调节器输入输出电压 10V nmim UU 采用 MATLAB 对双闭环系统进行仿真 绘制直流调速系统 Id const 稳定 运行时转速环突然断线 1 有 ACR 限幅值 2 无 ACR 限幅值 仿真框图 仿 真得出启动转速 起动电流 直流电压 Ud ASR ACR 输出电压的波形 并对结 果进行分析 1 1 3 设计内容 1 简述设计题目及对题目的分析 2 简述双极式 PWM 直流调速系统原理 3 简述电流环 转速环的控制原理 4 对电流环 转速环的参数进行计算选取 5 根据电流环 转速换的参数进行 MATLAB 仿真 1 21 2 直流拖动系统 直流电动机转速和其他参量之间的稳态关系可表示为 式中 n 转速 r min U 电枢电压 V I 电枢电流 A R 电枢回路总电阻 励磁磁通 wb Ke 由电机结构决 定的电动势常数 由上式可以看出 调节电动机的转速有三种方法 1 调节电枢供电电压 U 即保持 R 和 不变 通过调节 U 来调节 n 是一种大范围 无级调速方式 2 减弱励磁磁通 即保持 和 U 不变 通过减少 来升高 n 是一种小范围无 级调速方式 3 改变电枢回路电阻 R 即保持 U 和 不变 通过调节 R 来调节 n 是一种大范围 有级调速方式 对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说 以调 节电枢供电电压的方式为最好 改变电阻只能实现有级调速 减弱磁通虽然能够平滑调速 但调速范围不大 1 31 3 调速系统的性能指标调速系统的性能指标 1 稳态性能指标 1 调速范围 生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫调速范围 用字 母 D 表示 即 其中和 一般都指电动机额定负载时的转速 对于少数负载很轻的机械 例如精密磨床 也可用实际负载时的转速 在直流电机调压调速系统中 常以 电动机的额定转速为最高转速 2 静差率 当系统在某一转速下运行时负载由理想空载增加到额定值所对 应的转速降落 n 与理想空载转速 n 之比 称作静差率 即 显然 静差率是用来衡量调速系统在负载变化下的稳定度的 它和机械特 性的硬度有关 特性越硬 静差率越小 转速的稳定度就越高 然而 静差率 和机械特性硬度又是有区别的 静差率不仅与转速降落有关 还与理想空载转 速的大小有关 2 动态性能指标 调速系统的动态性能指标包括跟随性能指标和抗扰性能指标两类 1 跟随性能指标 在给定信号 或称参考输人信号 R t 的作用下 系统输出量 C t 的变化可用 跟随性能指标来描述 通常使用阶跃响应性能指标 即以输出量的初始值为零 给定信号阶跃变化下 的过渡过程为典型的跟随过程 一般希望在阶跃响应中输出量 C t 与其稳态值 的偏差越小越好 达到 C 的时间越快越好 具体的指标有下列几项 1 上升时间 在典型的阶跃响应跟随过程中 输出量从零起第一次上 升到稳态值 C 所经过的时间称为上升时间 它表示动态响应的快速性 2 超调量 在典型的阶跃响应跟随过程中 输出量超出稳态值的最 大偏离量与稳态值之比 用百分数表示 叫做超调量 超调量反映系统的相对稳定性 超调量越小 则相对稳定性越好 即动态响应 比较平稳 3 调节时间 t 调节时间又称过渡过程时间 它衡量系统整个调节过程的快慢 定义为从加输 人量的时刻起 到输出量进人其稳态值的误差带 一般取 5 或 2 响应曲线 达到且不再超出该误差带所需的最短时间 2 抗扰性能指标 稳定的调速系统在运行中 如果受到扰动 经历一段动态过程后 能达到新的 稳态 除了稳态误差以外 在动态过程中输出量变化有多少 在多长的时间内能 恢复稳定运行 这些问题标志着调速系统的抗扰能力 一般以系统稳定运行中突 加一个使输出量降低的负扰动 N 以后的过渡过程作为典型的抗扰过程 1 41 4 课题来源 目前 直流调速技术的研究和应用已达到比较成熟的地步 尤其是随着全 数字直流调速的出现 更提高了直流调速系统的精度及可靠性 目前国内各大 专院校 科研单位和厂家也都在开发直流调速装置 但大多数调速技术都是结 合工业生产中 而在民用中应用相对较少 所以应用已有的成熟技术开发性能 价格比高 具有自主知识产权的直流调速单元 将有广阔的应用前景 直流斩波电路原理实验和直流电机的 PWM 调速实验都是 电力电子技术 课程 要求必须开设的实验 本课题是应生产教仪的厂家的需要 研制开发出一套控制 平滑 稳定 经济 实用 简便 可靠性高 操作方便的直流调速控制挂箱以 供大中专院校实验教学之用 利用该挂箱设备可以进行的实验项目有 降压斩 波电路实验 升压斩波电路实验 可逆直流 PWM 调速实验 实现了斩波实验电 路与可逆 PWM 调速实验电路的兼容 1 51 5 文献综述 直流电动机因其可以方便地通过改变电枢电压和励磁电流实现宽范围的调 速而得到广泛的应用 调节电枢串联电阻来改变电枢上的电压 是最经典的直 流电机调速方法 有相当部分的电能消耗在所串联电阻上 很不经济 80 年代 以晶闸管为功率开关器件的斩波调速器以其无级 高效 节能而得到大力推广 但晶闸管斩波调速器不足之处是晶闸管一旦被触发 其关断必须依赖换流电容 和换流电感振荡产生反压来实现 换流电容和电感增加了装置的成本 也增加 了换流损耗 电源电压下降还会导致换流失败 使系统的可靠性降低 此外 由于晶闸管的开 关时间比较长 加上存在换流环节 使得斩波器的工作频率 不能太高 一般在 300Hz 以下 电机上的力矩脉动和电流脉动比较严重 因此 直流斩波调速呼唤快速自关断器件 于是 90 年代出现了以 IGBT 为代表 具有 自关断能力并可在高速下工作的功率器件作为开关元件的 PWM 直流调速系统成 为更为先进的直流调速方案 2 随着电力电子技术的发展和新型电力电子器件的不断涌现 直流 PWM 驱动 技术近年来发展更加迅速 由其构成的调速系统也已成为现代调速系统的佼佼 者 受到越来越多电气控制技术人员的重视 传统的 PWM 直流传动系统常采用 的主功率元件一般为功率晶体管 GTR 随着驱动对象的日益复杂和系统性能及 可靠性的逐步提高 采用场控器件 绝缘栅双极型晶体管 IGBT 的逐渐增多 这里就是采用 IGBT 作为主电路的控制元件 第 2 章 PWM 直流调速系统总体介绍与主电路原理 2 1 双极式 PWM 调速原理 可逆 PWM 变换器主电路有多种形式 最常用的是桥式 亦称 H 形 电路 如图 2 1 所示 电动机 M 两端电压的极性随全控型电力电子器件的开关状 AB U 态而改变 双极式控制可逆 PWM 变换器的四个驱动电压的关系是 在一个开关周期内 当 0t 时 电枢 1423gggg UUUU on t ABS UU 电流 id 沿回路 1 流通 当t0UC 0 时 时 UCUC 的作用和 的作用和 UpUp 相减 经运算放大器倒相后 输出相减 经运算放大器倒相后 输出 脉冲电压脉冲电压 UpwUpw 的正半波变窄 负半波变宽 如图的正半波变窄 负半波变宽 如图 3 23 2 b b 所示 所示 当当 UC 0UC 0 时 时 UCUC 的作用和 的作用和 UpUp 相加 则情况相反 输出脉冲电压相加 则情况相反 输出脉冲电压 UpwUpw 的正半波增宽 负半波变窄 如图的正半波增宽 负半波变窄 如图 3 23 2 c c 所示 所示 这样 通过改变控制电压这样 通过改变控制电压 UCUC 的极性 也就改变了双极式的极性 也就改变了双极式 PWMPWM 变换变换 器输出平均电压的极性 因而可改变电动机的转向 通过改变控制电压器输出平均电压的极性 因而可改变电动机的转向 通过改变控制电压 UCUC 的大小 则就能改变输出脉冲电压的宽度 从而改变电动机的转速 的大小 则就能改变输出脉冲电压的宽度 从而改变电动机的转速 3 1 3 2 第四章 系统参数的确定 4 1 整流电路失控时间及滤波时间的确定 max 1 2 Psa UU 4 1 1 整流电路平均失控时间常数 S T 失控时间是随机的 它的大小随电源电压发生变化的时刻而变化 最大可 能失控时间是两个相邻自然换相点之间的时间 与交流电源和整流电路形式有 关 由下式确定 max 1 S T mf 式中 f 交流电源频率 m 一周内整流电压脉冲数 相对于整个系统的响应时间来说 一般情况下取统计平均值 认为是常数 对 于双极式 PWM 直流调速系统 其晶闸管的开关频率一般在 10K 赫兹以上 在此 取 1 0 001 S Ts f 4 1 2 电流滤波时间常数和转速滤波时间常数 双极式 PWM 电路每个波头的时间为 0 001Ts 为了基本滤平波头 应该选择 1 2 oi TT 0 001 oi Ts 根据所用测速发电机的纹波情况 取 0 01 on Ts 4 2 反馈系数的确定 转速反馈系数 max 10 0 05 200 nm U VA n 电流反馈系数 10 1 35min 2 3 7 im dm U r I 4 3 电流调节器参数的确定 4 3 1 电流环小时间常数的计算 按小时间常数近似处理 取 i T 0 002 iois TTTs 4 3 2 电流调节器结构选择 根据设计要求 并保证稳态电流无静差 可以按典型 I 型系统设计5 i 电流调节器 电流环控制对象是双惯性的 因此可以用 PI 调节器 其传递函数 如下 1 ii ACR i Ks Ws s 检查对电源电压的抗扰性能 各项指标可以接受 0 015 7 5 0 002 l i T T 4 3 3 计算电流调节器的参数 电流调节器超前时间常数 0 015 il Ts 电源开环增益 取 0 5 因此 Ii K T 1 0 50 5 250 0 002 I i Ks T 于是 ACR 的比例系数为 250 0 015 1 0 579 4 8 1 35 Ii i S KR K K 4 3 4 校验近似条件 电流环截止频率 1 250 ciI Ks 1 校验晶闸管整流装置传递函数近似条件 满足近似条件 11 11 333 3 33 0 001 ci S ss T 2 校验忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件 满足近似条件 1 11 3354 8 0 2 0 015 ci ml s T T 3 校验电流环小时间常数近似处理条件 满足近似条件 1 1111 333 3 330 001 0 001 ci soi s TT 4 3 5 计算调节器电阻和电容 电流调节器原理图如图 3 1 所示 按所用运算放大器取 各电阻 0 40Rk 和电容值计算如下 取 23 0 0 579 4023 16 ii RK Rkk k 取 0 65uF 6 3 0 015 0 652 100 652 23 10 i i i CFFuF R 取 0 1uF 6 3 0 44 0 001 0 1 100 1 40 10 oi oi T CFFuF R 按照上述参数 电流环可达到的动态跟随性能指标为 4 3 5 满足设计要求 i 图 3 1 含给定滤波和反馈滤波的 PI 型电流调节器 4 4 转速调节器参数的确定 4 4 1 确定时间常数 电流环等效时间常数 按小时间常数近似处 1 22 0 0020 004 i I Tss K 理 转速环小时间常数 1 0 0040 010 014 non I TTss K 4 4 2 转速调节器结构选择 为了实现转速无静差 在负载扰动作用点前必须有一个积分环节 它应该 包含在转速调节器 ASR 中 选择扰动作用点后面已经有了一个积分环节 因此 转速开环调节器应共有两个积分环节 所以应该设计成典 II 型系统 这样的系 统同时也能满足动态性能好的要求 由此可见 ASR 也应该采用 PI 调节器 其 传递函数为 1 nn ASR n Ks s s 电动机的电动势系数为 483 7 0 5 0 23 200 NNa e N UI R C n 4 4 3 计算转速节器的参数 按跟随和抗扰性能都比较好的原则 取 h 5 则 ASR 的超前时间常数为 5 0 0140 07 nn hTss 转速开环增益为 2 222 16 612 22 25 0 014 N n h Ks h T ASR 的比例系数为 16 1 35 0 23 0 2 44 36 22 6 0 05 1 0 014 em n n hC T K h RT 4 4 4 检验近似条件 转速环截止频率 11 1 612 0 0742 84 N cnNn K Kss 1 电流环传递函数简化条件 满足简化条件 11250 117 8 330 002 I cn i K T 2 转速环小时间常数近似处理条件 满足近似条件 11250 52 7 330 01 I cn on K T 4 4 5 计算调节器电阻和电容 转速调节器的原理图如图 3 2 所示 取 则 0 40Rk 取 1774 0 44 36 401774 nn RK Rkk k 取 0 1 6 3 0 07 0 039 100 039 1774 10 n n n CFFuF R uF 取 1 6 3 0 44 0 01 1 101 40 10 on on T CFFuF R uF 4 4 6 核定转速超调量 maxmax 2 bnn n bbm CnCn T z CnCnT 当 h 5 时 81 2 代入上式得 max b C C 3 7 1 16 1 0 23 d n e IR n C 满足设计要求1 83 20 n 图 3 2 含给定滤波和反馈滤波的 PI 型转速调节器 第五章 MATLAB 仿真设计 5 1 双闭环调速系统仿真框图 双闭环直流调速系统仿真框图如图 4 1 所示 图 4 1 双闭环调速系统仿真框图 其中 限幅值的计算为 0 23 2003 7 2 1 11 1 4 8 dmed cm SS UC nI R UV KK 5 2 仿真结果 5 2 1 有 ACR 限幅值 1 启动电流 启动转速如图 5 2 图 4 2 启动电流 启动转速图 2 ASR ACR 输出电压波形如图 5 3 5 图 5 3 ASR ACR 输出电压波形 3 直流电压 Ud 波形如图 5 4 图 5 4 直流电压 Ud 波形 5 2 2 无 ACR 限幅值 1 启动电流 启动转速如图 5 5 图 5 5 启动电流 启动转速 2 ASR ACR 输出电压波形如图 5 6 图 5 6 ASR ACR 输出电压波形 3 直流电压 Ud 波形如图 5 7 图 5 7 直流电压 Ud 波形 5 3 结果分析 由于系统在 2 秒前就稳定了 设置参数时 在两秒时加入负载 因此两秒 前为空载启动 由此可以观测到空载启动启动到额定转速时的转速超调量 在 4 秒时设置转速环断线 由此可以观测到断线前与断线后的输出波形对比 对 比 ACR 有限幅与无限幅的波形后 可以得到 ACR 无限幅时 各项输出幅值都有 所提高 与实际相符合 运行结果正确 小结 本次课程设计历时 1 5 周 在整个设计过程中 我不仅巩固了以前所学到 的知识 更学到了许多课外的知识 通过这次的课程设计 我也发现了很多平 时学习中的不足 可谓是收获颇多 首先要感谢我的指导老师 李瑾老师 在她的悉心指导下 我才得以顺利 的完成本次毕业设计 她从最初就为我们制定了周密科学的工作任务安排 每 次都很认真的查看我们的工作日志完成情况 对于我们的提问也总给予耐心的 解答 我还要感谢同组的同学 跟他们一起讨论相关的课题 使我的思路得以极大 的开阔 并能发现自己在某些内容上的欠缺 另外 我也深深的感受到了同学 间的互相帮助和友谊 这也是我顺利完成毕业设计的一大动力 通过这次课设 我不仅在知识上有了进一步的巩固和提高 在求学和研究 的心态上也有不小的进步 我想无论是在学习还是在生活上只有自己有心去学 习和参与才可能有收获 同时我也深深感受到理论与实践相结合的重要性 以 前一直觉得理论知识离我们很远 经过课程设计 才发现理论知识与生活的联 系 这大大激发我学习书本的兴趣 再者我们学习的是工科 不单纯只是理论 方面的工作 还应该考虑到实际情况 理论计算的的结果可能与实际稍有差别 要以实际情况为准 作为一名学习电气工程及其自动化的学生 我们的梦想是成为一名电气工 程师 所以我觉得能做类似的课程设计是十分有意义 而且是十分必要的 在 成为一名合格的电气工程师之前我们必须经历硬件的制作 软件的调试 系统 的设计这三个步骤 课程设计中我既巩固了课堂上学到的理论知识 又掌握了 Matlab 在自动化应用中的基本使用方法 总之 在设计过程中 我不仅学到了以前从未接触过的新知识 而且学会 了独立的去发现 面对 分析 解决新问题的能力 不仅学到了知识 又锻炼 了自己的能力 使我受益匪浅 参考文献 1 院毅 陈伯时 电力拖动自动控制系统 机械工业出版社 2009 2 邹伯敏 自动控制理论 北京 清华大学出版社 2009 3 徐月华 汪仁煌 Matlab 在直流调速设计中的应用 广东工业大学 2001 4 马葆庆 孙庆光 直流电动机的动态数学模型 电工技术 1997 5 许晓峰 电机及拖动 北京 高等教育出版社 2004 6 高美霞 黄小芹 直流 PWM 调速系统研究 包头钢铁学院学报 2000 年 19 卷 4 期 7 王玉茹 逄海萍 一种直流 PWM 调速实验装置的设计 山东科学 国内统一 刊号 CN 37 1188 8 美 Bimal K Bose 著 王聪 赵金等译 现代电力电子学与交流传动 M 北京 机械工业出版社 2005 119 120 9 TMS320LF2407A DSP Controller Advance Information TEXAS INSTRUMENTS JULY 2000 SPRS1451 REVISED SEPTEMBER 2003 袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃 蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃 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