超声波测距仪的设计研究.doc

1 绪论1.1课题设计目的及意义1.1.1设计的目的众所周知，蝙蝠就是利用超声波原理辨别方向和目标。它们发出高频声波，然后利用目标反射回来的反射波分辨目标的位置和距离。这项技术也可用于工业测量领域随着电子技术的发展,出现了微波雷达测距、激光测距及超声波测距。前两种方法由于技术难度大,成本高,一般仅用于军事工业,而超声波测距则由于其技术难度相对较低,且成本低廉,适于民用推广。随着社会的发展，传统的测距方法在很多场合已无法满足人们的需求，例如在井深，液位，管道长度等场合，传统的测距方法根本无法完成测量的任务。还有在很多要求实时测距的情况下，传统的测距方法也很难完成测量的任务1。于是，一种新的测距方法诞生了非接触测距。超声波可用于非接触测量，具有不受光、电磁波以及粉尘等外界因素的干扰的优点，是利用计算超声波在被测物体和超声波探头之间的传输来测量距离的，对被测目标无损害。而且超声波传播速度在相当大范围内与频率无关。超声波的这些独特优点越来越受到人们的重视。与其它方法相比，如电磁的或光学的方法，它不受光线、被测对象颜色等影响。对于被测物处于黑暗、有灰尘、烟雾、电磁干扰、有毒等恶劣的环境下有一定的适应能力。因此在液位测量、机械手控制、车辆自动导航、物体识别等方面有广泛应用。特别是应用于空气测距，由于空气中波速较慢，其回波信号中包含的沿传播方向上的结构信息很容易检测出来，具有很高的分辨力，因而其准确度也较其它方法为高；而且超声波传感器具有结构简单、体积小、信号处理可靠等特点。随着汽车智能化的发展，需要研制出可以在几厘米到几米范围测距的新式传感器，且成本低廉。中国城市汽车的保有量迅速增加。随之而来的是交通事故与日俱增，城市里尤其突出。智能交通系统是二十一世纪交通运输的重要发展方向。智能交通系统(ITS)在充分发挥现有基础设施的潜力，提高运输效率，保障交通安全，缓解交通堵塞改善城市环境等方面的卓越效能，已得到广泛关注。泊车用超声波测距仪着眼于倒车防护，能够实现倒车时有效的避开司能对倒车造成危害的障碍物和行人。有效避免由于倒车造成的经济损失和人身安全问题。国外高级轿车在汽车出厂时就已经安装了同类系统。目前对于超声波精确测距的需求也越来越大，如油库和水箱液面的精确测量和控制，物体内气孔大小的检测和机械内部损伤的检测等。在机械制造，电子冶金，航海，宇航，石油化工，交通等工业领域也有广泛地应用。此外，在材料科学，医学，生物科学等领域中也占具重要地位2。无庸置疑，未来的超声波测距仪将与自动化智能化接轨，与其他的测距仪集成和融合，形成多测距仪。随着测距仪的技术进步，测距仪将从具有单纯判断功能发展到具有学习功能，最终发展到具有创造力。在新的世纪里，面貌一新的测距仪将发挥更大的作用。1.1.2设计的意义随着科技的发展，人们生活水平的提高，城市发展建设加快，城市给排水系统也有较大发展，其状况不断改善。但是，由于历史原因合成时间住的许多不可预见因素，城市给排水系统，特别是排水系统往往落后于城市建设。因此，经常出现开挖已经建设好的建筑设施来改造排水系统的现象。城市污水给人们带来了困扰，因此箱涵的排污疏通对大城市给排水系统污水处理，人们生活舒适显得非常重要。而设计研制箱涵排水疏通移动机器人的自动控制系统，保证机器人在箱涵中自由排污疏通，是箱涵排污疏通机器人的设计研制的核心部分。控制系统核心部分就是超声波测距仪的研制。电子测距仪要求测量范围在0.105.00m，测量精度1cm，测量时与被测物体无直接接触，能够清晰稳定地显示测量结果。由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量，如测距仪和物位测量仪等都可以通过超声波来实现。超声波测距仪，可以应用于汽车倒车、建筑施工工地以及一些工业现场的位置监控，也可用于液位、井深、管道长度的测量等场合。利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求，因此在移动机器人的研制上也得到了广泛的应用。这就是我设计超声波测距仪的意义3。1.2国内外研究现状超声波测长、测距、测位移有着很长的历史，其优点有易于定向发射、方向性好、强度易控制、与被测量物体不需要直接接触。随着计算机技术、自动化技术的发展，测距在工业中变的非常重要。我们目前的非接触式测距仪常采用超声波、激光和雷达，红外线等，但雷达，激光测距仪造价偏高，而红外线测距仪测距距离太短，不利于普遍应用，在某些领域有其局限性，相比之下，超声波测距仪有明显突出的优点，因此超生波方法作为非接触式检测和识别的手段，已越来越引起人们的重视。在机器人避障、导航系统、机械加工自动化装备及检测、自动测距、无损检测、超声定位、汽车倒车、工业测井、水库液位测量等方面已经有了广泛的应用。目前常用的超声波传感器分两大类，即电声型和流体力型。电声型主要有：1 压电传感器；2 磁致伸缩传感器；3 静电传感器。流体力型中包括有气体和液体两种类型的哨笛。由于工作频率和应用目的的不同，超声传感的结构形式多种多样的，并且名称也有不同。由于超声比指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播比较远，公式简单易算，因而超声波经常用于距离的测量。利用超声波测量往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求。五十年代，我国开始从国外引进超声波仪器，多为笨重的电子管式仪器。五十年代末六十年代初国内科研单位引进了波兰产超声仪，并进行仿制生产。随后，上海同济大学研制出CTS-10型非金属超声检测仪，也是电子管式，仪器重约20kg，该仪器性能稳定，波形清晰，但为普及。1976年，国家建委科技司主持召开全国建筑工程检测技术交流会后，无损检测技术开始有计划有目的的研究阶段。随着电子技术的飞速发展，半导体元件逐渐代替了电子管器件，更有利于无损检测技术的推广普及。如罗马尼亚N2701型超声波测试仪，是有晶体管分立元件组成，具有波形和数码显示，重约10kg。七十年代，英国CN.S公司推出仅有3.5kg重的便携式超声仪4。1978年10月，中国建筑科学院研制出JC-2型便携式超声波检测仪，该仪器采用TTL线路，数码显示，仪器重约5kg。同期研制出的超声波检测仪还有SC-2型，CTS-25型，SYC-2型超声波检测仪，从此我国有了自己生产的超声波仪器。超声波仪器研制呈现一派繁荣景象。其中，煤炭科学研究院研制的Z000A型超声分析检测仪，是一种内带微处理器的智能化测量仪器，全部操作在微处理器的控制管理下，所有测量值，处理结果，状态信息都在显像管中显示出来，并且可以打印。其波形和数字都比较清晰稳定，操作简单，可靠性强，具有断电储存功能，与国内同类产品相比，设计新颖合理，功能齐全，在仪器设计上有重大突破和创新，达到国际先进水平。2001年创新不断，徕卡测量系统又创立了新的技术标准，率先在手持激光测距仪上采用字母数字式混合键盘。新一代迪士通成为迪士通发展历程上新的里程碑。它包括四类产品：徕卡迪士通lite、迪士通classic4、迪士通pro4和迪士通pro4a。2002年徕卡测量系统推向市场的第五代迪士通产品中，新增了两款独特的型号，徕卡迪士通lite5和classci5。一键按发使测量变得前所未及的简单便捷，在0.2m到200m之间，单次测量时间用不到1秒！用lite5，每项工作如测距、计算面积或体积都能用已明确定义的按键轻易实现。classic5则以轻触式的键盘和为方便长距离测量而内置的望远镜给人留下深刻印象无论在国外还是国内利用超声波测距的理论已经非常成熟，国内与国外相比，在测量精度上还有一些差距。目前国外超声波测距的精度可以达到1cm或1，而国内超声波测距精度目前只能达到2cm或1.5。影响精度的因素除了超声波传感器本身的制作工艺外，还有超声波发射和接收电路与主控模块的时序控制不协调的原因。目前，市场上大部分的超声比测距系统都是采用传统的单片机作为主控单元来进行系统的开发，随着人们对引起测量误差因素的认识以及解决方法的提出，电子技术以及智能控制的进一步发展，需要超声波测距系统具有对较高的时钟频率和对时序有强大的控制能力。国内的水平良莠不齐，古大，飞鹰，百特的超声波物位计的技术在国内应该处于领先地位。但是低端的很多。国外西门子，E+H，HAWK的产品比较齐全，质量比较稳定5。1.3课题设计的内容本课题主要研究设计超声波测距仪，主要包括超声波测距仪的原理和方案设计，硬件电路图以及软件设计。本文主要工作如下：第一章为绪论，主要介绍此课题研究背景及超声波测距仪的国内外研究现状和主要应用。第二章为课题的方案设计及论证，主要是提出方案并且应用所学来论证此方案的可行性。第三章为系统的硬件结构设计，根据超声波测距仪的原理设计出系统的硬件电路图。第四章为系统的软件设计，写出各个部分的程序，完成最终的软件调试。最后是对全文的总结与展望，概括了全文的研究内容；同时也指出了论文尚还存在的不足之处，提出了一些可以继续努力的方向，为后续工作提供参考。2系统的方案设计2.1超声波测距原理单片机发出超声波测距是通过不断检测超声波发射后遇到障碍物所反射的回波，从而测出发射和接收回波的时间差t，然后求出距离SCt2，式中的C为超声波波速。限制该系统的最大可测距离存在4个因素：超声波的幅度、反射的质地、反射和入射声波之间的夹角以及接收换能器的灵敏度。接收换能器对声波脉冲的直接接收能力将决定最小的可测距离。为了增加所测量的覆盖范围、减小测量误差，可采用多个超声波换能器分别作为多路超声波发射接收的设计方法。由于超声波属于声波范围，其波速C与温度有关6,关系如表2-1所示：表2-1 超声波波速与温度的关系表Tab. 2-1 Relationship between ultrasonic velocity and temperature table温度（）-30-20-100102030100声速（ms）313319325323338344349386当要求测距误差小于1mm时，假设已知超声波速度C=344m/s (20室温)，忽略声速的传播误差。测距误差st(0.001/344) 0.000002907s 即2.907ms。在超声波的传播速度是准确的前提下，测量距离的传播时间差值精度只要在达到微秒级，就能保证测距误差小于1cm的误差。使用的12MHz晶体作时钟基准的AT89C51单片机定时器能方便的计数到1s的精度，因此系统采用AT89C51定时器能保证时间误差在1ms的测量范围内。 单片机发出40kHZ的信号，经放大后通过超声波发射器输出；超声波接收器将接收到的超声波信号经放大器放大，用锁相环电路进行检波处理后，启动单片机中断程序，测得时间为t，再由软件进行判别、计算，得出距离数并送LED显示7。超声波测距仪原理如图2-1所示：超声波接收器放大电路锁相环检波电路定时器单片机控制显示器放大电路超声波发射器图2-1 超声波测距仪原理框图Fig .2-1 Block diagram of ultrasonic range finder2.2系统整体方案的设计由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量。利用超声波检测距离，设计比较方便，计算处理也较简单，并且在测量精度方面也能达到农业生产等自动化的使用要求。超声波发生器可以分为两大类：一类是用电气方式产生超声波，一类是用机械方式产生超声波。电气方式包括压电型、电动型等；机械方式有加尔统笛、液哨和气流旋笛等。它们所产生的超声波的频率、功率、和声波特性各不相同，因而用途也各不相同。目前在近距离测量方面常用的是压电式超声波换能器。根据设计要求并综合各方面因素，本文采用AT89C51单片机作为控制器，用动态扫描法实现LED数字显示，超声波驱动信号用单片机的定时器，单片机用P2.0端口输出超声波换能器所需的40kHz的方波信号，由超声波发射电路产生超声波，利用外中断0口监测超声波接收电路输出的返回信号，再由单片机确定时间，计算距离，最终在LED上显示出具体数值8。2.3系统整体方案的论证超声波测距的原理是利用超声波的发射和接受，根据超声波传播的时间来计算出传播距离。实用的测距方法有两种，一种是在被测距离的两端，一端发射，另一端接收的直接波方式，适用于身高计；一种是发射波被物体反射回来后接收的反射波方式，适用于测距仪。此次设计采用反射波方式。测距仪的分辨率取决于对超声波传感器的选择。超声波传感器是一种采用压电效应的传感器，常用的材料是压电陶瓷。由于超声波在空气中传播时会有相当的衰减，衰减的程度与频率的高低成正比；而频率高分辨率也高，故短距离测量时应选择频率高的传感器，而长距离的测量时应用低频率的传感器。在启动发射电路的同时启动单片机内部的定时器T0，利用定时器的计数功能记录超声波发射的时间和收到反射波的时间。当收到超声波反射波时，接收电路输出端产生一个负跳变，在INT0或INT1端产生一个中断请求信号，单片机响应外部中断请求，执行外部中断子程序，读取时间差，计算距离。此方案可以得出最终需要的结果9。2.4 本章小结本章主要内容为超声波测距仪的原理，方案设计及其方案的流程，而且对提出的方案进行了论证。超声波测距仪的原理对其的硬件设计有重要作用，一定要熟练掌握原理。3 系统的硬件结构设计硬件电路的设计主要包括单片机系统及显示电路、超声波发射电路和超声波检测接收电路三部分。单片机采用AT89C51或其兼容系列。采用12MHz高精度的晶振，以获得较稳定时钟频率，减小测量误差。单片机用P2.0端口输出超声波换能器所需的40kHz的方波信号，利用外中断0口监测超声波接收电路输出的返回信号。显示电路采用简单实用的4位共阳LED数码管，段码用74LS164驱动，位码用PNP三极管8550驱动。3.1 51系列单片机的功能特点及测距原理51系列单片机引脚与封装图如图3-1所示：图3-1 51单片机封装图Fig. 3-1 51 MCU package5l系列单片机中典型芯片(AT89C51)采用40引脚双列直插封装(DIP)形式，内部由CPU，4kB的ROM，256 B的RAM，2个16b的定时计数器TO和T1，4个8 b的IO端I：IP0，P1，P2，P3，一个全双功串行通信口等组成。特别是该系列单片机片内的Flash可编程、可擦除只读存储器(EPROM)，使其在实际中有着十分广泛的用途，在便携式、省电及特殊信息保存的仪器和系统中更为有用12。5l系列单片机提供以下功能：4kB存储器；256 BRAM；32条工O线；2个16b定时计数器；5个2级中断源；1个全双向的串行口以及时钟电路。空闲方式：CPU停止工作，而让RAM、定时计数器、串行口和中断系统继续工作。掉电方式：保存RAM的内容，振荡器停振，禁止芯片所有的其他功能直到下一次硬件复位。5l系列单片机为许多控制提供了高度灵活和低成本的解决办法。充分利用他的片内资源，即可在较少外围电路的情况下构成功能完善的超声波测距系统。3.2 超声波发射电路超声波发射电路原理图如图3-2所示。超声波发射电路主要由反相器74LS04和超声波发射换能器T构成，单片机P2.0口输出40KHz的方波信号一路经一级反相器的另一个电极，用这种推换形式将方波信号加到超声波换能器的两端，可以提高超声波的发射强度。输出端采用两个反相器并联，用以提高驱动能力。上位电阻R10、R11一方面可以提高反相器输出高电平的驱动能力，另一方面可以增加超声波换能器的阻尼效果，缩短其自由震荡时间。图3-2超声波发射电路原理图Fig. 3-2 Schematic of ultrasonic transmitter压电式超声波换能器内部有两个压电晶片和一个换能板，当它的两级外加脉冲信号，其频率等于压电晶片的固有震荡频率时，压电晶片会发生共振，并带动共振板震动产生超声波，这时它是个超声波发生器；反之，两级为外加电压，当共振板接收到超声波时，将压迫压电晶片震动，将机械能转换为电信号，这时它是超声波接收换能器。超声波发射换能器和接收换能器在结构上稍有不同，用时应分清器件上的标志。3.3 超声波检测接收电路超声波的检测接收电路主要是由集成电路CX20106A组成，它是一款红外线检波接收专用芯片，常用语电视机红外遥控接收器。考虑到红外线遥控常用的38KHz与测距的超声波40KHz较为接近，可以利用它制作超声波检测接收电路。实验证明用CX20106A接收超声波（无信号时输出高电平），具有很好的灵敏度和较强的抗干扰能力13。适当更改电容C4的大小，可以改变接收电路的灵敏度和抗干扰能力。超声波接受电路原理图如图3-3所示：图3-3声波检测接收电路Fig. 3-3 Acoustic detection receiving circuit3.4其他硬件电路经过超声波接收器对发来超声波的接收和检测，把超声波的机械能转化为电信号，再把电信号发给LM358，LM358里面包括有两个高增益、独立的、内部频率补偿的双运放，适用于电压范围很宽的单电源，而且也适用于双电源工作方式，它的应用范围包括传感放大器、直流增益模块和其他所有可用单电源供电的使用运放的地方使用14。LM358的电路模块如图3-4所示:图3-4 LM358电路模块Fig. 3-4 LM358 circuit module电信号经过LM358的放大增益传输到LM567，LM567为通用音调译码器，当输入信号于通带内时提供饱和晶体管对地开关，电路由I与Q检波器构成，由电压控制振荡器驱动振荡器确定译码器中心频率。用外接元件独立设定中心频率带宽和输出延迟。主要用于振荡、调制、解调、和遥控编、译码电路。LM567用外接电阻20比1频率范围，逻辑兼容输出具有吸收100mA电流吸收能力，可调带宽从0%至14%，宽信号输出与噪声的高抑制，对假信号抗干扰，高稳定的中心频率，中心频率调节从0.01Hz到500kHz，电源电压5V-15V，推荐使用8V。LM567电路模块如图3-5所示：图3-5 LM567电路模块Fig. 3-5 LM567 circuit module电信号由LM567调制和解调后传输到单片机P3.2口，由单片机处理信号，利用芯片内部震荡电路，在XTAL1,XTAL2的引脚上即18,19接口外接定时元件，内部振荡器便能产生自激振荡，用示波器便可以观察到XTAL2输出的正弦波，定时元件可以采用石英晶体和电容组成的并联谐振电路15，其连接方法如图3-6所示。晶体可以在1.2-12MHz之间任选，电容可以在20-60pF之间选择，通常选择30pF左右，电容C1 C2的大小对振荡频率有微小影响，可起频率微调作用。图3-6晶振连接方法Fig. 3-6 Crystal connection method24C02电路模块如图3-7所示，24C02的5,6管脚与单片机的P2.3和P2.2即24和23相接。图3-7 24C02电路模块Fig. 3-7 24C02 circuit module在单片机工作时，要求其数据能够安全可靠而不受干扰，特别是一些重要的设定参数（如温度控制设定值）受到干扰后变成一个很大的数字，那么就有可能发生烧箱毁物的破坏性后果，给生产和经济带来损失，因此必须选用可靠的24C02器件作为数据储存单元。 对于只用一片24C02器件的系统，因为不需要分辨不同的地址，只要WP保护功能正常就可以了，这只要断开WP与CPU连线且保持高电平，再试一下系统数据读写功能是否正常就可以了。而这一点对软件抗干扰技术也是至关重要的16。在启动发射电路的同时启动单片机内部的定时器T0，利用定时器的计数功能记录超声波发射的时间和收到反射波的时间。当收到超声波反射波时，接收电路输出端产生一个负跳变，在INT0或INT1端产生一个中断请求信号，单片机响应外部中断请求，执行外部中断服务子程序，读取时间差，计算距离，得出结果要通过两位LED七段数码管显示出来，通过单片机的14、15两个管脚的信号控制，实现数码管的点亮，从而实现动态显示。超声波测距仪显示模块如图3-8所示，其中74SL164它是用来扩展IO口的芯片串行输入并行输出的可以用来做数码管的段驱动。图3-8 超声波测距仪显示模块Fig. 3-8 Display Module ultrasonic range finder3.5 超声波测距系统的总硬件电路本系统的特点是利用单片机控制超声波的发射和对超声波自发射至接收往返时间的计时，单片机选用AT89C51，经济易用，且片内有4K的ROM，便于编程。电路原理图如图3-9所示。其中只画出前方测距电路的接线图，左侧和右侧测距电路与前方测距电路相同，故省略之。图3-9系统硬件电路图Fig. 3-9Hardware circuit diagram3.6本章小结本章内容为超声波测距仪的硬件电路图的设计，根据原理和流程首先对硬件电路的每个部分设计，单片机，超声波发射器，接收器，晶振和显示模块，并且分析了整个电路中各个部分的作用功能，设计了各个部分的连接，最后设计出整个电路图。4系统软件的设计超声波测距仪的软件主要由主程序、超声波发生子程序、超声波接受中断程序及显示子程序组成。我们知道C语言程序有利于实现教复杂的算法，汇编语言程序则具有较高的效率且容易精细计算程序运行时间，所以控制程序可采用C语言和汇编语言混合编程。4.1超声波测距仪的算法设计超声波测距的原理为超声波发生器T在某一时刻发出一个超声波信号，当这个超声波遇到被测物体后反射回来，就被超声波接收器R所接受到。这样只要计算出从发出超声波到接收到返回信号所用的时间，就可算出超声波发生器与反射物体的距离。距离的计算公式为： d=s/2=（ct）/2 （1）其中，d为被测物与测距仪的距离，s为声波的来回的路程，c为声速，t为声波来回所用的时间。在启动发射电路的同时启动单片机内部的定时器T0，利用定时器的计数功能记录超声波发射的时间和收到反射波的时间。当收到超声波反射波时，接收电路输出端产生一个负跳变，在INT0或INT1端产生一个中断请求信号，单片机响应外部中断请求，执行外部中断子程序，读取时间差，计算距离18。其部分源程序如下： RECEIVE0:PUSH PSW PUSH ACC CLR EX0; /关外部中断 MOV R7,TH0; /读取时间值 MOV R6,TL0; CLR C; MOV A,R6; SUB B A,#0BBH;/计算时间差 MOV 31H,A; /存取结果 MOV A,R7; SUB B A,#3CH; MOV 30H,A; SETB EX0; POP ACC; POP PSW; RETI4.2主程序流程图软件分为两部分，主程序和中断服务程序，如图4-1（a）（b）（c）所示。程序完成初始化工作、各路超声波发射和接收顺序的控制20。开始单片机初始化定时中断子程序有回波吗？外部中断子程序定时中断入口定时器初始化发射超声波三方均发射？停止发射返回外部中断入口关外部中断读取时间值计算距离结果输出开外部中断返回图4-1超声波测距仪系统的软件设计Fig. 4-1 Software Design of ultrasonic distance measurement system 定时中断服务子程序完成三方向超声波的轮流发射，外部中断服务子程序主要完成时间值的读取、距离计算、结果的输出等工作22。主程序首先是对系统环境初始化，设置定时器T0工作模式为16位定时计数器模式。置位总中断允许位EA并给显示端口P0和P1清0.然后调用超声波发生子程序送出一个超声波脉冲，为了避免超声波从发射器直接传送到接收器引起的直射波触发，需要延时约0.1ms后，才打开中断0接收返回的超声波信号。由于采用的是12MHz的晶振，计数器每计一个数就是一微秒，当主程序检测到接收成功的标志位后，将计数器T0中的数（即超声波来回所用的时间）按式（2）计算，即可得被测物体与测距仪之间的距离21，设计时取声速为344m/s则：d=（ct）/2=172T0/10000cm （2）其中，T0为计数器T0的计算值。测出距离后，结果将以十进制BCD码方式送往LED显示约0.5S，然后再发超声波脉冲重复测量过程。为了有利于程序结构化和容易计算出距离，主程序采用C语言编写。4.3超声波发生子程序和超声波接收中断程序超声波发生子程序的作用是通过P1.0端口发送2个左右超声波脉冲信号（频率约为40KHz的方波），脉冲宽度为12us左右，同时把计数器T0打开进行计时时，超声波发生子程序简单，但要求程序运行准确，所以采用汇编语言编程。超声波测距仪主程序利用外中断0检测返回超声波信号，一旦接收到返回超声波信号（即INT0引脚出现低电平），立即进入中段程序。进入中断后就立即关闭计时器T0停止计时，并将测距仪成功标志字赋值1。如果当计时器溢出时还未检测到超声波返回信号，则定时器T0溢出中断将中断0关闭，并将测距成功标志字赋值2以表示此次测距不成功。前方测距电路的输出端接单片机INT0口，中断优先级最高，左、右测距电路的输出通过与门IC3A的输出接单片机INT1端口，同时单片机P1.3和P1.4接到IC3A的输入端，中断源的识别由程序查询来处理，中断优先级为先右后左23。部分源程序如下： RECEIVE1:PUSH PSW; PUSH ACC; CLR EX1; JNB P1.1,RIGHT; /P1.1引脚为0，转至右测距电路中断程序 JNB P1.2, LEFT; / P1.2引脚为0，转至左测距电路中断程序 RETURN:SETB EX1; /开外部中断1 POP ACC; POP PSW; RETI; RIGHT: ; /右测距电路中断服务程序入口 AJMP RETURN; LEFT: ; /左测距电路中断服务程序入口