毕业设计（论文）-智能循迹机器人（硬件部分）.doc

毕业设计（论文）题目： 智能循迹机器人（硬件部分） 系 别 信息工程系专业名称 自动化班级学号 108202219学生姓名 刘 开指导教师 彭 洁二O一四 年 五 月 学士学位论文原创性声明本人声明，所呈交的论文是本人在导师的指导下独立完成的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含法律意义上已属于他人的任何形式的研究成果,也不包含本人已用于其他学位申请的论文或成果。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式表明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。作者签名： 日期： 学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权南昌航空大学科技学院可以将本论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 作者签名： 日期：导师签名： 日期：智能循迹机器人设计(硬件部分) 学生姓名：刘 开 班级：1082022 指导老师：彭 洁摘要：本文论述了基于单片机的智能循迹机器人的设计过程。智能循迹是基于自动引导机器人系统，用以实现机器人自动识别路线、器件及运用自动控制原理等相关技术，来实现按照预先设定的模式下，不受到人为的管理及外界条件的干涉时，能够自动实现循迹导航的高新科技产物。该技术已经应用于无人驾驶机动车，无人工厂，服务机器人甚至外太空等多种领域。本次设计采用STC89C52单片机作为机器人的控制核心；采用红外反射式开关传感器作为机器人的循迹模块来识别白色路面中央的黑色引导线，利用红外对管检测障碍物，采集信号并将信号转换为能被单片机识别的数字信号；采用驱动芯片L298N构成双H桥控制直流电机，其中控制软件采用C程序编写，本设计的电路结构简单，容易实现，可靠性高。关键词：单片机；传感器；自动循迹；驱动电路指导老师签字：The design of intelligent tracking robot (hardware) Student name: Liu Kai class: 1082022 Supervisor: Peng JieAbstract：This paper discusses the design process of intelligent tracking robot based on single chip microcomputer. Intelligent tracking is automatic guided robot system based on automatic identification, is used to realize the robot route, choose the right path, and avoid obstacles. Intelligent tracking robot is a SCM, to realize according to the pre-set mode principle and other related technology devices and application of sensor, motor control, not subject to management and the external condition of human interference, can achieve automatic tracking navigation high-tech product. This technique has been applied to unmanned vehicles, unmanned factory, service robot and even outer space and other fields.This design uses STC89C52 microcontroller as the control core robot; infrared reflection sensor switch as the tracking module robot to identify the white road central black guide line, to detect obstacles by using the infrared, signal acquisition and signal is converted into digital signal chip can be identified; the drive chip L298N constitute the double H bridge control of DC motor, the control software using C programming, the design of the circuit structure is simple, easy to implement, high reliability.Keywords：single chip microcomputer; sensor; automatic tracing; driving circuit Instructor Signature： 目 录1、绪论11.1智能机器人的作用和研究意义11.2 智能机器人的研究现状22、设计方案与论证42.1整体设计思路42.2循迹系统42.3避障系统52.4主控系统52.5驱动系统52.6电机选择53、系统的硬件设计63.1主控电路63.2信号检测模块83.3电机驱动模块93.4机器人控制逻辑124、系统的软件设计144.1主程序流程图144.2循迹程序设计155、安装与调试205.1机器人的安装205.2机器人的调试206、结束语22致 谢23参考文献24附录A25附录B部分实验图32南昌航空大学科技学院2014届学士学位论文智能循迹机器人设计1、绪论1.1智能机器人的作用和研究意义移动机器人是机器人领域的一个分支，他的研究始于60年代末期，斯坦福研究院（SRI）的Nits Nilssen和Charles Rosen 等人，在1966年至1972年间研制出了名为Shake的自主移动机器人。进入20世纪80年代以后，人们的研究方向逐渐转移到了面向实际应用的室内移动机器人的研究，并逐步形成了自主式移动机器人AMR（Indoor Autonomous Mobile Robot)概念。美国国防高级研究计划局专门立项，制定了地面天人作战平台的战略计划。从此在全世界掀开了全面研究室外移动机器人的序幕，如DARPA的“战略计算机”计划中的自主地面车辆（ALV）计划（19831990），能源部制定的为期十年的机器人和智能系统计划（RIPS）（19861995），以及后来的太空机器人计划，日本通产省组织的极限环境下作业的机器人计划，欧洲尤里卡中的机器人计划等。初期的研究，主要从学术角度研究室外机器人的体系结构和信息处理，并建立试验系统进行验证。虽然由于80年代对机器人的智能行为期望过高，导致室外机器人的研究未达到预期的效果，但却带动了相应技术的发展，为探讨人类研制智能机器人的途径积累了经验。同时，也推动了其他国家对移动机器人的研究与开发。智能小车作为移动机器人的典型代表，目前国内外的许多大学都在积极投入人力、财力进行开发。主要表现在大学生的各种大型的创新比赛，比如：亚洲广播电视联盟亚太地区机器人大赛ABU ROBCON、全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛等众多重要竞赛都能很好的培养大学生对于机电一体化的兴趣与强化机电一体化的相关知识。但很现实的状况是，国内不论是在机械还是电气领域，与国外的差距还是很明显的，必须加倍努力，为逐步赶上国外先进水平并超过之而努力。智能机器人是一个集环境感知、规划决 策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它可以分为三大组成部分，传感器检测部分、执行部分、CPU。机器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引线和障碍物。可以实现机器人自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动躲避机器人要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线相当给机器人一个视觉功能。避障控制系统是基于自动导引机器人（AVGauto-guide vehicle）系统，基于它的智能机器人实现自动识别路线，判断并自动避开障碍，选择正确的行进路线。使用传感器感知路线和障碍并作出判断和相应的执行动作。1.2 智能机器人的研究现状现代智能机器人发展很快，从智能玩具到其它各行业都有实质成果。其基本可实现循迹、避障、检测贴片、寻光入库、避崖等基本功能，这几届的电子设计大赛智能小车又在向声控系统发展。比较出名的飞思卡尔智能小车更是走在前列。本次设计主要实现循迹避障这两个功能。智能机器人的发展现状智能机器人是第三代机器人，这种机器人带有多种传感器能够将多种传感器得到的信息进行融合，能够有效的适应变化的环境，具有很强的自适应能力、学习能力自治功能。目前研制中的智能机器人智能水平并不高，只能说是智能机器人的初级阶段。智能机器人研究中当前的核心问题有两方面：一方面是，提高智能机器人的自主性，这是就智能机器人与人的关系而言，即希望智能机器人进一步独立于人，具有更为友善的人机界面。从长远来说，希望操作人员只要给出要完成的任务，而机器人能自动形成完成该任务的步骤，并自动完成它。另一方面是，提高智能机器人的适应性，提高智能机器人适应环境变化的能力，这是就智能机器人与环境的关系而言，希望加强它们之间的交互关系。智能机器人涉及到许多关键技术，这些技术关系到智能机器人的智能性的高低。这些关键技术主要有以下几个方面：多传感信息耦合技术，多传感器信息融合就是指综合来自多个传感器的感知数据以产生更可靠、更准确或更全面的信息，经过融合的多传感器系统能够更加完善、精确地反映检测对象的特性消除信息的不确定性提高信息的可靠性；导航和定位技术，在自主移动机器人导航中，无论是局部实时避障还是全局规划，都需要精确知道机器人或障碍物的当前状态及位置，以完成导航、避障及路径规划等任务；路径规划技术，最优路径规划就是依据某个或某些优化准则，在机器人工作空间中找到一条从起始状态到目标状态、可以避开障碍物的最优路径；机器人视觉技术，机器人视觉系统的工作包括图像的获取、图像的处理和分析、输出和显示,核心任务是特征提取、图像分割和图像辨识；智能控制技术，智能控制方法提高了机器人的速度及精度；人机接口技术，人机接口技术是研究如何使人方便自然地与计算机交流。在各国的智能机器人发展中，美国的智能机器人技术在国际上一直处于领先地位，其技术全面、先进，适应性也很强，性能可靠、功能全面、精确度高，其视觉、触觉等人工智能技术已在航天、汽车工业中广泛应用。日本由于一系列扶植政策，各类机器人包括智能机器人的发展迅速。欧洲各国在智能机器人的研究和应用方面在世界上处于公认的领先地位。中国起步较晚，而后进入了大力发展的时期，以期以机器人为媒介物推动整个制造业的改变，推动整个高技术产业的壮大。智能小车作为移动式机器人的一个重要分支，随着机器人研究的深入受到越来越多人的关注。它是计算机控制与电子技术的融合，单片机自动控制、电机调速等于一体，可以说是计算机、传感器、信息、通讯、导航、人工智能及自动控制等技术的一个综合体，为电子设备智能化提供了很好的实例。 现今社会智能机器人发展很快，从智能玩具到其它各行业都有实质成果。其基本可实现循迹、避障、检测贴片、寻光入库、避崖等基本功能，本次设计主要实现了循迹功能。根据设计要求制作基于STC89C52单片机智能机器人的过程，在智能机器人的自动循迹、避障、检测、控制、显示等方面提出一些见解。2、设计方案与论证2.1整体设计思路 本设计通过红外光电二极管和光电晶体管组成的传感器循迹模块判断黑线路径，然后由STC89C52通过IO口控制L298N驱动模块改变两个直流电机的工作状态，最后实现机器人循迹，机器人采用前轮驱动，从动轮采用万向轮，左右前轮各用一个直流减速电机驱动，通过调制前面两个轮子的转速从而达到控制转向的目的，在机器人最前端装有左中右4个红外反射式传感器，当机器人左边的传感器检测到黑线时，说明机器人向右边偏移，这时主控芯片控制左轮电机减速，机器人向左边偏正。同理，当机器人的右边传感器检测到黑线时，主控芯片控制右轮电机减速，机器人向右边偏正，当黑线在机器人的中间，中间的传感器一直检测到黑线，这样机器人就会沿着黑线一直行走。H桥驱动模块直流电机循迹传感器模块电源模块单片机电路图2.1.1 智能循迹小车控制系统结构框图2.2循迹系统机器人小车在贴有黑胶带的地上行驶，不断向地面发射红外光，根据接收到的反射光的强弱来判断道路，用四只红外对管，两只置于轨道中间，两只置于轨道外侧，当机器人脱离轨道时，即当置于中间的两只只光电开关脱离轨道时，等待外面任一只检测到黑线后，做出相应的转向调整，直到中间的光电开关重新检测到黑线（即回到轨道）再恢复正向行驶2.3避障系统 采用红外对管置于机器人小车正前方，可以检测到障碍物是否存在，以做出相应的判断。2.4主控系统 我们采用单片机作为整个智能机器人的核心，来对机器人进行自动控制。单片机有着简单、方便、快捷、价格低廉、较为强大的控制功能以及可位寻址操作功能等优点，符合整体设计方案。2.5驱动系统采用功率三极管作为电机驱动芯片。电机驱动芯片驱动能力强、操作方便，稳定性好，性能优良。功率三极管的使能端可以外接电平控制，也可以利用单片机进行软件控制，满足各种复杂电路的需要。另外，驱动功率较大，能够根据输入电压的大小输出不同的电压和功率，解决了负载能力不够的问题。采用L298N作为功率放大器的输出控制直流电机。线性型驱动的电路结构和原理简单，加速能力强，采用由达林顿管组成的 H型桥式电路用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态下，精确调整电动机转速。这种电路效率非常高，H型桥式电路保证了简单的实现转速和方向的控制，电子管的开关速度很快，稳定性也极强，是一种广泛采用的 PWM调速技术。这种调速方式有调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大，能承受频繁的负载冲击，还可以实现频繁的无级快速启动、制动和反转等优点。2.6电机选择 我们采用两个直流电动机，直流电动机控制简单，只需加上适合的电压和几根控制线，就能正常运转起来，符合机器人简单整洁的整体设计思路。3、系统的硬件设计3.1主控电路选择STC89C52单片机作为本课题的主控芯片。STC89C52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，是带8K字节闪烁可编程可檫除只读存储器。STC89C52提供给为众多嵌入式控制应用解决方案。空闲模式下，CPU 停止工作，允许RAM、定时器/计数器、串口、中断继续工作。掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。STC89C52单片机和AT89S52单片机对比拥有诸多优势，具体见下表。表1 STC89C52单片机和AT89S52单片机的对比STC89C52单片机AT89S52单片机程序存储空间8K字节8K字节内存存储空间512字节256字节EEPROM存储空间内带4K字节无是否可以直接使用串口下载是否图3.1.1 STC89C52单片机图3.1.2 PCB图表2 原件清单元件数量元件数量元件数量直流电机2只电阻若干集成电路芯片若干单片机1 块二极管若干电容若干红外对管4只蜂鸣器1只电位器若干晶振1只杜邦线若干机器人小车1个排针若干图3.1.3 主控电路3.2信号检测模块机器人循迹原理是机器人在画有黑线的白纸 “路面”上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射强弱不同，根据接收到的反射光的强弱来判断正确的道路黑线。该模块中利用了简单且比较普遍的检测方法红外探测法。 红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。原理就是利用黑白线对红外线不同的反射能力通过光敏二极管或光敏三极管，接收反射回的不同光强信号，把不同光强转换为电流信号，最后通过电阻，转换为单片机可识别的高低电平。如果机器人向前行驶时向左偏离了黑线，那么右边传感器会产生一个高电平，单片机接收这个信号，然后向右转回到黑线。两传感器输出信号为低电平时，机器人前进。如果机器人向右偏离黑线，左边传感器产生一个高电平，单片机接收这个信号，然后向左转向。这样，机器人就一直沿着黑线行走。若两个光电传感器同时输出的信号为高电平，即单片机判断的都为高电平时，机器人向前直走。图3.2.1 信号检测模块图3.2.2 循迹模块原理图3.3电机驱动模块本设计采用L298N电机专用驱动芯片带动两个直流电动机。直流电机由定子和转子两大部分组成。直流电机运行时静止不动的部分称为定子，运行时转动的部分称为转子。其中比较常用的驱动芯片是L298N，L298N是一个内部有两个H桥的高电压大电流全桥式驱动芯片，内部包含4通道逻辑驱动电路。可以驱动两个直流电机，输出电压最高可达50V。直接通过电源来调节输出电压，直接通过单片机的IO端口提供信号，使得电路简单，使用更方便，L298N芯片输出电流可达2.5 A，可驱动电感负载。 图3.3.1 L298N内部H桥驱动电路使用标准逻辑电平信号控制，直接连接单片机管脚，具有两个使能控制端，使能端在不受输入信号影响的情况下不允许器件工作。L298N有一个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作。通过单片机给予L298N电路PWM信号来控制机器人的速度，起停。图3.3.2 L298N引脚结构图3.3.3 L298N电机驱动模块PCB图表3 L298N引脚编号与功能引脚编号名称功能1电流传感器A在该引脚和地之间接小阻值电阻可用来检测电流2输出引脚1内置驱动器A的输出端1，接至电机A3输出引脚2内置驱动器A的输出端2，接至电机A4电机电源端电机供电输入端,电压可达46V5输入引脚1内置驱动器A的逻辑控制输入端16使能端A内置驱动器A的使能端7输入引脚2内置驱动器A的逻辑控制输入端28逻辑地逻辑地9逻辑电源端逻辑控制电路的电源输入端为5V10输入引脚3内置驱动器B的逻辑控制输入端111使能端B内置驱动器B的使能端12输入引脚4内置驱动器B的逻辑控制输入端213输出引脚3内置驱动器B的输出端1，接至电机B14输出引脚4内置驱动器B的输出端2，接至电机B15电流传感器B在该引脚和地之间接小阻值电阻可用来检测电流图3.3.3 电机驱动原理图3.4机器人控制逻辑在这个模块中通过单片机对L298N的操作来控制两个电机的运行。具体操作如下表：表4 小车逻辑控制ENAIN1IN2电机转向HHL正转HLH反转HIN2IN1停止LXX停止其中速度的调节：按一个固定的频率来接通和断开电源,并根据需要改变一个周期内“接通”和“断开”时间的长短。通过改变直流电机电枢上电压的“占空比”来改变平均电压的大小,从而控制电动机的转速。当某一车轮的速度不相等时，即可实现车轮的左右偏转，来完成对黑线的循迹。4、系统的软件设计4.1主程序流程图根据机器人所要实现的循迹功能所列出的主程序流程图：开始前进扫描I/O口是否检测到黑线左/右转左/右侧检测到黑线否是 图4.1.1 主程序流程图4.2循迹程序设计循迹机器人的前面有四个传感器至左向右分别为传感器1，传感器2，传感器3，传感器4。本机器人主要是通过四个传感器实现循迹功能，其实物图如图4.2所示，以下是对本设计软件部分功能的说明。传感器2传感器4传感器3传感器1图4.2.1 循迹机器人实物图循迹程序：void init() cgq2=1;cgq3=1;TMOD=0X01; TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%256; EA=1; ET0=1; TR0=1; ENA=1; ENB=1; ；当传感器1和传感器4的显示灯为暗（即检测到为白色）；传感器2和传感器3的显示灯为亮（即检测到为黑色），进入以下走直线函数：void straight() PWM1=20; PWM2=20; IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; 当传感器1，传感器4和传感器3的显示灯为暗（即检测到为白色）；传感器2的显示灯为亮（即检测到为黑色），进入以下左转弯函数（转弯小）： void turn_left1() PWM1=5; PWM2=20; IN3=1; IN4=0; IN1=1; IN2=0; 当传感器1，传感器4和传感器2的显示灯为暗（即检测到为白色）；传感器3的显示灯为亮（即检测到为黑色），进入以下左转弯函数（转弯小）：void turn_right1() PWM1=20; PWM2=5; IN3=1; IN4=0; IN1=1; IN2=0; 当传感器3，传感器4和传感器2的显示灯为暗（即检测到为白色）；传感器1的显示灯为亮（即检测到为黑色），进入以下左转弯函数（转弯大）：void turn_left3() /左转弯函数 3 （转弯最大） PWM1=5; PWM2=40; IN3=1; IN4=0; IN1=1; IN2=0; 当传感器1，传感器3和传感器2的显示灯为暗（即检测到为白色）；传感器4的显示灯为亮（即检测到为黑色）进入以下左转弯函数（转弯大）：void turn_right3() /右转弯函数 3 （转弯最大） PWM1=40; PWM2=5; IN3=1; IN4=0; IN1=1; IN2=0; 循迹功能的判断程序： void infrared() uchar flag;if(cgq1=0)&(cgq2=0)&(cgq3=0)&(cgq4=0) / 直走 flag=0; else if(cgq1=1)&(cgq2=0)&(cgq3=0)&(cgq4=1) if(a%2)=0) flag=1;init();a+;/左小转 else flag=2;init();a+;/右小转 else if(cgq1=0)&(cgq2=0)&(cgq3=1)&(cgq4=0) /左小转 flag=2; else if(cgq1=0)&(cgq2=1)&(cgq3=0)&(cgq4=0)/右小转 flag=1; else if(cgq1=1)&(cgq3=1)&(cgq4=0)|(cgq1=1)&(cgq2=1)&(cgq4=0) / 左中转 flag=4;else if(cgq1=0)&(cgq3=1)&(cgq4=1)|(cgq1=0)&(cgq2=1)&(cgq4=1) /右中转 flag=5;else if(cgq1=0)&(cgq2=0)&(cgq3=0)&(cgq4=1) /左大转 flag=7;delay(3); else if(cgq1=1)&(cgq2=0)&(cgq3=0)&(cgq4=0)/右大转 flag=6;delay(3); else flag=0; switch (flag) case 0: straight(); break; /直走 case 1: turn_left1(); break; /左转1 case 2: turn_right1(); break; / 右转1 case 3: turn_back(); break; / 返回 case 4: turn_left2(); break; /左转2 case 5: turn_right2(); break; / 右转2 case 6: turn_left3(); break; /左转3 case 7: turn_right3(); break; / 右转3 default: break; 5、安装与调试5.1机器人的安装机器人的软硬件都已经设计好，剩下的就是将智能循迹机器人的组装以及调试，将红外光电传感器固定在底盘前沿贴近地面。正常行驶时，发射管发射红外光照射地面光线，经白纸反射后，被接收管接收输出高电平信号。电动车经过黑线时发射端发射的光线被黑线吸收，接收端接收不到反射光线，传感器输出低电平信号后，送STC89C52单片机处理，判断执行预先编制的程序来控制机器人的行驶状态。 将模块置于前方，用于避障，以实现机器人的避障功能。5.2机器人的调试首先使用万用表测试原件的的参数，看是否存在着一些误差，从而避免原件搭建错误和虚焊等发生。调整红外对管的灵敏度，通过改变延时程序来改变速度，来调整机器人不灵敏和转弯速度过快等问题。传感部分的分析及调试：首先要说明传感器正常的状态是ST188遇到黑线时P1.3接口输出高电压，发光二极管导通，有亮光；ST188遇到白纸时P1.3输出低电压，发光二极管不导通，无亮光。出现问题-当接通电源时，发现无论怎么调节滑动变阻器发光二极管发光二极管一直处于发光状态，则电路出现问题。通过利用万能表，发现LM311的7端口和8端口短接，通过分析错误原因只会有以下两种：7端口和8端口之间连接的电阻短路，或者LM311的7端口和8端口短路。利用控制变量法发现7端口和8端口都与焊板边沿相接，而在边沿所有的焊点都相互连接，故7端口和8端口短路。 单片机控制部分的分析调试：由于此部分线路比较多，对其进行了第二次分析调试。因为此部分线路没有明显的现象，所以只能通过万用表进行调试。此部分的检查中发现了一处错误-连接复位的另一端没有接地。电路的分析及调试，在一般看来焊板边沿的焊点相互孤立的，但在这次智能循迹机器人的制作当中，却出出现了比较特殊的情况，边沿的焊点都是相互连接的。在以后焊接的时候，我们还要对焊板进行观察，注意焊板中特殊的焊点。另外利用理论知识对调试起到了很好的指导作用。例如，ST188的C、E两端都短接利用电路知识，我们可以知道此时P1.3端口输出为低电压，则发光二极管不会发光。通过这个现象我们可以发现是ST188有问题还是后面的连接的线路有问题，这样节约了时间。编写程序的难点主要是怎样经过“8”节点，具体思路是：当第一次接时，四个传感器的发光二极管将会出现“亮亮亮灭”或者“亮灭亮灭”的结果，此时机器人进行一次左偏，而后机器人传感器的发光二极管会出现“亮灭灭亮”的情况，此时机器人向右转（变量a+;）；当机器人再次经过这“8”节点时，四个传感器的发光二极管会出现“灭亮亮亮”或者“灭亮灭亮”的情况,此时机器人右转，之后机器人又会出现在进行判断（a除以2取其余数与0进行判断）后，机器人左转，这样机器人便通过了两次节点。6、结束语本课题研究的内容主要是智能循迹机器人的循迹系统。以简单组装机器人为基础，系统的设计以单片机为核心，将软件和硬件相结合。使用了红外传感器来探测周围环境，同时对周围的环境信息进行分析计算，以实现以下功能：(1) 机器人可以实现按照设定的轨道在无恶劣环境影响时，机器人将沿着黑色线所预定的路线前进或者转弯。若有偏差，能够自动修正，返回到预设轨道。(2) 当机器人检测到前进方向的障碍物时，可以自动报警调整，躲避障碍物，从无障碍区通过。机器人通过障碍区后，能够自动循迹。(3) 机器人保留了扩展功能。循迹机器人在完成设计预想的前提下，主要考虑了结构设计的简单化，降低了制作成本，使之更具有普及性。通过本次设计我了解到了理论和实践的不同，提高了自己的动手能力，也学会了处理各种问题的方法，虽然设计还存在种种的瑕疵以及小问题，设计的并不是很完美，但我掌握了很多以前不熟悉的知识，使我在人生上又更进了一步。致 谢在本次设计的整个过程中，得到了指导老师和同学的大力帮助，借此机会向他们表示诚挚的感谢。感谢我的导师彭洁老师。彭老师学识渊博、治学严谨、洞察敏锐。本学位论文实在导师彭洁老师的精心指导下完成的。彭洁老师严谨的治学态度、敏锐的洞察力、开阔的思维方式深深地影响着我，使我学会了解决问题和处理问题的方法。从课题的选择到毕设的最终完成，彭老师都始终给予我细心地指导和不懈的支持。感谢导师在百忙之中花大量时间来修改我的论文，使我的工作能顺利进行。借此论文完成之际，谨向敬爱的恩师致以衷心的感谢！由于知识水平有限，错误在所难免，恳请各位老师批评指正。谢谢！参考文献1 张友德等，单片微型机原理、应用与实验，第四版，上海：复旦大学出版社，20032 吴黎明等，单片机原理及应用技术，北京：科学出版社，20053 刘军等，单片机原理与接口技术，江苏：华东理工大学出版社，20064 丁元杰，单片微机原理及应用M，北京：机械工业出版社，20015 江太辉等，DS18B20数字式温度传感器的特性与应用J，电子技术，2003，12（6）：14-166 蒋鸿宇等，由DS18B20构成的多点温度测量系统J，单片机与嵌入式系统应用，2007，01，（11）：9-117 金伟正，仪表技术与传感器J，武汉：武汉科大学报，2000， 27（3）：17-18.8 王燕等，检测与转换技术J，中原工学院学报，2007，11（12）：21-229 严天峰，A/D转换器及其在单片机中的应用J，电子世界，2003，01（9）：05-0710 杜洋，A/D转换芯片ADC0832的应用J，电子技术, 2005,10(11):1-711 程明等，LED显示原理J，电讯技术，2004，14（3）：32-3312 WANG J L，SUN Y，LIU Z J，etal Route planning based on Floyd algorithm for intelligence transportation systemJIEEE International Conference on Integration Technology2007(3):20-24附录A程序清单：#include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar PWM1,PWM2,i,j; /右左占空比标志uint a=0; sbit cgq1=P10; /从右往左的传感器编号sbit cgq2=P11;sbit cgq3=P12;sbit cgq4=P13;sbit ENA=P27;sbit ENB=P26;sbit IN1=P25;sbit IN2=P24; sbit IN3=P23;sbit IN4=P22; void delay(uint z) /延时1ms uchar i; while(z-) for(i=0;i121;i+); void init() /初始化 cgq2=1;cgq3=1;TMOD=0X01; TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%256; EA=1; ET0=1; TR0=1; ENA=1; ENB=1; void time0(void)interrupt 1 /空占比设置 i+; j+; if(i=PWM1) ENA=1; else ENA=0; if(i=40) i=0; if(j=PWM2) ENB=1; else ENB=0; if(j=40) j=0; TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%256; void straight() /走直线函数 PWM1=20; PWM2=20; IN1=1; IN2=0; I