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精选机器人技术试题及答案资料word第1章 绪论1、国际标准化组织（ISO）对机器人的定义是什么？国际标准化组织（ISO）给出的机器人定义较为全面和准确，其涵义为：机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能；机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变；机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等；机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。2、工业机器人是如何定义的？工业机器人是指在工业中应用的一种能进行自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业。且这种操作机可以固定在一个地方，也可以在往复运动的小车上。3、按几何结构，机器人可分为那几种？直角坐标型圆柱坐标型 球坐标型 关节坐标型4、机器人的参考坐标系有哪些？全局参考坐标系 关节参考坐标系 工具参考坐标系 5、什么是机器人的自由度和工作空间？机器人的自由度（Degree of Freedom, DOF）是指其末端执行器相对于参考坐标系能够独立运动的数目，但并不包括末端执行器的开合自由度。自由度是机器人的一个重要技术指标，它是由机器人的结构决定的，并直接影响到机器人是否能完成与目标作业相适应的动作。 机器人的工作空间（Working Space）是指机器人末端上参考点所能达到的所有空间区域。由于末端执行器的形状尺寸是多种多样的，为真实反映机器人的特征参数，工作空间是指不安装末端执行器时的工作区域。 第2章1、机器人系统由哪三部分组成？答：操作机、驱动器、控制系统2、什么是机器人的操作机？分为哪几部分？ 答：机器人的操作机就是通过活动关节（转动关节或移动关节）连接在一起的空间开链机构，主要由手部、腕部、臂部和机座构成。 3、简述机器人手部的作用，其分为哪几类？答：作用：机器人的手部又称为末端执行器，它是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工件或操持专用工具（如喷枪、扳手、砂轮、焊枪等）进行操作的部件，它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的最前端。分类：1.机械夹持式手2.吸附式手3.专用手4.灵巧手4、机器人机械夹持式手按手爪的运动方式分为哪两种？各有何典型机构？答：按手爪的运动方式分为回转型和平移型。平移型可分两类：它分为直线式和圆弧式两种。 典型机构：a齿轮齿条式b螺母丝杠式c凸轮式d平行连杆式 .回转型典型:a楔块杠杆式b滑槽杠杆式c连杆杠杆式d齿轮齿条式e自重杠杆式5、机器人吸附式手分为哪两种？各有何特点？ 答：根据吸附力的产生方法不同，将其分为：气吸式,磁吸式 （1）气吸式:气吸式手是利用吸盘内的压力与外界大气压之间形成的压力差来工作的，根据压力差形成的原理不同，可分为：a挤压排气式b气流负压式c真空抽气式 (2)磁吸式:磁吸式手是利用磁场产生的磁吸力来抓取工件的，因此只能对铁磁性工件起作用（钢、铁等材料在温度超过723时就会失去磁性），另外，对不允许有剩磁的工件要禁止使用，所以磁吸式手的使用有一定的局限性。根据磁场产生的方法不同，磁吸式手可分为：a永磁式b励磁式 6、什么是机器人的换接器？有何作用？答：换接器一般由两部分组成：换接器插座和接器插头，它们分别装在机器人的手部和机器人的腕部，能够使机器人快速自动的更换手部。 7、机器人腕部的作用是什么？有哪些典型机构？答：作用：改变或调整机器人手部在空间的姿态(方向)，并连接机器人的手部和臂部。2）自由度：分别为回转（x）俯仰（y）偏摆（z）由三个回转关节组合而成。典型机构：1）液压摆动缸2）轮系机构2自由度（诱导运动）、轮系机构2自由度（差动式）、轮系机构3自由度 (正交、斜交）8、机器人柔顺腕部结构的作用是什么？柔顺装配有那两种方法？如何实现？答：作用：消除机器人在进行装配作业时的装配误差，装配误差：角度误差 位置误差 实现：主动柔顺边检测，边修正。被动柔顺 角度误差回转运动-回转机构位置误差平移运动-平移机构9、机器人臂部的作用是什么？实现两种运动方式的典型机构有哪些？答：作用：改变机器人手在空间的位置。（2）关节类型：平移关节和回转关节。 机器人臂部的伸缩、升降和纵（横）向的移动均属于平移运动，其实现的典型机构主要有：（1）活塞油缸、活塞气缸（2）齿轮齿条机构（3）丝杠螺母机构（4）曲柄滑块机构（5）凸轮机构 机器人臂部回转运动常用的典型机构有：（1）油马达、气马达、摆动液压缸（2）各种轮系机构（3）齿条齿轮机构（4）滑块曲柄机构（5）活塞缸加连杆机构（机器人臂部的俯仰运动） 10、机器人机座的作用是什么？可分为哪两类？答：作用：支承着机器人自身重量及作业时的负载。 分类：固定式和移动式 11、机器人的机构简图如何绘制？ 机器人的机构运动简图是为了用简洁的线条和符号来表达机器人的各种运动及结构特征。在国标GB/T12643-90中规定了机器人有关的各种运动功能的图形符号。 55页5612、机器人常见的驱动器有哪些？答：驱动器是用来驱动机器人操作机工作的动力装置。常见的驱动器主要有电动驱动器、液压驱动器和气动驱动器。 13、机器人电动驱动器有哪几种？答：电动驱动器是利用电能来实现旋转运动的驱动器，常见主要有：步进电机（stepping motor) 、直流（DC）伺服电机、交流（AC）伺服电机、直接驱动电机14、直接驱动（DD）电机有何特点？有几种类型？答：DD电机没有减速器，但要求能提供大输出转矩(推力)，可控性好。 它被广泛地应用于装配SCARA机器人、自动装配机、加工机械、检测机器及印刷机械等。 DD电机的类型： 转动型DD电机（分为：HB型转动DD电机和VR型转动DD电机）、直线型DD电机、平面型DD电机15、机器人控制系统的组成包括哪些部分？答：机器人的控制系统主要是由硬件系统、控制软件、输入/输出设备、传感器等构成。硬件包括控制器、执行器、伺服驱动器。软件包括各种控制算法。Ppt8616、机器人传感器如何分类？方式和种类有哪些？答：传感器的主要作用就是给机器人输入必要的信息。根据输人信息源是位于机器人的内部还是外部，传感器可以分为两大类：一类是为了感知机器人内部的状况或状态的内部测量传感器（简称内传感器）。它是在机器人本身的控制中不可缺少的部分，虽然与作业任务无关，却在机器人制作时将其作为本体一个组成部分，并进行组装；另一类是为了感知外部环境的状况或状态的外部测量传感器（简称外传感器）。它是机器人适应外部环境所必需的传感器，按照机器人作业的内容分别将其安装在机器人的头部、肩部、腕部、臀部、腿部、足部等。Ppt888917、机器人最基本的控制方法有哪些？答：1）关节的运动控制及转矩（力）控制2）轨迹控制3）利用传感器反馈的运动调整18、机器人轨迹控制的两种方式是什么？答：如果要求机器人沿着一定的目标轨迹运动则是轨迹控制。对于工业生产线上的机械臂，轨迹控制常用示教再现方式。示教再现分两种：点位控制（），用于点焊、更换刀具等情况；连续路径控制（），用于弧焊、喷漆等作业。如果机器人本身能够主动地决定运动，那么可经常使用路径规划加在线路径跟踪方式进行控制。19、机器人的现代控制方法有哪些？答：1）自适应控制 自适应控制分为模型参考自适应控制和校正自适应控制2）智能控制技术 智能机器人系统具有以下特征模型的不确定性; 系统的高度非线性; 控制任务复杂性。学习控制是人工智能技术应用到机器人领域的一种智能控制方法。已提出多种机器人控制方法，如模糊控制、神经网络控制、基于感知器的学习控制、基于小脑模型的学习控制等。 除了上述控制方法之外，人们也正在模仿生物体的控制机理，研究仿生型的而非模型的控制法，目前基于神经振子所生成和引入的节奏模式已经实现了稳定的四足机器人、双足机器人的步行控制，基于行为的控制方法已和集中式控制方法相结合，应用到足球机器人的控制系统中。20、机器人系统设计的基本原则有哪些？ 答：机器人系统是一个典型的完整机电一体化系统，是一个包括机械结构、控制系统、传感器等的整体。对于机器人这样一个结合了机械、电子、控制的系统，在设计时首先要考虑的是机器人的整体性、整体功能和整体参数，然后再对局部细节进行设计. 控制系统设计优先于机械结构设计（理论设计优先于实际设计）原则： 设计机器人之初，首先考虑的是机器人要实现的功能，然后根据功能要求来设计机器人的性能参数。控制系统的设计更多的是对现有资源的整合和集成，总体方案设计完成之后，先确定控制系统的基本方案，在进行理论推导及实验仿真等验证是否满足设计要求后，根据控制硬件的尺寸才能进行机械结构设计。这一设计原则的缺点是机械设计部分放在最后，机械加工周期影响了机器人的总体研制进度，总体设计周期比较长。21、机器人系统设计分为哪三个阶段？答：1）总体方案设计2）详细设计3）制造、安装、调试和编写设计文档第三章1，什么是齐次坐标？与直角坐标有何区别？3031 2齐次变换矩阵的意义是什么?373,联合变换与单步变换的关系是什么？4344454已知齐次变换矩阵，如何计算逆变换矩阵？50-575机器人运动学解决什么问题?什么是正问题和逆问题？26机器人的坐标系有哪些？如何建立？107建立运动学方程需要确定哪些参数？如何辨别关节变量？66-688第一种和第二种杆件坐标系下，相邻杆件位姿矩阵计算有何区别？81-989机器人运动学方程的正解和逆解有何特征？各应用在什么场合？逆解如何计算？100-10110-11(141-142)第四章1.机器人动力学解决什么问题？什么是动力学正问题和逆问题？2-32什么是牛顿方程？什么是欧拉方程？有何作用？11-143什么是惯性张量矩阵？如何计算？4正向递推的作用是什么?分哪几步实现？5反向递推的作用是什么?分哪几步实现？6正向递推和反向递推的初始条件各是什么？当考虑杆件自重或手部负载为重物时，正向递推初始条件有何变化？7写出机器人动力学模型，并简述各项的含义?8（89）第五章1、控制系统的两大功能是什么？1、示教再现功能2、运动控制功能2、简述两种控制方式及其技术指标。8-93、简述控制系统的组成及各个部分的作用。12-214、示教再现控制如何实现？影响示教和记忆的因素有哪些？225、运动控制如何实现？可分为哪两步？29-316、什么是轨迹规划？不同控制方式下各在什么坐标空间进行？33-347、点位控制（PTP）下的轨迹规划如何实现？358、连续轨迹控制（CP）下的轨迹规划如何实现？579、关节运动伺服控制方法有哪些？各有何特点？75-80-9010、11-（133）第1章 绪论 重点掌握：1、工业机器人的定义（国标）。国际标准化组织（ISO）给出的机器人定义较为全面和准确，其涵义为：1）机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能；2）机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变；3）机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等；4）机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。2、工业机器人的分类。1）按机器人发展时期分类：第一代机器人可以追溯到70年代，那时的机器人是由固定的、非程序控制的、无感应器的电子机械设备，主要以示教再现方式工作；第二代机器人诞生于80年代，内置了感应器和由程序控制的控制器，通过反馈控制，使机器人能在一定程度上适应环境的变化；第三代机器人是90年代以来到迄今为止发明的机器人。这种机器人带有多种传感器，可以进行复杂的逻辑推理、判断及决策；第四代机器人还在研发中，预计具备人工智能、自我复制、自动组装和尺寸像纳米一样大小等特点。 2）按机器人几何结构分类：直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型3）按机器人驱动方式分类：电力驱动、液压驱动、气压驱动、新型驱动4）按应用环境分类：工业机器人、特种机器人5）按控制方式分类：非伺服控制机器人、伺服控制机器人3、工业机器人的坐标系、自由度和工作空间定义：参考坐标系是用来表示机器人旋转、移动等运动的坐标系。通常使用的有三种： a,全局参考坐标系b,关节参考坐标系c,工具参考坐标系 a全局参考坐标系是一种通用的坐标系，由X，Y和Z轴所定义。其中机器人的所有运动都是通过沿三个主轴方向的同时运动产生的。这种坐标系下，不管机器人处于何种位姿，运动均由三个坐标轴表示而成。这一坐标系通常用来定义机器人相对于其他物体的运动、与机器人通信的其他部件以及机器人运动路径。 b关节参考坐标系是用来表示机器人每一个独立关节运动的坐标系。机器人的所有运动都可以分解为各个关节单独的运动，这样每个关节可以单独控制，每个关节的运动可以用单独的关节参考坐标系表示。 c工具参考坐标系是用来描述机器人末端执行器相对于固连在末端执行器上的坐标系的运动。由于本地坐标系是随着机器人一起运动的，从而工具坐标系是一个活动的坐标系，它随着机器人的运动而不断改变，因此工具坐标系所表示的运动也不相同，这取决于机器人手臂的位置以及工具坐标系的姿态。机器人的自由度（Degree of Freedom, DOF）是指其末端执行器相对于参考坐标系能够独立运动的数目，但并不包括末端执行器的开合自由度。自由度是机器人的一个重要技术指标，它是由机器人的结构决定的，并直接影响到机器人是否能完成与目标作业相适应的动作机器人的工作空间（Working Space）是指机器人末端上参考点所能达到的所有空间区域。由于末端执行器的形状尺寸是多种多样的，为真实反映机器人的特征参数，工作空间是指不安装末端执行器时的工作区域。 第2章 机器人系统及设计方法 重点掌握：1、机器人的系统组成。 操作机、驱动器、控制系统2、手部的作用和分类。作用：机器人的手部又称为末端执行器，它是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工件或操持专用工具（如喷枪、扳手、砂轮、焊枪等）进行操作的部件，它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的最前端。分类：1.机械夹持式手2.吸附式手3.专用手4.灵巧手3、 机械夹持式手和吸附式手。4、 手腕的作用及其三个自由度。作用：改变或调整机器人手部在空间的姿态(方向)，并连接机器人的手部和臂部。自由度：分别为回转（x） 俯仰（y）偏摆（z）由三个回转关节组合而成。5、 柔顺手腕的作用及装配误差及消除方法。作用：消除机器人在进行装配作业时的装配误差，装配误差：角度误差 位置误差 实现：主动柔顺边检测，边修正。被动柔顺 角度误差回转运动-回转机构 位置误差平移运动-平移机构 被动柔顺典型结构6、手臂的作用。 作用：改变机器人手在空间的位置。7、操作机的机构简图。55-568、机器人系统设计的基本原则。 机器人系统是一个典型的完整机电一体化系统，是一个包括机械结构、控制系统、传感器等的整体。对于机器人这样一个结合了机械、电子、控制的系统，在设计时首先要考虑的是机器人的整体性、整体功能和整体参数，然后再对局部细节进行设计.1)机器人设计的整体性原则2)控制系统设计优先于机械结构设计（理论设计优先于实际设计）原则：9、机器人系统设计的三个阶段。1）总体方案设计2）详细设计3）制造、安装、调试和编写设计文档第3章 机器人运动学 重点掌握：一、齐次坐标变换及其运算 1、齐次变换矩阵的意义； 2、单步变换的齐次变换矩阵； 3、多步变换的齐次变换矩阵； 4、齐次变换的逆变换。二、运动学方程的建立及其求解 1、建立坐标系； 2、确定参数； 3、相邻杆件的位姿矩阵； 4、建立运动学方程。 5、运动学方程的正解和逆解。第4章 机器人动力学 重点掌握：1、关节承受的力和力矩与关节驱动力（矩）的关系。2、动力学模型及其各项含义。3、牛顿方程、欧拉方程。4、正向递推步骤及其计算公式。5、反向递推步骤及其计算公式。6、递推的初始条件。第5章 机器人控制系统 重点掌握：1、控制系统的两大功能。1)示教再现功能2)运动控制功能2、控制系统的组成及其各个部分的作用。3、示教再现控制过程及示教与记忆的相关知识。4、运动控制的两个步骤。 控制步骤： 第一步：关节运动伺服指令的生成，即将机器人手部在空间的位姿变化转换为关节变量随时间按某一规律变化的函数。这一步一般可离线完成。 第二步：关节运动的伺服控制，即采用一定的控制算法跟踪执行第一步所生成的关节运动伺服指令，这是在线完成的。 5、轨迹规划及其实现方法： （1）轨迹规划的概念: 机器人关节运动伺服指令的轨迹规划生成方法是指根据作业任务要求的机器人手部在空间的位姿、速度等运动参数的变化，通过机器人运动学方程的求解和各种插补运算等数学方法最终生成相应的关节运动伺服指令。 *示教再现控制生产方法示教生成 （2）PTP下的轨迹规划步骤:第一步：由手的位姿得到对应关节的位移；第二步：不同点对应关节之间位移的运动规划；第三步：由关节运动变化计算关节驱动力（矩）。 （3）CP下的轨迹规划步骤:第一步：连续轨迹离散化。第二步：PTP下的轨迹规划。 6、 关节伺服驱动控制方法。1)基于前馈和反馈的计算力(矩)的控制方法 注意：前馈指的是加速度，反馈指的是速度和位移。2)线性多变量控制方法 3)自适应控制 4)自学习控制(迭代自学习控制重复自学习控制)最新江苏省工业机器人技术应用技能大赛暨全国工业机器人技术应用技能大赛选拔赛实操竞赛任务书(样题)江苏省工业机器人技术应用技能大赛暨全国工业机器人技术应用技能大赛选拔赛实操竞赛任务书（样题）选手须知： 工位： 1、任务书共 19 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。2、参赛选手应在4小时内完成任务书规定内容，选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D:技能大赛工位号” 文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。3、选手提交的试卷不得出现学校、企业、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。4、由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能视觉系统、PLC、伺服电机及驱动的损坏，将依据扣分表进行处理。5、在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。任务描述：现公司新进一套自动按钮装配生产线，由于设备运输等原因，部分机械以及电气部件被拆下来，作为现场工程师的你需根据设备随机图纸和现场提供的部件，补齐夹具气路，电气线路以及机械模块。安装完成后需要完成设备的调试工作，按钮装配生产线的动作流程为SCARA机器人从零件库，抓取按钮底座，将底座放置到环形装配检测单元的夹具内，夹具夹紧后，机器人放松，返回零件库抓取按钮上盖，装配到按钮底座上面，然后转盘旋转180度，到达视觉检测位置，视觉检测系统进行拍照，区分颜色，拍照完成后，转盘回0度位置，四轴机器人根据视觉信号进行入库操作。要求控制信号一律采用现场总线控制。设备可通过控制按钮控制和触摸屏控制，触摸屏中需包含启动复位急停功能。任务一：工业机器人硬件、电气及气动系统连接与基本操作（10分）要求：1、竞赛平台硬件安装不完整，选手在竞赛平台上按照任务要求设备图纸以及现场提供的模块进行定位、安装和接线； 2、不允许参赛选手给比赛用设备供电；3、参照技术方案中对机械装配工艺、电气装配工艺及气动回路装配工艺的要求进行装配；4、保持平台以及周围环境卫生。（一）硬件的安装根据任务描述以及所提供的图纸，按照标准，利用赛场提供的平台选择合适的模块及夹具补齐装配的模块。1、根据机械图纸完成零件库的安装（已包含夹具和底座）硬件搭建完成后，如下图效果（二）电气布线注意:不允许给设备通电。1、 根据电气原理图，以及工艺要求，完成I/O转接模块上电气线路的连接，注意针形线鼻的压接规范性。（三）气动回路搭建根据任务书描述，按照模块化思想（每个机器人根据其所需夹具，采用自身IO模块控制电磁阀动作），按照如下气动原理图补齐所缺气路。气动原理图序号代号作用1YV1电机零点转盘左夹具电磁阀2YV2电机零点转盘右夹具电磁阀3YV100SCARA机器人大夹具电磁阀4YV101SCARA机器人小夹具电磁阀任务二：故障排除（10分）首次通电短路导致跳闸的该项不得分。 1、在网孔板I/O转接模块上面有四个断路故障，选手根据原理图，完成故障排除。注：如该任务结束后，选手示意裁判进行评判。任务三：基于工业机器人系统应用的编程及调试（60分）!运行时，注意自身以及设备安全。上电前确保电源电压是否正常，仿真盒通信检测基于IP地址，未按规定设置IP地址而造成的通信异常，按照通信异常处理。（一） 根据任务描述完成SCARA机器人的程序编写。按钮零部件摆放位置及按钮成品摆放位置如下所示：根据任务要求编写相应程序，将按钮底座抓取到环形装配检测装置夹具位置，待夹具夹紧后，机器人返回零件库抓取按钮上盖，装配到按钮底座上面，机器人返回等待点。待拍照完成后，机器人抓取成品按钮，待夹具放松后，将成品按钮按照颜色进行分类入库。信号采用现场总线控制。要求：1、选择合适的夹具进行相应工件的夹取。 2、轨迹点要求准确，不允许出现卡顿与碰撞现象。3、程序既可通过示教器逐一单步运行，也可自动连续运行。4、优化路径，提高节拍。5、设置通信地址为：192.168.1.11。（三）根据任务描述完成伺服驱动器的参数配置。伺服驱动器中，已将如下表格中的参数修改为当前值，根据任务要求修改相应的参数，完成控制要求，并与PLC进行Can Link通信。功能码编号功能码名称当前值出厂值H00-00电机编号1410114000H03-10DI5端子功能选择01H05-00主位置指令来源20H05-02电机每旋转1圈的位置指令数100000H0C-09通信VDI10H0C-11通信VDO10H11-04位移指令类型选择10H17-00VDI1端子功能选择10H17-02VDI2端子功能选择280要求：1、用伺服系统软件InoDriveShop或手动设置修改伺服驱动器参数。2、设置Can link地址为：2。3、站类型：Can link从站。4、伺服系统通过现场总线方式与PLC交换数据。5、伺服电机带动转盘实现0180度旋转。6、伺服电机稳定运行，无异响。（四）根据任务描述完成视觉系统的编写。根据任务要求完成视觉程序的编写，能够识别按钮颜色，通过现场总线传送到PLC中。要求：1、联机状态下能够采用外部控制信号触发拍照。2、设置视觉检测通信地址为192.168.1.13。3、PLC通信方式为Modbus-TCP 。4、站类型：Modbus-TCP从站。5、训练相应的模型。6、能够准确识别工件的三种颜色（红色、蓝色、黄色），并将数据以Modbus-TCP总线方式准确的传输给PLC。（五）根据任务描述完成触摸屏程序的编写。根据任务要求完成触摸屏程序的编写，能够完成操作面板上的按钮和指示灯的全部功能。1、PLC通信方式为Modbus-TCP 。2、触摸屏应至少包括急停按钮、复位按钮、启动按钮，并且各按钮功能与操作面板按钮功能完全相同。（六）PLC程序的编写与调试。根据任务描述完成PLC控制程序的编写与调试，协调机器人、转盘以及视觉检测系统配合工作，完成按钮的上料、装配、检测以及产品分类存储。要求：1、设备运行之前，选手首先将3组按钮上盖和按钮底座，放到零件库的如下所标示的位置。控制流程如下：（1）按下急停，所有信号均停止输出，放松急停按钮，复位指示灯以1HZ闪烁，按下复位按钮，复位灯常亮，转盘回原点，夹具放松，待机器人回原点后，复位灯灭，运行灯以1HZ闪烁。（2）按下启动按钮后，运行灯常亮，启动SCARA机器人抓取按钮底座放入环形装配检测装置0度位置夹具内，转盘夹具夹紧后，机器人回原位抓取按钮上盖，装配到放入转盘0度夹具内的按钮底座上面。（3）转盘旋转到180度位置，视觉进行检测按钮颜色。（4）视觉系统检测按钮颜色，将信号传输给PLC。（5）转盘旋转到0度位置，启动SCARA机器人入库。（6）SCARA机器人夹紧按钮成品，转盘夹具放松。（7）SCARA将按钮成品入库.（8）往复（3）-（7）步，直至所有按钮全部装配完成。2、完成PLC与SCARA机器人通信程序的编写，要求采用Modbus-TCP通信。3、完成PLC与视觉系统通信程序的编写，要求采用Modbus-TCP通信。4、完成PLC和伺服驱动程序的编写，要求采用Can Link通信。 5、编写输入输出以及通讯映射寄存器符号表。6、按钮模块启动、复位、急停功能正常。7、程序编写要注重生产效率的提高。8、设置通信地址为：192.168.1.16。9、站类型：Modbus-TCP主站。任务四：生产运行效率及次品率（10分）根据任务描述完成相应生产功能，通过优化程序流程及机械结构提高生产效率、减少次品率。要求：1、能够将按钮散件装配成成品按钮，并分类入库。2、设备运转稳定，无卡顿和中途停机情况。3、无损坏工件情况4、次品率主要考核在3个按钮装配过程中出现为成功装配的概率。5、检测按钮外观无刮伤现象。6、设备最终运行速度，由选手自行优化。附图附页答 题 纸工位号： 样 题评分表 工位号： 安全意识（共10分）序号评分内容扣分要求配分得分安全意识10分1人身防护用具穿戴齐全袖口散口、出现身份信息，每一项扣0.5分。未穿绝缘鞋扣1分，带手套扣1分32周围环境卫生清洁无杂物出现一处扣0.2分，扣完为止。23通电前安全测试由于短路或漏电情况跳闸，此项不得分34机器人在安全区域运行出现碰撞现象一次扣1分，碰撞三次及三次以上者终止比赛2裁判签字：选手签字：任务一 （一）机械组装（共3分）序号评分内容扣分要求配分得分1尺寸一处不符合要求扣1分22螺钉紧固一处螺钉不紧固，扣0.5分，扣完为止0.53工具不得遗留到站上或工作区域地面上有遗留工具，每件工具扣0.25分，扣完为止0.254工作站上不得留有未使用的零部件和工件有遗留工件或耗材的，每件扣0.25分，扣完为止0.25裁判签字：选手签字：任务一 （二） 电气接线（共3分）序号评分内容扣分要求配分得分1所有系统组件和模块必须固定好。接插件有松动的，一处扣0.25分，扣完为止0.252所有信号终端按给定接线表固定好使用仿真盒测试，一处不符合IO接线表的扣1分，扣完为止23线槽必须全部合实，所有槽齿必须盖严一处未盖严扣0.25分，扣完为止0.254不得损坏线缆绝缘层并且裸线不得外露一处损坏扣0.25分，扣完为止0.255线槽和接线终端之间的导线不能交叉一处交叉扣0.5分，扣完为止0.25裁判签字：选手签字：任务一 （三） 气动回路设计 (共4分)序号评分内容扣分要求配分得分1不得因为气管折弯、扎带太紧等原因造成气流受阻一处受阻扣0.5分，扣完为止12扎带的间距为50mm。一处扣0.5分，扣完为止13扎带切割后剩余长度需1mm，以免伤人。一处扣0.5分，扣完为止14所有的气动连接处不得发生泄漏一处漏气扣0.5分，扣完为止1裁判签字：选手签字：任务二 故障排除（共10分）序号评分内容答案配分得分1故障一2.52故障二2.53故障三2.54故障四2.5裁判签字：选手签字：任务三 程序编写及调试 （共60分）序号评分内容配分得分1按下急停按钮，打开气阀，按照裁判要求，转盘不在0位置，松开急停按钮，复位指示灯闪烁1HZ0.52按下复位按钮，转盘转到013使用SCARA机器人示教器启动机器人，SCARA机器人回到安全点14启动灯闪烁1HZ0.55按下启动按钮，启动灯常亮16SCARA机器人移动到原料库内底座1位置17夹取底座18夹具位置无干涉0.59放入到转盘夹具内110转盘夹具位置无干涉111转盘夹具加紧112夹紧到位后，机器人夹具松开113SCARA机器人移动到原料库灯盖1位置114夹取盖子115夹具位置无干涉0.516盖子放到转盘夹具内底座上117机器人再次抬起器具，按下盖子完成装配118SCARA机器人移动到安全点119转盘转动1800.520视觉系统进行拍照,拍照完成后,转盘逆向转动1800.521机器人夹住装配完成的按钮122转盘夹具松开0.523机