河北工业大学计算机控制课程设计——步进电机毕业论文.doc

计算机控制技术计算机控制技术 课程设计报告课程设计报告 设计题目 步进电机控制系统设计 班 级 自动化 2 班 学 号 1001 姓 名 小枣年糕 时 间 年 6 月 21 日 2 目录目录 一 系统概述一 系统概述 3 1 设计目的 3 2 设计要求 3 2 设计思路及实现的功能 3 二 系统硬件设计二 系统硬件设计 3 1 硬件设计概述 3 2 硬件资源分配 3 3 地址分配 4 4 硬件原理图 4 三 系统软件设计三 系统软件设计 5 1 步进电机工作原理 5 2 程序流程图 6 4 设计感想设计感想 7 附录附录 8 3 1 系统概述系统概述 1 设计目的设计目的 计算机控制技术的课程设计是一个综合运用知识的过程 它不仅需要计算 机控制理论 程序设计方面的基础知识 而且还需要具备一定的生产工艺知识 设计包括确定控制任务 系统总体方案设计 硬件系统设计 控制软件的设计 等 以便掌握计算机控制系统设计的总体思路和方法 2 设计要求设计要求 设计一个四相步进电机控制系统 要求系统具有如下功能 1 通电方式选择键三个 分别为单四拍 双四拍和四相八拍 2 启动键和方向控制键 3 正反转指示灯 4 剩余工作步数 LED 显示 3 设计思路及实现的功能设计思路及实现的功能 本系统为步进电机的控制系统设计 通过系统设计实现步进电机的控制要 求 本系统分为硬件设计与软件编程两大部分 本系统可实现的功能如下 1 步进电机启动键和方向控制键 2 通过按键选择相应的工作模式 单四拍 双四拍和四相八拍 及工作方向 3 用户界面提示 各按键作用 当前操作 4 正反转显示 5 工作时各相的通电情况显示 6 剩余步数的屏幕显示和每步剩余拍数的 LED 显示 2 系统硬件设计系统硬件设计 1 硬件设计概述硬件设计概述 本系统通过常用并行端口扩展芯片 8255 作为系统总线与其他外设的接口芯 片 外接 LED 数码管显示单元 步进电机及驱动单元 按键开关单元等硬件资 源 2 硬件资源分配硬件资源分配 8255 各组控制口线分配如下 表 2 1 8255 各组控制口线分配表 8255 各输出口分配的控制单元 PA0 PA7按键开关单元 PB0 PB4步进电机驱动单元 PC0 PC7数码管显示单元 4 3 地址分配地址分配 表 2 2 8255 地址分配表 4 硬件原理图硬件原理图 图 2 1 硬件连接图 8255 各口分配的地址 PA 口0D200H PB 口0D204H PC 口0D208H 8255 控制口0D212H 5 说明说明 PC 口控制 LED 数码管以显示剩余步数 PB 口输出控制步进电机 PA 口 检测按键 3 系统软件设计系统软件设计 1 步进电机工作原理步进电机工作原理 本系统步进电机共有三种工作模式 单四拍 双四拍和四相八拍 步进电机各相为 A B C D 则单四拍通电顺序 A B C D A 双四拍通电顺序 AB BC CD DA AB 四相八拍通电顺序 A AB B BC C CD D DA A 表 3 1 单四拍控制数字模型 逻辑表步序 DCBA 工作状态数字模型 10001A01H 20010B02H 30100C04H 41000D08H 表 3 2 双四拍控制数字模型 表 3 3 四相八拍控制数字模型 逻辑表步序 DCBA 工作状态数字模型 10011AB03H 20110BC06H 31100CD0CH 41001DA09H 逻辑表步序 DCBA 工作状态数字模型 10001A01H 20011AB02H 30010B04H 40110BC08H 50100C04H 61100CD0CH 71000D08H 81001DA09H 6 2 程序流程图程序流程图 图 3 1 软件流程图 7 4 设计感想设计感想 经过了将近一天的设计 最终完成了课程设计的全部要求 并在基本要求 上有所拓展与创新 在这次设计过程中 深深体会到理论与实践间的差别 理论如果不经实践 终究是理论 只有亲自去实践后才能加深理解 才能正确运用 完成了理论到 实践的飞跃 这次实践很好的锻炼我的分析和解决问题的能力 动手实践能力 加深了对本课程的认识与理解 8 附录 附录 程序清单 程序清单 根据 CHECK 配置信息修改下列符号值 IOY0 EQU 0D200H 片选 IOY0 对应的端口始地址 MY8255 A EQU IOY0 00H 4 8255 的 A 口地址 MY8255 B EQU IOY0 01H 4 8255 的 B 口地址 MY8255 C EQU IOY0 02H 4 8255 的 C 口地址 MY8255 MODE EQU IOY0 03H 4 8255 的控制寄存器地址 STACK1 SEGMENT STACK DW 256 DUP STACK1 ENDS DATA SEGMENT CNT EQU 99H SMP DB 1 DUP 0 HUANCUN DB SHENG YU BU SHU SHUJU DB 2 DUP 0 DB H DB 0AH 0DH PINMU0 DB 0AH 0DH qing shu ru an jian zhi ling DB 0AH 0DH DB 0AH 0DH An jian fen bie dui ying ru xia DB 0AH 0DH DB 0AH 0DH K7 K6 K5 K4 K3 K2 K1 K0 DB 0AH 0DH DB 0AH 0DH Start Zheng Fu Bapai Shuangsi Dan si DB 0AH 0DH PINMU7 DB 0AH 0DH Zong kai guan qi dong qing xuan ze fang shi DSP1 DB 0AH 0DH A DB 0AH 0DH DSP2 DB 0AH 0DH B DB 0AH 0DH DSP3 DB 0AH 0DH C DB 0AH 0DH DSP4 DB 0AH 0DH D DB 0AH 0DH SSP1 DB 0AH 0DH AB 9 DB 0AH 0DH SSP2 DB 0AH 0DH BC DB 0AH 0DH SSP3 DB 0AH 0DH CD DB 0AH 0DH SSP4 DB 0AH 0DH DA DB 0AH 0DH BAP1 DB 0AH 0DH AA DB 0AH 0DH BAP2 DB 0AH 0DH AB DB 0AH 0DH BAP3 DB 0AH 0DH BB DB 0AH 0DH BAP4 DB 0AH 0DH BC DB 0AH 0DH BAP5 DB 0AH 0DH CC DB 0AH 0DH BAP6 DB 0AH 0DH CD DB 0AH 0DH BAP7 DB 0AH 0DH DD DB 0AH 0DH BAP8 DB 0AH 0DH DA DB 0AH 0DH TTABLE10 DB 01H 02H 04H 08H 单四拍正转 TTABLE11 DB 08H 04H 02H 01H 单四拍反转 TTABLE20 DB 03H 06H 0CH 09H 双四拍正转 TTABLE21 DB 09H 0CH 06H 03H 双四拍反转 TTABLE30 DB 01H 03H 02H 06H 04H 0CH 08H 09H 八拍正转 TTABLE31 DB 09H 08H 0CH 04H 06H 02H 03H 01H 八拍反转 TABLE4 DB 3FH 06H 5BH 4FH 66H 6DH 7DH 07H 7FH 67H 77H 39H 79H 71H LED 字模 DATA ENDS CODE SEGMENT ASSUME CS CODE DS DATA SS STACK1 START MOV AX DATA MOV DS AX LEA DX PINMU0 MOV AH 9 INT 21H CALL DALLY MAIN MOV DX MY8255 MODE 定义 8255 工作方式 MOV AL 90H 工作方式 0 A 口输入和 b c 口为输出 10 OUT DX AL N1 MOV DX MY8255 A L1 IN AL DX cmp AL 10000000B 判断启动 JZ T00 CMP AL 11000001B 判断单四拍正转 JZ T10 CMP AL 10100001B 判断单四拍反转 JZ T11 CMP AL 11000010B 判断双四拍正转 JZ T20 CMP AL 10100010B 判断双四拍反转 JZ T21 CMP AL 11000100B 判断八拍正转 JZ T30 CMP AL 10100100B 判断八拍反转 JZ T31 JMP N1 T00 LEA DX PINMU7 MOV AH 9 INT 21H CALL DALLY JMP MAIN T10 JMP DANSIZ T11 JMP DANSIF T20 JMP SHSIZ T21 JMP SHSIF T30 JMP BZ T31 JMP BFF 单四拍正转 DANSIZ MOV BL CNT MM1 LEA DI TTABLE10 MOV CX 0004H A1 MOV AH 1 判断是否有按键按下 INT 16H JNZ LL3 无按键则跳回继续循环 有则退出 CALL DISP 调用显示子程序 MOV AL DI MOV DX MY8255 B OUT DX AL CALL DALLY 调用延时子程序 INC DI 11 CALL XUNHUAN1 LOOP A1 DEC BL CALL BUSHU JNZ MM1 JMP N1 单四拍反转 DANSIF MOV BL CNT MM2 LEA DI TTABLE11 MOV CX 0004H A2 MOV AH 1 判断是否有按键按下 INT 16H JNZ LL3 无按键则跳回继续循环 有则退出 CALL DISP 调用显示子程序 MOV AL DI MOV DX MY8255 B OUT DX AL CALL DALLY 调用延时子程序 INC DI CALL XUNHUAN2 LOOP A2 DEC BL CALL BUSHU JNZ MM2 JMP N1 双四拍正转 SHSIZ MOV BL CNT MM3 LEA DI TTABLE20 MOV CX 0004H A3 MOV AH 1 判断是否有按键按下 INT 16H JNZ LL3 无按键则跳回继续循环 有则退出 CALL DISP 调用显示子程序 MOV AL DI MOV DX MY8255 B OUT DX AL CALL DALLY 调用延时子程序 12 INC DI CALL XUNHUAN3 LOOP A3 DEC BL CALL BUSHU JNZ MM3 JMP N1 LL2 JMP BZ 中间跳转 为防止跳转超出范围 BF JMP BFF LL1 JMP N1 LL3 JMP QUIT 双四拍反转 SHSIF MOV BL CNT MM4 LEA DI TTABLE21 MOV CX 0004H A4 MOV AH 1 判断是否有按键按下 INT 16H JNZ QUIT 无按键则跳回继续循环 有则退出 CALL DISP 调用显示子程序 MOV AL DI MOV DX MY8255 B OUT DX AL CALL DALLY 调用延时子程序 INC DI CALL XUNHUAN4 LOOP A4 DEC BL CALL BUSHU JNZ MM4 JMP N1 八拍正转 BZ MOV BL CNT MM5 LEA DI TTABLE30 MOV CX 0008H 13 A5 MOV AH 1 判断是否有按键按下 INT 16H JNZ QUIT 无按键则跳回继续循环 有则退出 CALL DISP 调用显示子程序 MOV AL DI MOV DX MY8255 B OUT DX AL CALL DALLY 调用延时子程序 INC DI CALL XUNHUAN5 LOOP A5 DEC BL CALL BUSHU JNZ MM5 JMP N1 八拍反转 BFF MOV BL CNT MM6 LEA DI TTABLE31 MOV CX 0008H A6 MOV AH 1 判断是否有按键按下 INT 16H JNZ QUIT 无按键则跳回继续循环 有则退出 CALL DISP 调用显示子程序 MOV AL DI MOV DX MY8255 B OUT DX AL CALL DALLY 调用延时子程序 INC DI CALL XUNHUAN6 LOOP A6 DEC BL CALL BUSHU JNZ MM6 JMP N1 QUIT MOV AX 4C00H 返回到 DOS INT 21H LED 显示子程序 DISP PROC NEAR 14 push ax PUSH BX MOV AL CL MOV BX OFFSET TABLE4 XLAT MOV DX MY8255 C OUT DX AL POP BX pop ax RET DISP ENDP 软件延时子程序 DALLY PROC NEAR PUSH CX PUSH AX MOV CX 0FFFFH D1 MOV AX 5FFFH D2 DEC AX JNZ D2 LOOP D1 POP AX POP CX RET DALLY ENDP BUSHU PROC NEAR xian shi sheng yu bu shu PUSH DX PUSH DI PUSH CX PUSH SI LEA SI SMP LEA DI SHUJU MOV SI BL MOV AL SI MOV CL 4 SHR AL CL CMP AL 0AH JNB K1 ADD AL 30H MOV DI AL K2 INC DI MOV AL SI AND AL 0FH CMP AL 0AH 15 JNB K4 ADD AL 30H MOV DI AL JMP K3 K1 ADD AL 37H MOV DI AL JMP K2 K4 ADD AL 37H MOV DI AL K3 LEA DX HUANCUN MOV AH 9 INT 21H POP SI POP CX POP DI POP DX RET BUSHU ENDP XUNHUAN1 PROC NEAR MOV DX MY8255 A IN AL DX CMP AL 11000001B JZ R11 JNZ R1 R1 JMP N1 R11 NOP PUSH SI LEA SI DSP4 PUSH BX PUSH AX PUSH CX MOV ax 0000H MOV BX CX DEC BX MOV AL 6 MUL BL SUB SI AX MOV DX SI MOV AH 9 INT 21H POP CX 16 POP AX POP BX POP SI RET XUNHUAN1 ENDP XUNHUAN2 PROC NEAR MOV DX MY8255 A IN AL DX CMP AL 10100001B JZ R21 JNZ R2 R2 JMP N1 R21 NOP PUSH SI LEA SI DSP1 PUSH BX PUSH AX PUSH CX MOV ax 0000H MOV BX CX DEC BX MOV AL 6 MUL BL ADD SI AX MOV DX SI MOV AH 9 INT 21H POP CX POP AX POP BX POP SI RET XUNHUAN2 ENDP XUNHUAN3 PROC NEAR MOV DX MY8255 A IN AL DX CMP AL 11000010B JZ R31 JNZ R3 R3 JMP N1 17 R31 NOP PUSH SI LEA SI SSP4 PUSH BX PUSH AX PUSH CX MOV ax 0000H MOV BX CX DEC BX MOV AL 7 MUL BL SUB SI AX MOV DX SI MOV AH 9 INT 21H POP CX POP AX POP BX POP SI RET XUNHUAN3 ENDP XUNHUAN4 PROC NEAR MOV DX MY8255 A IN AL DX CMP AL 10100010B JZ R41 JNZ R4 R4 JMP N1 R41 NOP PUSH SI LEA SI SSP1 PUSH BX PUSH AX PUSH CX MOV ax 0000H MOV BX CX DEC BX MOV AL 7 MUL BL ADD SI AX MOV DX SI 18 MOV AH 9 INT 21H POP CX POP AX POP BX POP SI RET XUNHUAN4 ENDP XUNHUAN5 PROC NEAR MOV DX MY8255 A IN AL DX CMP AL 11000100B JZ R51 JNZ R5 R5 JMP N1 R51 NOP PUSH SI LEA SI BAP8 PUSH BX PUSH AX PUSH CX MOV ax 0000H MOV BX CX DEC BX MOV AL 7 MUL BL SUB SI AX MOV DX SI MOV AH 9 INT 21H POP CX POP AX POP BX POP SI RET XUNHUAN5 ENDP XUNHUAN6 PROC NEAR MOV DX MY8255 A IN AL DX CMP AL 10100100B JZ R61 19 JNZ R6 R6 JMP N1 R61 NOP PUSH SI LEA SI BAP1 PUSH BX PUSH AX PUSH CX MOV ax 0000H MOV BX CX DEC BX MOV AL 7 MUL BL ADD SI AX MOV DX SI MOV AH 9 INT 21H POP CX POP AX POP BX POP SI RET XUNHUAN6 ENDP CODE ENDS END START 葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆 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肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀 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蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄 芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀 袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁 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莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀 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