毕业说明书三层楼电梯PLC控制系统设计.doc

扬州市职业大学毕 业 论 文 （设 计）题目三层楼电梯PLC控制系统设计扬州市职业大学毕业论文（设计）开题报告书题目基于PLC的三层电梯的控制学生姓名李滔指导教师梁明富一、本课题的研究背景及意义（1）题目背景：随着城市建设的不断发展，楼群建筑不断增多，电梯在当今社会的生活中有着广泛的应用。电梯作为楼群建筑中垂直运行的交通工具已与人们的日常生活密不可分。实际上电梯是根据外部呼叫信号以及自身控制规律等运行的，而呼叫是随机的，电梯实际上是一个人机交互式的控制系统，单纯用顺序控制或逻辑控制是不能满足控制要求的，因此，大部分电梯控制系统都采用随机逻辑方式控制。传统的电梯运行逻辑控制系统采用继电器逻辑控制线路。这种控制线路，存在易出故障、维护不便、运行寿命较短、占用空间大等缺点。从技术上发展来看，这种系统将逐渐被淘汰。如何解决电梯的可靠性、维护方便等问题已成为全社会关注的焦点和大众的迫切心声。（2）题目研究的意义：目前，由可编程序控制器和微机组成的电梯运行逻辑控制系统，正以很快的速度发展着。采用PLC控制的电梯可靠性高、维护方便、开发周期短，这种电梯运行更加可靠，并具有很大的灵活性，可以完成更为复杂的控制任务，已成为电梯控制的发展方向，其许多功能是传统的继电器控制系统无法实现。 可编程控制（Programmable Controller）系统是专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作电子系统。它采用一种可编程的存储器，在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，通过数字式或模拟式的输入输出控制各种类型的机械设备或生产过程。通过可编程控制器可以实现由继电器实现的逻辑控制功能，而且最主要的是可编程控制器的“可编程”功能，使得当改变电梯的控制功能时，只要更改程序即可，而不需要像继电器控制系统那样改变硬件和接线。二、本课题国内外研究现状传统的电梯控制系统主要采用继电器接触器进行控制，其缺点是触点比较多，故障高，可靠性差、体积大、维修工作量大等缺点，正逐步被淘汰。世界上各主要PLC生产厂家几乎都有运动控制功能，它的运动控制功能广泛地应用于各种机械，如金切削机床、金属成型机械、电梯等；随着计算机控制的发展，近年来国外工厂自动化通信网络发展很快，各个著名的PLC厂家都推出了自己的网络系统。这有利于电梯向智能化方向发展，而PLC控制系统的开关柜制作、现场施工和梯形图设计可以同时进行，梯形图可以在实验室模拟调试，发现问题后修改起来非常方便4。自1889年美国奥斯升降机公司推出世界第一部以电动机为动力的升降机以来，电梯在驱动方式上经历了卷筒式驱动、牵引式驱动等历程，逐渐形成了直流电机拖动和交流电机拖动两种不同的拖动方式。如今电梯已成为人们进出高层建筑不可缺少的代步工具，而且作为载人工具，人们在运动的平滑性、高速行、准确性和高效性等一系列静动态性能方面对它提出了更高的要求。由于早期的电梯继电器控制方式存在故障较多、可靠性较差、接线较复杂、一旦接收完成不易更改等缺点，所以需要开发一种安全、高效的控制方式。可编程序控制器（PLC）既保留了继电器控制系统的简单易懂、控制精度高、可靠性好、控制程序可随工艺改变、易于与计算机接口和维修方便等诸多高品质性能，又采用一种可编程运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，通过数字式或模拟式的输入、输出来控制各种类型的机械设备或生产过程。因此，现在PLC在电梯控制领域得到了广泛而深入的应用。 随着微电子技术和计算机技术的迅猛发展，可编程序控制器更多的具有计算机的功能，不仅能实现逻辑控制，还具有数据处理、通信、网络等功能。由于它可以通过软件来改编控制过程，而且体积小、组装维护方便、编程简单、可靠性高、抗干扰能力强等特点，已广泛应用于工业控制的各个领域，大大推进了机电一体化的进程。可编程控制系统是一种专门为工业环境下使用而设计的数字运算操作电子系统，它采用了一种可编程运算、顺序控制、定时、计数和算术运算的操作的指令，通过数字式模拟式输入、输出来控制各种类型的机械设备或生产过程。可编程序控制器的出现，以其无可媲美的优越性，正在以惊人的速度取代继电器-接触器系统。在发达的工业国家，可编程序控制器已经广泛地应用在所有的工业部门，随着可编程序控制器的性能价格比不断提高，过去许多使用计算机的场合可以使用可编程序控制器。可编程序控制器的应用范围不断扩大，正在成为工业控制领域的关键设备。可编程序控制器的推广应用在我国更是得到了迅猛发展，大量地应用于引进设备和国产设备中。伴随着现代高新技术带动传统产业发展的时代潮流，可编程序控制器在我国产业发展领域中将会有展示自己强大魅力的崭新舞台。引 言 作为通用工业控制计算机，30年来，可编程控制器从无到有，实现了工业控制领域接线逻辑到存储逻辑的飞跃；其功能从弱到强，实现了从逻辑控制到数字控制的进步；其应用领域从小到大，实现了单体设备简单控制到胜任运动控制、过程控制及集散控制等各种任务的跨越。今天的可编程控制器正在成为工业控制领域的主流控制设备，在世界各地发挥着越来越大的作用，因此，PLC的应用也就成为了一个热点问题。在PLC诞生之前，工业控制设备的主流品种是以继电器、接触器为主体的控制装置。继电器、接触器是一些电磁开关，后来随着工业自动化程度的不断提高，使用继电器电路构成工业控制系统的缺陷不断地暴露出来，在20世纪6070年代，社会的进步要求制造出小批量、多品种、多规格、低成本、高质量的产品以满足市场需要，不断的提出改善生产机械功能的要求。加上当时电子技术已经有了一定的发展，于是人们开始寻求一种以存储逻辑代替接线逻辑的新型工业控制设备，这就是我们现在所说的PLC。PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采用了严格的抗干扰技术，具有很高的可靠性，从PLC的机外电路来说，使用PLC构成控制系统，和同等规模的继电接触器系统相比，电气接线及开关接点以减少到数百甚至数千分之一，故障也就大大降低，此外，PLC带有故障电路的自我检测功能，出现故障时可及时发出报警信息，这样，整个系统具有极高的可靠性也就不足为怪了。本次毕业设计是应用三菱FX2系列PLC来实现主控三层电梯的自动控制中，目前国内有相当多的电梯采用PLC来控制， 电梯的实际运用效果较传统的继电器接触控制要好得多。FX2系列PLC电梯控制系统功能更强、故障更少、可靠性高、工作寿命更长，而控制系统体积却大大缩小了。目 录第一章 总体设计方案.71.1 总体方案的确定.71.2 电梯PLC控制系统的构建.81.3 可行性论证.141.4 设计的整体布局及其选型.14第二章 可编程序控制器的结构与工作原理.152.1 PLC的体系结构.152.2 可编程序控制器的基本结构.152.3 开关量I/O模块.172.4 可编程序控制器的工作原理.182.5 PLC的选型.182.6 PLC控制程序设计. 20第三章 电梯的软件设计.223.1 PLC选型及输入、输出地址分配223.2 电梯工作的模型及步骤框图243.3 电梯图程序设计273.4 电梯控制主程序流程图413.5 电梯的保护措施.44结束语44致 谢45参考文献46第一章 总体设计方案载PLC系统设计时，首先应确定控制方案，下一步工作就是PLC工程设计选型。工艺流程的特点和应用要求是设计选型的主要依据。PLC及有关设备应是集成的、标准的，按照易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则选型所选用PLC应是在相关工业领域有投运业绩、成熟可靠的系统，PLC的系统硬件、软件配置及功能应与装置规模和控制要求相适应。熟悉可编程序控制器、功能表图及有关的编程语言有利于缩短编程时间，因此，工程设计选型和估算时，应详细分析工艺过程的特点、控制要求，明确控制任务和范围确定所需的操作和动作，然后根据控制要求，估算输入输出点数、所需存储器容量、确定PLC的功能、外部设备特性等，最后选择有较高性能价格比的PLC和设计相应的控制系统。1.1 总体方案的确定目前，电梯行业在我国迅速的发展，在一定程度上占有很大的市场。而在今天选择控制电梯运动的设备已经从传统的继电器接触器转变成可编程序控制器（PLC）。可编程序控制器（PLC）与其他计算机控制相比较：个人计算机有很强的数据处理功能和图形显示功能，有丰富的软件支持，但是它们是为办公室自动化和家庭设计的，对环境要求很高，抗干扰能力不强，一般不适合在工业现场使用。单片机只是一片集成电路，不能直接将它与外部I/O信号相连。要将它用于工业控制，还要附加一些配套的集成电路和I/O接口电路，硬件设计、制作和程序设计的工作量相当大，要求设计者具有很强的计算机领域的理论知识和实践经验。工业控制计算机（简称工控机）也是为工业控制设计的，目前比较流行的是PC总线工控机，它与个人计算机兼容。工控机采用总线式结构，各厂家产品的兼容性强。工控机一般是在通用微机的基础上发展起来的，有实时操作系统的支持，因此在要求快速、实时性强、功能复杂的领域占有优势。工控机的价格较高，将它有与开关量控制以取代继电器系统有些大材小用。工控机的外部I/O接线一般都用多芯扁平电缆和插头、插座，直接从印刷电路板上引出，不如可编程序控制器的接线端子那样方便可靠。以上各种计算机用语控制的程序一般都是用汇编语言编写的，不像可编程续控制器的梯形图语言那样易于被工厂的电气人员掌握。可编程序控制器是专为工厂现场应用环境设计的，结构上采取整体密封或插件组合型，对印刷电路板、电源、机架、插座的制造和安装，均采用了严密的措施。可编程序控制器由于具有前述的各种优点，在工业控制领域具有不可比拟的竞争力。当然在电梯的控制领域也具有重要的地位，把可编程序控制器用于电梯运动的核心部分是很合理的选择，而且可编程序控制器现在在市场上也是一种成熟的产品。总之，经上述比较可得，我确定选用PLC控制电梯的运行。1.2 电梯PLC控制系统的构建电梯是机电合一的大型复杂产品,机械部分相当于人的躯体,电器部分相当于人的神经.机与电的高度合一,使电梯成了现代科学技术的综和产品.对于电梯的结构而言,传统的方法是分为机械部分和电气部分,但以功能系统来描述,则更能反映电梯的特点.下面简单介绍电梯机械部分的结构,而我们的主要目的是怎样来控制它1.机房机房用来安装曳引机、电控屏、限速器等。机房可以设置在井道顶部，也可设置在井由自部。当机房设于井道底部时，即为曳引机下置式曳引方式。这种方式结构复杂，建筑物承重大，对井道尺寸要求大，只有在机房无法顶置时才使用。对于绝大多数电梯，椭均设于井道顶部。机房必须有足够的面积，高度、承重能力及良好的通风条件。2.轿厢轿厢是用以运送乘客和货物的电梯组件。它由轿厢架和轿厢体组成。轿厢架是轿厢体的承重构架。是由上横梁、立柱、底梁和斜拉杆等组成；轿厢体由轿厢底、轿厢壁、轿厢顶及照明、通风装置、轿厢装饰件和轿内操纵按钮等组成；轿厢体空间的大小由额定载重量和额定载客量决定。3.门系统门系统由电梯箱门、开门系统、联动机构和门锁等组成。电梯箱门被设置在电梯的入口处，有门扇、门导轨架等组成。层门设在层站入口，由门扇、门导轨架、门靴、门锁装置及应急开锁装置组成。 开门机设在轿厢上，是轿厢门和层门启闭的动力源。开门系统设置在电梯厢上，控制电梯厢门的开关和闭合。联动机构设置在电梯厢上，控制电梯门在开关和闭合时其它结构的动作。4.重量平衡系统该系统由对重和重量补偿装置组成。对重由对重架和对重块组成，对重将平衡轿厢自重和部分的额定载重；重量补偿装置是补偿高层电梯中轿厢与对重侧曳引钢丝绳长度变化对电梯设计影响的装置。5.电力拖动系统该系统由曳引机、供电系统、速度反馈装置、调速装置和变频器等组成。对电梯实行速度控制。曳引电动机是电梯的动力源，根据电梯的配置可用交流电动机或直流电动机；供电系统是为电动机提供电源的装置；速度反馈装置是为调速系统提供电梯运行速度信号，一般采用测速发电机或速度脉冲发生器，与电动机相连；调速装置对曳引电动机实行调速控制；变频器可以通过改变频率的大小来控制其运行速度的快慢。6.安全保护系统电梯上设有机械和电气的各类保护系统，以保证电梯安全使用。机械方面的有限速器和安全钳，起超速保护作用；缓冲器，起冲顶和撞底保护作用；切断总电源的极限保护。电梯的结构图1-减速箱； 2-曳引轮； 3-曳引机底座；4-导向轮； 5-限速器； 6-机座； 7-导轨支架； 8-曳引钢绳； 9-开关碰铁； 10-紧急开关； 11-导靴； 12-轿架； 13-轿门； 14-安全钳； 15-导轨； 16-绳头组合； 17-对重， 18-补偿链； 19-补偿链导轮 20-张紧置； 21-缓冲器； 22-底坑； 23-层门； 24-呼梯盒； 25-层楼指示灯：26-随行缆； 27-轿壁； 28-轿内操纵箱； 29-开门机； 30-井道传器； 31-电源开关； 32-控制柜； 8.电梯的类型按使用性质分：客梯；货梯；消防电梯按电梯行驶速度分： 高速电梯。速度大于2m/s。 中速电梯。速度在2m/s1.5m/s之间。 低速电梯。运送食物电梯常用低速，速度在1.5m/s以内。观光电梯：观光电梯是把竖向交通工具和登高流动观景相结合的电梯。 PLC的结构及各部分的作用1、主机主机部分包括中央处理器（CPU）、系统程序存储器和用户程序及数据存储器。CPU是PLC的核心，它用以运行用户程序、监控输入/输出接口状态、作出逻辑判断和进行数据处理，即读取输入变量、完成用户指令规定的各种操作，将结果送到输出端，并响应外部设备（如电脑、打印机等）的请求以及进行各种内部判断等。PLC的内部存储器有两类，一类是系统程序存储器，另一类是用户程序及数据存储器。2、输入/输出（I/O）接口I/O接口是PLC与输入/输出设备连接的部件。输入接口接受输入设备（如按钮、传感器、触点、行程开关等）的控制信号。输出接口是将主机经处理后的结果通过功放电路去驱动输出设备（如接触器、电磁阀、指示灯等）。I/O接口一般采用光电耦合电路，以减少电磁干扰，从而提高了可靠性。I/O点数即输入/输出端子数是PLC的一项主要技术指标，通常小型机有几十个点，中型机有几百个点，大型机将超过千点。3、电源图中电源是指为CPU、存储器、I/O接口等内部电子电路工作所配置的直流开关稳压电源，通常也为输入设备提供直流电源。4、编程编程是PLC利用外部设备，用户用来输入、检查、修改、调试程序或监示PLC的工作情况。通过专用的PC/PPI电缆线将PLC与电脑联接，并利用专用的软件进行电脑编程和监控。5、输入/输出扩展单元I/O扩展接口用于将扩充外部输入/输出端子数的扩展单元与基本单元（即主机）连接在一起。6、外部设备接口此接口可将打印机、条码扫描仪,变频器等外部设备与主机相联，以完成相应的操作。PLC的基本结构如图PLC的基本结构PLC控制电梯的优点(1)在电梯控制中采用了PLC，用软件实现对电梯运行的自动控制，可靠性大大提高。 (2)去掉了选层器及大部分继电器，控制系统结构简单，外部线路简化。 (3)PLC可实现各种复杂的控制系统，方便地增加或改变控制功能。 (4) PLC可进行故障自动检测与报警显示，提高运行安全性，并便于检修。 (5)用于群控调配和管理，并提高电梯运行效率。 (6)更改控制方案时不需改动硬件接线。9.梯形图设计规则(1)触点的安排梯形图的触点应画在水平线上，不能画在垂直分支上。(2)串、并联的处理在有几个串联回路相并联时，应将触点最多的那个串联回路放在梯形图最上面。在有几个并联回路相串联时，应将触点最多的并联回路放在梯形图的最左面。(3)线圈的安排不能将触点画在线圈右边，只能在触点的右边接线圈。(4)不准双线圈输出如果在同一程序中同一元件的线圈使用两次或多次，则称为双线圈输出。这时前面的输出无效，只有最后一次才有效，所以不应出现双线圈输出。(5)重新编排电路如果电路结构比较复杂，可重复使用一些触点画出它的等效电路，然后再进行编程就比较容易。(6)编程顺序对复杂的程序可先将程序分成几个简单的程序段，每一段从最左边触点开始，由上之下向右进行编程，再把程序逐段连接起来电气方面的保护主要在软件设计中涉及10.电梯的初始状态、运行中状态和运行后状态分析10.1电梯的初始状态假设电梯开始时处于第1 层待命、各层显示器都被初始化, 电梯处于以下状态:各层呼叫灯均不亮。电梯内部及外部各楼层指示灯指示均为“1”。电梯内部及外部各楼电梯门均关闭。10.2电梯运行过程中按下某层呼叫按钮( 13 层) 后, 该层呼叫灯亮, 电梯响应该层呼叫。电梯上行或下行直至该层。各楼层显示随电梯移动而改变,各层指示灯也随之而变运行中电梯门始终关闭, 到过指定层时, 门才打开。在电梯运行过程中, 支持其他呼叫。10.3 电梯运行后状态在到达指定楼层后, 电梯会继续待命, 直到新命令产生。电梯在到达指定楼层后, 电梯门会自动打开, 经过一段时间自动关闭, 在过程中, 支持手动开门或关门。各楼层显示值为该层所在位置, 且上行与下行指示灯均灭。10.4实际运行中的控制要求分析实际中, 电梯服务的对象是许多乘客, 乘客乘坐电梯的目的地是不完全一样的, 而且, 每一个乘客呼叫电梯的时间有前有后。因此, 我们将电梯在实际中的各种具体情况加以分类, 做出分析, 以便于编制程序。1 .电梯上行分析若电梯在上行过程中, 某楼层有呼叫产生时, 可分以下两种情况:( 1) 若呼叫层处于电梯当前运行层之上、目标运行层之下, 则电梯应在完成前一指令之前先上行至该层, 完成该层呼叫后再由近至远的完成其他各个呼叫动作。( 2) 呼叫层处于电梯当前运行层之下, 则电梯在完成前一指令之前不响应该指令, 直至电梯重新处于待命状态为止。2 .电梯下行分析若电梯在下行过程中, 某楼层有呼叫产生时, 可分以下两种情况:( 1) 若呼叫层处于电梯当前运行层之下、目标运行层之上, 则电梯应在完成前一指令之前先下行至该层, 完成该层呼叫后再由近至远的完成其他各个呼叫动作。( 2) 呼叫层处于电梯当前运行层之上, 则电梯在完成前一指令之前不响应该指令, 直至电梯重新处于待命状态为止。11. 电梯的7 项控制要求 1. 呼叫接收控制接受每个呼叫按钮( 包括内部和外部的呼叫) 的呼叫命令, 并做出相应的响应。 2. 楼层呼叫控制电梯停在某一层( 例如2 层) 时, 此时按动该层的呼叫按钮( 上呼叫或下呼叫) , 则相当于发出打开梯的门命令, 进行开门的动作过程; 若此时电梯的轿箱不在该层( 在1、3 层) ,则等到电梯关门后, 按照不换向原则控制电梯向上或向下运行。3. 运行方向控制电梯运行的不换向原则是指电梯优先响应不改变现在电梯运行方向的呼叫, 直到这此命令全部响应完毕后才响应使电梯反向运行的呼叫。4. 楼层到达控制电梯在每一层都有1 个行程开关, 当电梯碰到某层的行程开关时, 表示电梯已经到达该层。5. 呼叫按钮控制当按动某个呼叫按钮后, 相应的呼叫指示灯亮并保持,直到电梯响应该呼叫为止。6. 电梯门控制当电梯停在某层时, 在电梯内部挥动开门按钮, 则电梯门打开, 按动电梯内部的关门按钮, 则电梯门关闭。但在电梯运行期间电梯门是不能打开的。7. 楼层指示灯控制当电梯运行到某层后, 相应的楼层指示灯亮, 直到电梯运行到前方一层时楼层指示灯改变。1.3可行性论证可编程序控制器是由继电器逻辑控制而来的，所以它在开关量处理、顺序控制方面具有一定的优势，发展初期主要侧重于开关量顺序控制。随着计算机技术的发展，可编程序控制器增加了数值运算、PID闭环调节功能，并开始与个人计算机或小型计算机联网，它本身也可以构成网络系统。可编程序控制器的应用领域，在发达的工业国家，可编程序控制器已经广泛地应用在所有的工业部门，随着可编程序控制器的性能价格比的不断提高，过去许多使用专用计算机的场合也可以使用可编程序控制器。比如用在开关量的控制，这是可编程序控制器最基本最广泛的应用，它的输入和输出信号都是只有通、断状态的开关量信号，这种控制与继电器控制最为接近，可以用价格较低，仅有开关量控制的功能的可编程序控制器作为继电器控制系统的替代物。开关量逻辑控制可以用于单台设备，也可以用于自动线生产线，如机床控制、冲压、铸造机械、运输带、包装机械的控制，同样也可以用于电梯的控制。通过上述的简述，我希望在控制系统中能够达到如下要求：乘坐舒适感根据人们生活中的经验证明，在运动速度不变的情况下，速度值的大小对人们的器官基本上没有什么影响，这只是指人们沿地面或空中的沿与地面平行的任意方向运动的情况而言的。高速的升降运动就和上述运动有所不同。这是由于在升降运动中，人体周围气压的迅速变化，对人们的器官产生影响。例如耳膜会感到压力而嗡嗡响等等。只要采取一定措施，这些影响是可以消除的。所以目前电梯的运行速度虽已高达10m/s。仍能使乘客无大的不适感。1.4 设计的整体布局及其选型通过上述的分析可知，我所选择的电梯载重量为1000kg,速度为1m/s,七层七站。PLC的型号为CPU-226型，通过其继电器电路图来设计出梯形图，通过PLC的选型连接其PLC接线图。电动机选用交流双速三相异步电动机，它具有结构简单、维护和操作简便、价格便宜、坚固耐用、工作可靠等优点；其缺点是调速性差、概率因数低。三相异步电动机转速公式为：n=60f/p(1-s)从上式可见，改变供电频率f、电动机的极对数p及转差率s均可达到改变转速的指标。交流双速三相异步电动机的调速方法是采用改变电动机的极对数，采用两种不同极对数的绕组，其中级数少的绕组称为高速绕组，级数多的绕组称为低速绕组。高速绕组用于电梯的启动及稳速运行，低速绕组用于制动及电梯维修。第二章 可编程序控制器的结构与工作原理2.1 PLC的体系结构PLC实质上是一种被专用于工业控制的计算机，其硬件结构和微机是基本一致的。如下图所示：中央处理单元（CPU）输入电路输出电路用户程序存储区电源PLC硬件的基本结构2.2 可编程序控制器的基本结构可编程序控制器简称为PLC（Programmable Logic Controller）主要由CPU模块、输入模块、输出模块和编程器组成。（如下图所示）可编程序控制器实际上是一种工业控制计算机，它的硬件结构与一般微机控制系统相似，甚至与之无异。可编程序控制器主要由CPU（中央处理单元）、存储器（RAM和EPROM）、输入/输出模块（简称I/O模块）、编程器和电源五大部分组成。(1) CPU模块CPU模块又叫中央处理单元或控制器，它主要由微机处理器（CPU）和存储器组成。CPU的作用类似于人类的大脑和心脏。它采用扫描方式工作，每一次扫描要完成以下工作：1） 输入处理：将现场的开关量输入信号和数据分别读入输入映像寄存器和数据寄存器。2） 程序执行：逐条读入和解释用户程序，产生相应的控制信号去控制有关的电路，完成数据的存取、传送和处理工作，并根据运算结果更新各有关寄存器的内容。3） 输出处理：将输出映像寄存器的内容送给输出模块，去控制外部负载。(2) I/O模块I/O模块是系统的眼、耳、手、脚，是联系外部现场和CPU模块的桥梁。输入模块用来接收和采集输入信号。输入信号有两类：一类是从按钮、选择开关、数字开关、限位开关、接收开关、关电开关、压力继电器等来的开关量输入信号；另一类是由电位器、热电偶、测速发电机、各种变送器提供的连续变化的模拟量输入信号。可编程序控制器通过输出模块控制接触器、电磁阀、电磁铁、调节阀、调速装置等执行器，可编程序控制器控制的另一类外部负载是指示灯、数字显示装置和报警装置等。CPU模块的工作电压一般是5V，而可编程序控制器的输入/输出信号电压一般较高，如直流24V和交流220V。从外部引入的尖蜂电压和干扰噪声可能损坏CPU模块中的元器件，或使可编程序控制器不能正常工作，所以CPU模块不能直接与外部输入/输出装置相连。I/O模块除了传递信号外，还有电平转换与噪声隔离的作用。(3) 编程器编程器除了用来输入和编辑程序外，还可以用来监视可编程序控制器运行时梯形图中各种编程元件的工作状态。编程器可以永久地连续在可编程序控制器上，将它取下来后可编程序控制器也可以运行。一般只在程序输入、调试阶段和检修时使用，一台编程器可供多台可编程序控制器公用。2.3 开关量I/O模块开关量模块的输入输出信号仅有接通和断开两种状态。电压等级有直流5V，12V，24V，48V和交流110V，220V等。输入输出电压的允许范围很宽，如某交流220V输入模块的允许低电压为070V，高电压为70256V，频率为4763HZ。各I/O点的通/断状态用发光二极管或其它元件显示在面板上，外部I/O接线一般接在模块的接线端子上，某些模块使用可拆除的插座型端子板，在不拆去端子的外部连线的情况下，可以迅速地更换模。开关量I/O模块可能4，8，16，32，64点。2.3.1 输入模块 输入电路中设有RC滤波电路，以防止由于输入点抖动或外部干扰脉冲引起的错误的输入信号。滤波电路延迟时间的典型值为1020ms（信号上升沿）和2050ms（信号下降沿），输入电流约为10mA，上图2.3.1a是某直流输入模块的内部电路和外部接线图。本节的输入电路和输出电路都只画出了一路，COM是各路的公共点。图中的输入触点直接接在公共点和输入端（400是梯形图中输入继电器的编号）之间，不需要外接电源。有的可编程序控制器还可以为接近开关、图21 直流输入电路光电开关之类的传感器提供24V电源。（如图2.3.1b）图22 输入电路当图2.3.1b中的外接触点接通时，光电耦合器中的发光二极管发光，光敏三极管导通，信号经内部电路传送给CPU模块。图2.3.1 c是交流输入电路。光电耦合器中有两个反并联的发光二极管，显示用的两个发光二极管也是反并联的，因此这个电路可以接收外部的交流输入电压。图23 交流输入电路2.3.2 输出模块输出模块的功率放大元件有大功率晶体管和磁效应管（驱动直流负载）、双向可控硅（驱动内交流负载）和小型继电器，后者可以驱动交流负载或直流负载。输出电流的典型值为0.52A，负载电源由外部现场提供。输出电流的额定值与负载的性质有关，但是只能驱动100VA/22V的电感性负载和100W的白炽灯。额定负载电流还与温度有关，温度升高时额定负载电流减小，有的可编程序控制器提供了有关曲线。输出模块内可能设置有熔断器，并在模块面板上用发光二极管显示熔断器的状态。某些新式的模块用非破坏性的电子保护电路代替熔断器。2.4 可编程序控制器的工作原理可编程序控制器是从继电器控制系统发展而来的，它的梯形图程序与继电器系统电路图相似，梯形图中的某些编程元件也沿用了继电器这一名称，如输入、输出继电器等。这种计算机程序实现的“软继电器”，与继电器系统中的物理结构在功能上某些相似之处。2.5 PLC的选型为了能够更好的选型，工程设计选型和估算时，应详细分析工艺过程的特点、控制要求，明确控制任务和范围确定所需的操作和动作，然后根据控制要求，估算输入输出点数、所需存储器容量、确定PLC的功能、外部设备特性等，最后选择有较高性能价格比的PLC和设计相应的控制系统，本系统选择三菱PLC中FX2系列。2.5.1 输入输出（I/O）点数的估算I/O点数估算时应考虑适当的余量，通常根据统计的输入输出点数，再增加10%20%的可扩展余量后，作为输入输出点数估算数据。实际订货时，还需根据制造厂商PLC的产品特点，对输入输出点数进行圆整。2.5.2 存储器容量的估算存储器容量是可编程序控制器本身能提供的硬件存储单元大小，程序容量是存储器中用户应用项目使用的存储单元的大小，因此程序容量小于存储器容量。为了设计选型时能对程序容量有一定估算，通常采用存储器容量的估算来替代。存储器内存容量的估算没有固定的公式，许多文献资料中给出了不同公式，大体上都是按数字量I/O点数的1015倍，加上模拟I/O点数的100倍，以此数为内存的总字数（16位为一个字），另外再按此数的25%考虑余量。2.5.3 控制功能的选择该选择包括控制功能、编程功能、诊断功能和处理速度等特性的选择。（一)控制功能 控制功能包括PID控制运算、前馈补偿控制运算、比值控制运算等，应根据控制要求确定。PLC主要用于顺序逻辑控制，因此，大多数场合常采用单回路或多回路控制器解决模拟量的控制，有时也采用专用的智能输入输出单元完成所需的控制功能，提高PLC的处理速度和节省存储器容量。例如采用PID控制单元、高速计数器、带速度补偿的模拟单元、ASC码转换单元等。 (三)编程功能 PLC的编程有离线编程和在线编程两种，设计时应根据应用要求合理选用。离线编程方式：PLC和编程器公用一个CPU，编程器在编程模式时，CPU只为编程器提供服务，不对现场设备进行控制。完成编程后，编程器切换到运行模式，CPU对现场设备进行控制，不能进行编程。离线编程方式可降低系统成本，但使用和调试不方便。在线编程方式：CPU和编程器有各自的CPU，主机CPU负责现场控制，并在一个扫描周期内与编程器进行数据交换，编程器把在线编制的程序或数据发送到主机，下一扫描周期，主机就根据新收到的程序运行。这种方式成本较高，但系统调试和操作方便，在大中型PLC中常采用。(四)诊断功能 PLC的诊断功能包括硬件和软件的诊断。硬件诊断通过硬件的逻辑判断确定硬件的故障位置，软件诊断分内诊断和外诊断。通过软件对PLC内部的性能和功能进行诊断是内诊断，通过软件对PLC的CPU与外部输入输出等部件信息交换功能进行诊断是外诊断。PLC的诊断功能的强弱，直接影响对操作和维护人员技术能力的要求，并影响平均维修时间。(五)处理速度 PLC采用扫描方式工作。从实时性要求来看，处理速度应越快越好，如果信号持续时间小于扫描时间，则PLC将扫描不到该信号，造成信号数据的丢失。处理速度与用户程序的长度、CPU处理速度、软件质量等有关。目前，PLC接点的响应快、速度高，每条二进制指令执行时间约0.20.4Ls，因此能适应控制要求高、相应要求快的应用需要。扫描周期（处理器扫描周期）应满足：小型PLC的扫描时间不大于0.5ms/K；大中型PLC的扫描时间不大于0.2ms/K。2.6 PLC控制程序设计2.6.1 PLC控制系统的设计基本原则1) 最大限度的满足被控对象的控制要求。2) 在满足控制要求的前提下，力求使控制系统简单、经济、使用和维护方便。3) 保证控制系统安全可靠。4) 考虑到生产的发展和工艺的改进在选择PLC容量时应适当留 有余量。2.6.2 PLC编程步骤具体编制一个PLC控制程序的基本步骤如下(其流程图见2.7)。 2.6.3 PLC提供的编程语言1) 标准语言梯形图语言也是我们最常用的一种语言，它有以下特点；A.它是一种图形语言，沿用传统控制图中的继电器触点、线圈、串联等术语和一些图形符号构成，左右的竖线称为左右母线。B.梯形图中接点（触点）只有常开和常闭，接点可以是PLC输入点接的开关也可以是PLC内部继电器的接点或内部寄存器、计数器等的状态。C.梯形图中的接点可以任意串、并联，但线圈只能并联不能串联。内部继电器、计数器、寄存器等均不能直接控制外部负载，只能做中间结果供CPU内部使用。D.PLC是按循环扫描事件，沿梯形图先后顺序执行，在同一扫描周期中的结果留在输出状态暂存器中所以输出点的值在用户程序中可以当条件使用。2) 语句表语言，类似于汇编语言。3)逻辑功能图语言，沿用半导体逻辑框图来表达，一般一个运算框表示一个功能，左边画输入、右边画输出。编制PLC程序（梯形图或指令代码）通过PC机、GPC或FIT输入程序至PLC修改程序NOYESYES检查程序有无错误运行程序有无错误调整程序 NO程序投入使用 图2.7 PLC编程步骤 第三章 电梯的软件设计3.1 PLC选型及输入、输出地址分配 三层电梯有23个输入信号，19个输出信号，可以选择FX48MR。但考虑今后厂家升级的余量，就选了FX264MR（I/O为32/32）的PLC。输入信号及地址分配参见表4.1，输出信号及地址分配参见表4.2。表3.1 输入信号及地址分配名称符号输入点名称符号输入点开门按钮SB1X000一层内指令按钮SB3X014关门按钮SB2X001二层内指令按钮SB4X015开门到位行程开关SQ1X002三层内指令按钮SB5X016关门到位行程开关SQ2X003一楼向上召唤按钮SB6X017向上运行旋转开关SQ3X004二楼向上召唤按钮SB7X020向下运行旋转开关SQ4X005二楼向下召唤按钮SB8X021红外传感器(左）SL1X006三楼向下召唤按钮SB9X022红外传感器(右）SL2X007一楼上接近开关SQ8X023门锁输入信号KX010二楼上接近开关SQ9X024一层接近开关SQ5X011三楼下接近开关SQ10X025二层接近开关SQ6X012二楼下接近开关SQ11X026三层接近开关SQ7X013表3.2输出信号及地址分配名称符号输出点名称符号输出点开门继电器KM1Y000二层指示灯E4Y023关门继电器KM2Y001三层指示灯E5Y024上行继电器KM3Y002一层内指令指示灯E6Y025下行继电器KM4Y003二层内指令指示灯E7Y026快速继电器KM5Y004三层内指令指示灯E8Y027加速继电器KM6Y005一楼向上召唤灯E9Y030慢速继电器KM7Y006二楼向上召唤灯E10Y031上行方向灯E1Y020二楼向下召唤灯E11Y032下行方向灯E2Y021三楼向下召唤灯E12Y033一层指示灯E3Y022 传感器EM2353.2.PLC硬件接线图开门继电器关门继电器上行继电器下行继电器快速继电器加速继电器慢速继电器上行方向灯下行方向灯一层指示灯二层指示灯三层指示灯层内指令指示灯二层内指令指示灯三层内指令指示灯一楼向上召唤灯二楼向上召唤灯二楼向下召唤灯三楼向下召唤灯X000X001X002X003X004X005X006X007X010X011X012X013X014X015X016X017X020X021X022X023X024X025X026Y000Y001Y002Y003Y004Y005Y006Y020Y021Y022Y023Y024Y025Y026Y027Y030Y031Y032Y033FX264MR开门按钮关门按钮开门到位行程开关关门到位行程开关向上运行旋转开关向下运行旋转开关红外传感器(左）红外传感器(右）门锁输入信号一层接近开关二层接近开关三层接近开关一层内指令按钮二层内指令按钮三层内指令按钮一楼向上召唤按钮二楼向上召唤按钮二楼向下召唤按钮三楼向下召唤按钮一楼上接近开关二楼上接近开关三楼下接近开关二楼下接近开关3.3 电梯工作的模型及步骤框图门厅 轿厢 2 4 2 4 X013三楼接近开关X025三楼下接近开关SQ4向下运行旋转SB3 E6一楼内指令灯 SB4 E7二楼内指令灯SB5 E8三楼内指令灯X011一楼接近开关X023一楼上接近开关SQ3 向上运行旋转KM5快速继电器KM6 3 加速继电器KM7 3慢速继电器SB1 KM1开门按钮 SB2 KM2关门按钮SB6 E9 E3一楼向上召唤 SB1 KM1开门按钮 SB2 KM2关门按钮SB7 E10 E4二楼向上召唤 SB8 E11 E4二楼向下召唤SB1 KM1开门按钮 SB2 KM2关门按钮SB9 E12 E5三楼向下召唤 1 三层电梯 （E1)(E2)X012二楼接近开关X024二楼上接近开关X026二楼下接近开