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系统工程是一门交叉学科 三大学科的交叉 运筹学 OR 现代管理科学系统科学交叉 自然科学 社会科学在思想 理论 方法上按总体协调的需要 有机结合 1 系统工程兴起于二十世纪中叶 由于大系统 规模庞大 结构复杂 影响因素众多 频繁出现而产生 例如 大型水利工程系统 三峡电站 跨地区电网系统 综合交通运输系统 军事指挥系统 社会经济系统 这些系统的的特点 多输入 多输出 人机系统 对这些系统运行机制与发展规律的研究 形成了系统工程 2 第一章系统工程概论 第一节引言第二节系统第三节系统工程 3 第一节引言 五个问题 为什么学习系统工程学习内容及安排如何学好系统工程课程结构 骨架 教材 4 一 为什么学习系统工程 认识和解决各种重大 复杂现实问题的需要 管理科学的要求西安交大的系统工程系统工程I 控制 大系统 系统工程II 管理系统工程 系统工程III 人口系统工程 系统工程是管理学院唯一的一类课程本科 硕士 博士论文中所用的方法多出于系统工程 5 二 学习内容的安排 系统工程概论系统工程方法论结构模型和解释结构模型状态空间模型仿真模型及系统动力学方法系统评价管理决策及冲突分析 6 三 如何学好系统工程 注意培养系统思想 尤其独特的思想 注意综合应用所学的知识 综合就是创造 发明创造很有限 实践性较强 注意主动联系实际 计算机与系统工程 SE与OR被公认为管理学院最硬的两门课 杀手 需给予足够的重视 7 四 课程骨架及特点 三大块 基本概念与思想基本方法与模型 典型方法与模型 评价与决策 系统工程不系统 系统工程之我见 8 五 参考书目 参考书目 汪应洛 系统工程机械工业出版社 第三版 2003 安德鲁 P塞奇 胡保生等译 系统工程导论 西安交通大学出版社 2006 亚历山大等著 胡保生译 系统工程理论与实践 西安交通大学出版社 2006 9 国外系统工程教育目标 有强烈的系统观念 在任何时候 对任何问题都能显示出系统观点的思考能力 能充分理解问题的社会价值 有关因素和可能的后果 善于察觉和阐明问题 及时提出见解和方案 有想象力和创造力 有坚定的意志 不为他人和环境所左右 熟悉有关社会各界的意愿与动向 善于沟通主管人员 设计人员 使用人员和社会各界之间的信息交流 10 第二节系统 一 系统的定义二 系统的特性整体性 相关性 层次性 目的性 环境适应性 11 三 系统分类实体系统 物理系统 与概念系统 法律 方针 政策 经济 自然系统与人造系统开放系统与封闭系统静态系统与动态系统 12 工业企业系统实例 13 第三节系统工程 一 系统工程研究对象二 系统工程定义三 系统工程基本思想全局观点总体最优观点实践性观点综合性观点定量定性相结合观点问题导向与反馈控制 14 四 系统工程与传统工程的区别系统工程采用先决定整体框架 后进入详细内部设计的程序 系统工程试图通过将构成事物的要素的秩序加以适当的配置来提高整体的功能 主张可采用不太可靠的元素构成高可靠性的系统 其核心思想是综合就是创造 传统工程则坚持发明创造 系统工程是软科学 软科学特征 人 决策者 分析者 的重要作用多次反馈 反复协商信息的作用 15 五 系统工程发展史 教材P3 六 系统工程的应用 教材P6 七 系统工程理论基础 教材P2 3 16 第二章系统工程方法论 第一节系统工程的基本过程一 霍尔方法论二 切克兰德方法论 17 案例1柔性制造系统的规划 柔性制造系统是自动化制造的背景下的一种制造模式 其特点是自动化程度很高 无人工厂 设备昂贵 所谓规化是指根据需求选择合适的设备型号和数量 并做相应的布置 18 案例1图示 19 设计环境 零件不确定零件工艺不同在不同机床上进行不同加工依照不同次序 零件到达分布规律是随机的 但符合某种分布 零件加工的过程相当于排队网如何设计制造系统 20 设计过程 21 总体思路 优化 由于设备昂贵 优化目标为系统生产率 需要决策的变量很多 如机床类型 数量 小车轨道设计 机器人速度和缓冲站数目和类型等 22 案例2某合资企业组织结构与人力资源问题 23 问题 诊断并设计新的组织结构 人人有事干 事事有人干 方法论研究 从哪里开始着手解决问题 如何设计解决问题的过程 如何最终完成企业提出的问题 24 一 霍尔方法论 基本思想 任何复杂问题都可以归结为工程问题来研究 它强调明确目标 其核心思想是优化 应用定量的手段求得最优解 25 二 切克兰德方法论 基本思想 社会经济问题属于软问题 很难用工程方法得到解决 其核心是 比较 与学习 目标是 改善 26 第二节系统分析原理 27 一 阐明问题 1几个概念提出问题与解决问题硬问题与软问题决策者 提出问题者 委托人与SA人员2阐明阶段的工作内容问题的性质问题的条件 28 阐明阶段的工作内容 问题的性质 问题提出者 决策者 他们的目的 相关问题 环境 问题的条件 约束 大体资源 人力 物力 财力 技术 时间 其他约束 29 二 谋划被选方案 1案例 美国阿拉斯加原油运输方案2谋划方案技术头脑风暴法Delphi法635法类比法矩阵法系统创新思维辅助工具Mindmanager 30 案例 汽车驱动装置 31 三 建模与预计后果 模型分类 分析模型仿真模型博奕模型判断模型 32 四 预测未来环境 情景分析法 案例 上海港新港选址 教材P33 33 五 评比被选方案 评价方法 关联矩阵法逐对比较法古林法AHP法模糊评价法 34 六 系统工程报告 简略报告 给决策人 主体报告 给委托人 技术报告 给专家 学位论文 35 案例分析 某厂外购玻壳进厂入库搬运路线的系统分析 36 第三章系统模型与模型化技术 建模步骤 意识模型可达矩阵 二元关系 骨架矩阵 缩减矩阵 多级递阶有向图解释结构模型例人口模型 教材P95 37 递阶结构模型 38 意识模型 系统分析思路 SA小组阐明问题 界定问题 系统与环境界定 要素间二元关系判断 39 可达矩阵 S1S2S3S4S5S6S7S1S2S3S4S5S6S7 40 有向图 41 多级递阶有向图 42 案例 人口系统递阶结构模型 二元关系 教材P95 可达矩阵多级递阶有向图解释结构模型 43 范例 人口总量系统分析 影响人口总量的因素分析 讨论 变量关系识别可达矩阵分析多级递解有向图解释结构模型 44 影响人口总量因素分析 期望寿命医疗保健水平国民生育能力计划生育政策国民思想民俗食物营养环境污染程度国民收入国民素质出生率死亡率 45 二元关系判断 46 多级递解有向图 47 人口ISM模型 48 讨论 模型系统分析方法论意义模型缺陷定量关系模型修改 层次性要求 二元关系在确定 49 MBA学员习作1荷泽发电厂发展系统分析 50 荷泽发电厂发展系统分析影响因素 企业内部管理投资主体机组容量设备管理水平市场营销能力原料成本 企业综合竞争力市场机会电力供给能力电力需求量国家政策运营成本 51 荷泽电厂发展因果关系图 52 53 多级递解有向图 54 解释结构模型 55 MBA习作2火车中修流程效率研究 技术能力人员数量工序衔接工艺要求生产布局 管理水平物流状况质量控制材料供应设备状况 56 二元关系 57 多级递解有向图 58 火车中修流程效率ISM模型 59 MBA习作3飞机发动机维修效率研究 订货和外修周期培训不足技术熟练程度消耗件查找麻烦英文手册难看懂工具增加难度零件质量不稳定 经验积累难以传递订货清单不规范零件检查清洗质量领取质量时间长工作安排装配工期物料准备 60 二元关系 因果关系 61 多级递解有向图 62 ISM模型 63 第四章状态空间模型 数学模型 数学 模型建模概论机理法建模 人口预测模型 拟合法建模两类系统及其相应状态空间系统方程离散系统连续系统状态空间方程实例连续系统 宏观经济模型离散系统 1人才系统 2宏观经济模型 教材P114 3人口迁移模型 64 第一节数学模型建模方法概述 1数学模型定义数学模型是案照某种数学语言 数学关系式 拓扑结构 计算机语言等 对研究对象系统的某些属性抽象描述和定量表达的结果 2利用数学模型建模程序例1全球人口总数预测例2城镇人口迁移 65 数学模型建模程序 66 变量类型 67 3建模方法图解法 定性为主 变量不超过2 3个 机理法 定性 定量拟合法 定量为主 以历史数据为依据建模及量化 建模根据某种假设 选择一种理论模型和模式 用以解释所观察行为 如果所收集到的数据说明建模者的假设基本合理 则进一步按照某种法则去选择模型参数 拟合法建模是实例 人口预测 68 第二节状态空间系统方程 两类系统连续系统 工程系统 微分方程描述 离散系统 如银行存款本利和 差分方程描述 社会经济系统大多为离散系统 例1宏观经济系统模型例2银行储蓄 69 例1宏观经济模型变量说明 Z t 为总需 C t 为总消费 I t 为总投资 G t 为政府支出 Y t 为总供给 K t 为总资本存量 vy t 为期望资本存量 例2某人存入银行一定数量的钱 假定在t KT时有u k 元 T为计息周期 例如月 利率为B 求第K个周期的本利和y k 70 系统方程 1连续系统系统方程 t f X t u t t 状态方程Y t g X t u t t 输出方程2离散系统系统方程X k 1 FX k GU k 状态方程Y k CX k DU k 输出方程系统的阶数 71 离散系统建模实例 例1某企业人才系统例2城市人口迁移例3宏观经济系统建模 72 例1考虑企业人才系统 某企业基年有技术员600人 助工800人 工程师200人 高工20人 各类人员每年平均脱离率 包括退休 调离 自然死亡等 分别为0 05 0 06 0 1 和0 09 晋升率分别为技术员每年晋升助工30 助工晋升工程师20 工程师晋升高工5 请建立该系统动态人力资源模型 假定每年新分配来的大学生直接转入技术员 73 例2预测城市人口流动 5个节点分别代表5个城市 节点I到节点j的权重为Pij 代表一年内I镇居民流向j镇的概率 任何城镇居民不是继续留在本镇就是流向其他城镇 74 第五章系统动力学 SystemDynamics SD 系统动力学概述系统动力学理论框架系统动力学建模系统动力学实例 75 系统动力学概述 MIT 麻省理工学院 弗雷斯特 米都斯全球化问题意大利菲亚特公司罗马俱乐部增长的极限 76 系统动力学理论框架 研究对象 社会经济系统社会经济系统特征 自律性 非线性 决策环节SD方法特征定性定量相结合 因果关系图 流图 DYNAMO方程多变量 可达上千个 可处理多重反馈 可用计算机仿真SD的理论基础 状态转移 77 系统动力学建模 SD的物理模型SD的信息模型因果关系图流图 流图表达 DYNAMO方程 78 系统动力学要点 四个基本要素 水准 信息 速率 流 两个基本要素 水准 速率一个中心思想 反馈控制 79 系统动力学基本实例 教材P129 流图模型 教材P133 人口模型 一阶正反馈 教材P134 库存模型 一阶负反馈 教材P134 人才培训模型 二阶负反馈 80 DYNAMO方程中的表函数 用于描述某些变量之间的非线形关系 表函数的功能用两条语句表达 AVAR K TABLE 表名 输入变量X K 最小的X值Xm 最大的X值XM X的增量 X T表名 Y0 Y1 YN 81 表函数可以表达非线性问题 82 系统动力学复杂实例 例1为研究新住宅对家具销售量的影响 考虑分房和家具销售两个子系统 在分房子系统中 分房数量 FFL 的增加使新分到住房的户数 XFS 增加 进而使未分房户数 WFS 减少 其中 未分房数还受到需分房总户数 XQS 的影响 分房数量与未分房户数成比例 比较系数为FFX 在家具销售子系统中 未买家具新房户数 WMS 的增加使家具销售量 XSL 成比例的增加 比例系数为XSX 销售量的增加又使得已买家具户数 YMS 增加 假定一定时期内 如若干年 内XQS FFX和XSX保持不变 83 例2人口与企业用地人口与经济增长 城市就业机会多 是人口流入城市的原因之一 但迁入者不一定马上获得就业机会 得知并取得就业机会需要一定时间 迁入人口的增加 促使城市企业扩大 从而工业经济扩大 形成附加需要 这种需要更加增大了该地区的就业机会 人口与土地使用 人口增加 除促进经济的增长外 还促使住宅建设按照人口增长的速度发展 现在假定 可供产业和住宅用的土地是固定不变的 因此 住宅储备的增加 使可供企业扩大的用地减少 这样 一旦没有更多的土地可供使用 该地区的产业发展就会受到抑制 劳动力需求减少 结果就业机会也就减少 潜在的移入者一旦知道就业机会减少 移入人口随之减少 地区人口就停止了增长 84 蒙特卡罗法 教材p138 85 模型总结 两个 凡是 凡是复杂的 都是没用的 凡是简单的 都是错误的 86 大作业与课堂案例讨论安排 课堂案例讨论 分组 角色安排 提出问题角色 决策者 解决问题角色 重点在模型 公开演讲 每组10 15分钟 12月28日 87 第六章系统评价方法 第一节 系统评价原理第二节 关联矩阵法第三节 层次分析法第四节 模糊综合评判法 88 第六章系统评价方法 一 意义 第一节系统评价原理 89 二 概念系统评价 评价 价值 对系统方案满足系统目标程度的综合分析及判定 评价对象 What 评价主体 Who 效用 某主体对某种利益和损失所独有的感觉及反应 90 评价目的 Why 评价时期 When 期初评价 期中评价 期末评价 跟踪评价评价地点 Where 评价方法 How 系统评价是多方面要素 5W1H 所构成的问题复合体 91 三 程序和方法 关联矩阵法 原理性方法 层次分析法 评价要素多层次分布 模糊综合评判法 多评价主体 92 第六章 系统评价方法 第二节关联矩阵法 93 Vij 94 方案预期结果例表 95 逐对比较法例表 96 评价尺度例表 97 关联矩阵表 逐对比较法 98 99 100 101 102 第六章 系统评价方法 第三节层次分析法 103 104 105 106 AHP方法步骤 1 分析评价系统中各基本要素之间的关系 建立系统的递阶层次结构 分解法 ISM法 2 对同一层次的各要素关于上一层次中某一准则的重要性进行两两比较 构造判断矩阵 专家调查法 3 由判断矩阵计算被比较要素对于该准则的相对权重 方根法 4 计算各层要素相对于系统目的 总目标 的合成 总 权重 并据此对方案等排序 关联矩阵表及加权和法 107 第四节 模糊综合评判法 108 109 隶属度rij指多个评价主体对某个评价对象在第i个项目下作出第j等级评定的可能性程度 若记 隶属度矩阵为 评价项目权重向量为 评价等级分值向量为 则有 综合隶属度向量S W R 综合得分 110 第七章决策分析方法 一 基本概念决策是管理的重要职能 它是决策者对系统方案所做决定的过程和结果 决策是决策者的行为和职责 按照H A 西蒙 H A Simon 的观点 管理就是决策 因此 决策分析的一般过程也即管理系统分析的过程 第一节管理决策概述 111 二 决策问题的基本模式和常见类型Wij f Ai j i 1 m j 1 n其中 Ai 决策者的第i种策略或第i种方案 属于决策变量 是决策者的可控因素 j 决策者和决策对象 决策问题 所处的第j种环境条件或第j种自然状态 属于状态变量 是决策者不可控制的因素 Wij 决策者在第j种状态下选择第i种方案的结果 是决策问题的价值函数值 一般叫益损值 效用值 根据决策问题的基本模式 可划分决策问题的类型 其结果如图7 1所示 其中依照 j的不同所得到的四种类型是最基本和最常见的划分 112 图7 1决策问题类型划分示意图 113 三 几类基本决策问题的分析 1 确定型决策条件 1 存在决策者希望达到的明确目标 收益大或损失小等 2 存在确定的自然状态 3 存在着可供选择的两个以上的行动方案 4 不同行动方案在确定状态下的益损值可以计算出来 方法 在方案数量较大时 常用运筹学中规划论等方法来分析解决 如线性规划 目标规划 严格地来讲 确定型问题只是优化计算问题 而不属于真正的管理决策分析问题 114 2 风险型决策条件 1 同确定型 2 存在两个以上不以决策者主观意志为转移的自然状态 但决策者或分析人员根据过去的经验和科学理论等可预先估算出自然状态的概率值P j 3 同确定型 4 同确定型 方法 期望值 决策树法 风险型决策问题是一般决策分析的主要内容 在基本方法的基础上 应注意把握信息的价值及其分析和决策者的效用观等重要问题 115 3 不确定型决策条件 1 同确定型 2 自然状态不确定 且其出现的概率不可知 3 同确定型 4 同确定型 方法 乐观法 最大最大原则 悲观法 最小最大原则 等概率法 Laplace准则 也是一种特殊的风险型决策 后悔值法 Savage准则或后悔值最大最小原则 对于不确定型决策分析问题 若采用不同求解方法 则所得的结果也会有所不同 因为这些决策方法是各自从不同的决策准则出发来选择最优方案的 而具体采用何种方法 又视决策者的态度或效用观而定 在理论上还不能证明哪种方法是最为合适的 116 4 对抗型决策Wij f Ai Bj i 1 m j 1 n其中 A 决策者的策略集 B 竞争对手的策略集可采用对策论及其冲突分析等方法来分析解决 这类决策分析问题是当前管理 经济界比较关注的问题 5 多目标决策 117 第七章 决策分析方法 第二节风险型分析决策 一 风险型决策分析的基本方法 1 期望值法期望值法就是利用概率论中随机变量的数学期望公式算出每个行动方案的益损期望值并加以比较 若采用决策目标 准则 是期望收益最大 则选择收益期望值最大的行动方案为最优方案 反之 若决策目标是期望费用最小 则采用费用期望值最小的方案为最优方案 118 2 决策树法所谓决策树法就是利用树形图模型来描述决策分析问题 并直接在决策树图上进行决策分析 其决策目标 准则 可以是益损期望值或经过变换的其它指标值 3 多级决策树如果只需作一次决策 其分析求解即告完成 则这种决策分析问题就叫做单级决策 反之 有些决策问题需要经过多次决策才告完成 则这种决策问题就叫做多级决策问题 应用决策树法进行多级决策分析叫做多级决策树 119 二 信息的价值 决策所需的信息一般可以分为两类 一类是完全信息 即据此可以得到完全肯定的自然状态信息 这样就有助于正确的决策 从而使决策结果能获得较大的收益 但为获得完全信息的代价也相当可观 而且在现实中和在多数情况下 要获得这种完全信息也较为困难或根本不可能做到 另一类是抽样信息 这是一类不完全可靠的信息 通过抽样所获得的信息 用统计方法来推断自然状态出现的概率 据此来选择行动方案 抽样信息虽不十分可靠 但为获得此类信息的代价也较小 且在实际中和在多数情况下 也只可能获得这类信息以供决策之需 120 三 效用曲线的应用 121 第七章 决策分析方法 第三节冲突分析 一 对策论与冲突分析冲突分析 ConflictAnalysis 是国外近年来在经典对策论 GameTheory 和偏对策理论 MetagameTheory 基础上发展起来的一种对冲突行为进行正规分析 FormalAnalysis 的决策分析方法 122 其主要特点是能最大限度地利用信息 通过对许多难以定量描述的现实问题的逻辑分析 进行冲突事态的结果预测和过程分析 预测和评估 事前分析和事后分析 帮助决策者科学周密地思考问题 它是分析多人决策和解决多人竞争问题的有效工具之一 国外已在社会 政治 军事 经济等不同领域的纠纷谈判 水力资源管理 环境工程 运输工程等方面得到了应用 我国也已在社会经济 企业经营和组织管理等领域开始应用 对策 Game 是决策者在某种竞争场合下作出的决策 是一种人为的不确定型决策 竞争或对抗型决策 作为一类特殊的决策问题 对策的基本模式 概念模型 如图7 10所示 123 图7 10对抗型决策的概念模型 124 对策论起源于20世纪20年代初 40年代中和60年代中均得到了很大发展 70年代以来在许多方面又取得了丰硕成果 70年代初 N Howard 英 提出了一种以现实生活中最容易出现的情况为基础的对策理论 MetagameTheory 偏对策理论 其基本思想是认为在选择策略时要考虑其他局中人可能的反应 即将各局中人的策略作为一种函数 使其构成更高一级的对策 即偏对策 另外 在该理论描述中 主张用结局的优先序代替其赢得值 从而使得对策模型的可实现性大大增强 125 到了80年代 M Fraser和W Hipel 加拿大 在偏对策的基础上 提出了一种研究冲突事态的方法 冲突分析方法 从而使得对策理论更加实用化 该方法的提出也迎合了近一 二十年来对策化 gaming 或通过模拟手段来研究对策问题的趋势 冲突分析方法的主要特色是 1 能最大限度地利用信息 尤其对许多难以定量分析的问题 用冲突分析解决起来更显得得心应手 因而较适于解决工程系统中考虑社会因素影响时的决策问题和社会系统中的多人决策问题 126 127 2 具有严谨的数学 集合论 和逻辑学基础 是在一般对策论基础上发展起来的偏对策理论的实际应用 3 冲突分析既能进行冲突事态的结果预测 事前分析 又能进行事态的过程描述和评估 事后分析 从而可为决策者提供多方面有价值的决策信息 并可进行政策和决策行为的分析 4 分析方法在使用中几乎不需任何的数学理论和复杂的数学方法 很容易被理解和掌握 主要分析过程还可用计算机 通过人 机对话解决 因而具有很强的实用性 目前 使用较多的冲突分析软件是CAP ConflictAnalysisProgram 或DM DecisionMaker 128 5 冲突分析用结局的优先序代替了效用值 并认为对结局比较判断时可无传递性 从而在实际应用中避开了经典对策论关于效用值和传递性假设等障碍 二 冲突分析的程序及要素1 冲突分析的一般过程冲突分析的一般过程或程序如图7 11所示 图7 11冲突分析过程示意图 129 1 对冲突事件背景的认识与描述以对事件有关背景材料的收集和整理为基本内容 整理和恰当的描述是分析人员的主要工作 主要包括 冲突发生的原因 起因 及事件的主要发展过程 争论的问题及其焦点 可能的利益和行为主体及其在事件中的地位及相互关系 有关各方参与冲突的动机 目的和基本的价值判断 各方在冲突事态中可能独立采取的行动 对背景的深刻了解和恰当描述 是对复杂的冲突问题进行正规分析的基础 130 2 冲突分析模型 建模 是在初步信息处理之后 对冲突事态进行稳定性分析用的冲突事件或冲突分析要素间相互关系及其变化情况的模拟模型 一般用表格形式比较方便 3 稳定性分析是使冲突问题得以 圆满 解决的关键 其目的是求得冲突事态的平稳结局 局势 所谓平稳局势 是指对所有局中人都可接受的局势 结果 也即对任一局中人i 更换其策略后得到新局势 而新局势的效用值 赢得 或偏好度都较原局势为小 则称原来的局势为平稳局势 因在平稳状态下 没有一个局中人愿意离开他已经选定的策略 故平稳结局亦为最优结局 最优解 稳定性分析必须考虑有关各方的优先选择和相互制约 131 4 结果分析与评价主要是对稳定性分析的结果 即各平稳局势 做进一步的逻辑分析和系统评价 以便向决策者提供有实用价值的决策参考信息 2 冲突分析的基本要素冲突分析的要素 也叫冲突事件的要素 是使现实冲突问题模型化 分析正规化所需的基本信息 也是对原始资料处理的结果 主要有 1 时间点 是说明 冲突 开始发生时刻的标志 对于建模而言 则是能够得到有用信息的终点 因为冲突总是一个动态的过程 各种要素都在变化 这样很容易使人认识不清 所以需要确定一个瞬间时刻 使问题明朗化 但时间点不直接进入分析模型 132 2 局中人 Players 是指参与冲突的集团或个人 利益主体 他们必须有部分或完全的独立决策权 行为主体 冲突分析要求局中人至少有两个或两个以上 局中人集合记作N N n 2 3 选择或行动 Options 是各局中人在冲突事态中可能采取的行为动作 冲突局势正是由各方局中人各自采取某些行动而形成的 每个局中人一组行动的某种组合称为该局中人的一个策略 Strategy 第i个局中人的行动集合记作Oi Oi ki 4 结局 Outcomes 各局中人冲突策略的组合共同形成冲突事态的结局 全体策略的组合 笛卡尔乘积或直积 为基本结局集合 记作T T 结局是冲突分析问题的解 133 5 优先序或优先向量 PreferenceVector 各局中人按照自己的目标要求及好恶标准 对可能出现的结局 可行结局 排出优劣次序 形成各自的优先序 向量 134 三 CA基本方法举例 CubanMissileCrisis CMC 1 背景1956年末至19