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本科生本科生毕业设计任务书毕业设计任务书 工科及部分理科专业适用 题目 基于 Kinect 的视觉定位算法 题目来源 省部级以上 市厅级 横向 自选 题目性质 理论研究 应用与理论研究 实际应用研究 学 院 信息工程学院 系 自动化系 专业班级 测仪 131 班 学生姓名 殷祥钊 学号 5801213010 起讫日期 2017 2 28 2017 5 21 指导教师 张宇 职称 讲师 指导教师所在单位 南昌大学信息工程学院 学院审核 签名 汪庆年 审核日期 2017 年元月 二 0 一七 年制 说说 明明 1 毕业设计任务书由指导教师填写 并经专业学科组审定 下达到 学生 2 进度表由学生填写 至少每两周交指导教师签署审查意见 并作 为毕业设计工作检查的主要依据 进度表中的周次是指实际的毕 业设计进程中的周次 3 学生根据指导教师下达的任务书独立完成开题报告 于 3 周内提 交给指导教师批阅 4 本任务书在毕业设计完成后 与论文一起交指导教师 作为论文 评阅和毕业设计答辩的主要档案资料 是学士学位论文成册的主 要内容之一 1 一 一 毕业设计的主要内容和基本要求毕业设计的主要内容和基本要求 毕业设计的主要内容 首先采用棋盘法对 Kinect 相机进行校准 然后利用 Kinect 相机获得彩色数据 和深度数据 通过 SIFT 和 SURF 特征点算法进行特征点检测 利用迭代最近点算 法 ICP 进行特征点匹配 通过 PnP 算法求解相机的姿态 多帧图像匹配实现 相机运动姿态和轨 迹的求解和记录 得到视觉里程计结果 基本要求 1 查阅相关资料 了解 SLAM 的最新进展 至少查阅一篇英文文献 2 理解 SLAM 系统的原理 3 学会利用 OpenCV 开源库 4 构建室内局部地图 5 相机运动轨迹误差控制在 10以内 6 每周小组共同讨论一至两次 并向指导老师汇报讨论结果 7 按要求完成开题报告和毕业论文 正文 8000 字以上 2 二 二 毕业设计图纸内容及张数毕业设计图纸内容及张数 无 三 毕业设计应完成的软硬件的名称 内容及主要技术指标三 毕业设计应完成的软硬件的名称 内容及主要技术指标 例如 软件 电路板 机电装置 新材料 新制剂 结构模型或其他 软件名称 基于Kinect的同时定位与建图 主要内容 是利用Kinect 采集的彩色数据和深度数据生成室内三维点云地图并 记录相机运动轨迹 主要技术指标是 生成的室内三维地图比较清晰真实 相机运动轨迹与真实轨 迹误差控制在10 以内 3 四 毕业设计进度计划四 毕业设计进度计划 序号 各阶段工作内容 起讫日期 实施地点 1 查阅文献及外文翻译完 成方案和开题报告 2 28 3 13 信工楼 2 软件方案分析 3 14 3 27 信工楼 3 软件设计 3 28 4 10 信工楼 4 实验调试 4 11 4 24 信工楼 5 完成论文初稿 4 25 5 8 信工楼 6 修改论文及完成答辩 ppt 5 9 5 21 信工楼 五 主要参考资料五 主要参考资料 1 于金霞 移动机器人定位的不确定性研究 D 长沙 中南大学 2007 2 潘薇 多移动机器人地图构建的方法研究 D 长沙 中南大学 2009 3 骆云祥 非线性滤波在移动机器人 SLAM 中的应用 D 硕士学位论文 南京 南京理工大学自动化学院 2009 4 高超 移动机器人的定位与地图构建研究 D 内蒙古 内蒙古科技 大学 2014 5 武二永 基于视觉的机器人同时定位与地图构建 D 杭州 浙江大学 2007 6 苏立 室内环境下移动机器人双目视觉 SLAM 研究 D 西安 西安理工大 学 2010 7 Smith R Self M Chesseman P Estimating uncertain spatial relationships in robotics J Uncertainty in Artificial Inteligence 1988 2 435 461 8 H Durrant Whyte D Rye and E Nebot Localization of auto matic guided vehicles C The 7th International Symposium Robotics Research 1996 613 625 4 9 武二永 基于视觉的机器人同时定位与地图构建 D 浙江 浙江大学 2007 10 Davison A J Murray D W Simultaneous Localization and Map building Using Active Vision J IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence 2002 24 7 865 880 六 毕业设计进度表六 毕业设计进度表 本表至少每两周由学生填写一次 交指导教师签署审查意见 第一 二周 2 月 28 日至 3 月 13 日 学生主要工作 查阅文献及外文翻译完成方案和开题报告 指导教师审查意见 签名 年 月 日 5 第三 四周 3 月 14 日至 3 月 27 日 学生主要工作 软件方案分析 指导教师审查意见 签名 年 月 日 第五 六周 3 月 28 日至 4 月 10 日 学生主要工作 软件设计 指导教师审查意见 签名 年 月 日 第七 八周 4 月 11 日至 4 月 24 日 学生主要工作 实验调试 指导教师审查意见 签名 年 月 日 6 第九 十周 4 月 25 日至 5 月 8 日 学生主要工作 完成论文初稿 指导教师审查意见 签名 年 月 日 第十一周至毕业 设计工作结束 5 月 9 日至 5 月 21 日 学生主要工作 修改论文及完成答辩 ppt 指导教师审查意见 签名 年 月 日 7 七 其他 学生提交 七 其他 学生提交 1 开题报告 1