毕业设计（论文）-基于TMS320F2812双轴太阳能跟踪系统.doc

基于TMS320F2812的双轴太阳跟踪系统【摘要】 随着社会经济的发展，能源的需求量日益增加，以化石能源为基础的能源结构越来越不适应可持续发展的需要，人类面临能源严重短缺和燃烧化石能源造成的环境问题。由此，太阳能应用逐渐成为新能源技术的研究热点。针对太阳能存在着光能密度低、间歇性、空间分布不断变化的特点，本设计采用TMS320F2812系统，实现模拟双轴太阳自动跟踪系统，达到最大限度地利用太阳能的目的。 关键词： DSP 太阳跟踪 步进电机 双轴 大风保护Dual-axis solar tracking system based on TMS320F2812【Abstract】 With the social and economic development, energy demand is increasing, the energy structure based on fossil fuels become increasingly unsuited to the needs of sustainable development, humanity faces a serious shortage of energy and the burning of fossil fuels caused by environmental issues. As a result, solar energy applications has gradually become the research focus of the new energy technologies. For solar energy density is low, intermittent spatial distribution of the changing nature, This design USES the TMS320F2812 system, the realization of automatic tracking system/the sun, achieve maximum utilization of solar energy purposes Keywords: DSP sun-tracking stepper motor biaxia Winds protection目 录前言4第1章 系统方案论证51.1 本设计需要完成的具体任务51.2控制器的论证与选择51.3电源模块的论证与选择51.4电机驱动模块选择6第2章 系统原理及理论计算72.1 视日运动跟踪72.1.1极轴式跟踪72.1.2 地平坐标系72.2 光电跟踪82.3 TMS320F2812的AD校正8第3章 硬件电路103.1 电源模块103.2 步进电机驱动模块103.3 光敏信号监测模块113.4 大风保护模块113.5 芯片简介123.5.1 TMS320F2812123.5.2 L298N12第4章 软件设计134.1 总体设计思路134.2 定时器程序设计144.3 AD采样程序设计144.4 三角函数程序设计144.5 按键程序设计144.6 视日运行轨迹跟踪模块设计154.7 光电跟踪模块设计164.8 外设中断处理步骤17第5章 设计过程中遇到的问题185.1 硬件设计185.2 软件调试18第6章 数据测试及分析206.1 太阳位置测试206. 2 日出日落时间测试206.3 真、平太阳时测试226.4 光敏电阻分压经AD转换后数据随太阳光线强弱的变化23结束语24致 谢25引用文献26附 录271.系统原理图272.系统PCB图283.主要程序：29前言太阳能作为一种可再生能源, 取之不尽、用之不竭,具有清洁、安全、寿命长的优点,但也存在太阳光的密度低、空间分布不断变化、辐照时间间歇性等缺点,给太阳能的收集带来了一定困难。全方位、高效率地利用太阳能是科学届关注的技术问题，太阳自动跟踪技术是高效利用太阳能的基础和前题。国外研究表明:单轴太阳能追踪系统比固定式系统能增加25%的功率输出，而双轴太阳能追踪系统比固定式系统能增加41%的功率输出1,因此进行实时太阳跟踪是很有必要的。太阳光跟踪装置可以使太阳光线始终与接收面保持垂直,使接收器的热效率大大提高,进而提高了太阳能利用率,拓宽太阳能的利用领域。采用自动控制装置对太阳的跟踪,在提高太阳能的利用率的同时也产生了一个问题,那就是装置本身的能耗。如果装置的能耗大于或等于采用了跟踪太阳后所提高的那部分能量,那么装置本身就变得毫无意义。事实上,这也是大家明知跟踪太阳可以提高太阳能利用率,但到目前仍没有相应的装置进入实用阶段的主要原因。本系统正是在微功耗的问题上进行了精心的设计,使其能耗大大小于所提高的太阳能的转换部分使其进入实用领域成为可能。本设计采用传统的视日运动跟踪法与光电跟踪法相结合,利用TI公司提供的DSP开发环境Code Composer Studio,设计完成了基于TMS320F2812的太阳能自动跟踪系统,以实现对太阳的全天候、全自动、实时控制。第1章 系统方案论证1.1 本设计需要完成的具体任务以视日运动跟踪法实现跟踪粗调；以光电跟踪法起到监测和修复作用；全自动运行跟踪，并具备大风保护、位置保护、阴雨天保护等保护功能；通过LCD12864实时跟踪显示相关信息。包括日出日落时间，太阳高度角、方位角，光电跟踪数据等。日期、时间、受保护风速、灵敏度等参数可调。1.2控制器的论证与选择方案一：采用STC89C52单片机芯片控制系统。STC89C52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，最高运作频率35Mhz，具有 8K 在系统可编程Flash 存储器，价格便宜。但其RAM只有512Byte空间，不能用于在线调试。且芯片没有集成AD模块，需要另外搭建AD电路，增加了电路的复杂性。方案二：采用TMS320F2812DSP处理芯片控制系统。TMS320F2812具有32位的运算精度，采用增强的哈佛总线结构能够完成指令的并行处理，在单周期内通过流水线完成指令和数据的同时提取，处理能力可达150MIPS。支持JTAG边界扫描接口，可实现在线调试。其片上具有128K*16位的Flash存储器和18K*16位的SRAM，可存储庞大的程序。TMS320F2812器件上还集成了多种先进的外设（如AD模块），为电机及其他运动控制领域应用提供了良好的平台。基于TMS320F2812上述诸多优点，本次设计采用其作为系统控制芯片。1.3电源模块的论证与选择由于采用SANYODENKI 103-770-1三洋步进电机，其工作电流最大达到1A，可通过7812和7805两级稳压实现1A大电流输出。但由于稳压芯片压降大，导致大电流输出时耗散功率（P=(Vi-Vo)Io）很大，需要解决发热问题。方案一：采用7809在中间过渡，通过这样两级的调整，压差分别是降为3V和4V，两块电源芯片耗散功率及温度随之降低。这样固然对避免发烫有一定的帮助，但是我们注意到，电源芯片78XX的效率只有60%到75%，通过这么多的环节到5V的时候功率已经比较小了。没有负载的时候电源芯片的输出是5V，加上负载后输出容易被拉低，特别是大负载大电流时。方案二：采用降压功耗电阻（串接在12V与7805的输入端之间），来降低7805的耗散功率，电阻取值可用电阻压降（取34V）除以7805的最大输出电流Iom求得。但是加个功耗电阻，由于系统的电流是变化的，那么功耗电阻上的电压会很不稳定的变化，这样7805的输入端电压也会不稳定。而且长时间大电流工作时，如果电阻发热严重，电阻阻值会增大，而7805输入电压不能低于8V,否则7805工作不正常，这样做容易使系统供电不稳定。方案三：采用大面积的散热器进行散热。78XX最大输出电流可达1.5A，只要散热快，就能长时间驱动最大1A的电机。 实验证明，使用大面积散热片后稳压芯片长时间大电流输出都不会很烫，系统能稳定工作。方案四：用PNP管扩流,这样的话可以把7805的负载能力提高,还在大电流的时候提高效率,从而降低功耗。但其电路相对复杂，而且对扩流PNP管要求高。综上所述，选择方案三解决发热问题，同时简化了电路，提高了电路的稳定性。1.4电机驱动模块选择系统采用简易的机械设计，用大功率的三洋步进电机作为方位轴电机，带动俯仰轴电机和太阳能电池模拟板的转动。方案一：三极管搭建驱动电路，不过比较复杂，可靠性也会降低。方案二：选用专用的电机驱动芯片L298N，接口简单，操作方便，且输出电流可达25 A，能够驱动1A电流的三洋步进电机。且其具有宽范围输入电平（高：2.5v-Vss,低：-0.3v-1.5v）,可以直接由TMS320F2812的I/O的3.3V电压输出控制。方案三：使用达林顿驱动器ULN2003。该芯片可最多驱动八线步进电机。但是ULN2003最大灌电流只有500mA，只能驱动功率比较小的电机。综上，选用L298N作为系统电机的驱动芯片。 第2章 系统原理及理论计算2.1 视日运动跟踪视日运动跟踪法是根据地日运行轨迹,采用赤道坐标系或地平坐标系描述太阳相对地球的位置。一般在双轴跟踪中极轴式跟踪采用赤道坐标系,高度角-方位角式跟踪采用地平坐标系。2.1.1极轴式跟踪赤道坐标系是人在地球以外的宇宙空间里,观测太阳相对于地球的位置。这时太阳位置是相对于赤道平面而言,用赤纬角和时角这两个坐标表示。太阳中心与地球中心的连线,即太阳光线在地球表面直射点与地球中心的连线与在赤道平面上的投影的夹角称为太阳赤纬角。它描述地球以一定的倾斜度绕太阳公转而引起二者相对位置的变化。一年中,太阳光线在地球表面上的垂直照射点的位置在南回归线、赤道和北回归线之间往复运动,使该直射点与地心连线在赤道面上的夹角也随之重复变化。赤纬角在一年中的变化用式(1)计算:=23.45sin360(284+n)/365 (1)式中:为一年中第n天的赤纬角,单位:();n为一年中的日期序号,单位:日。时角是描述地球自转而引起的日地相对位置的变化。地球自转一周为360,对应的时间为24 h,故每小时对应的时角为15。日出、日落时间的时角最大,正午时角为零。计算公式如下: 2= (12-T)15 (2)式中:为时角,单位:();T为当地时间,单位:h。根据上述方法可以计算出地球上任意地点和时刻的太阳的赤纬角和时角,由此可建立极轴式跟踪,对于太阳跟踪系统来说,采光板的一轴与地球自转轴相平行,称为极轴,另外一轴与其垂直。工作时采光板绕地球自转轴旋转,其转速的设定为与地球的自转速度相同,方向相反。为了适应太阳赤纬角的变化,采光板围绕与地球自转轴垂直的轴做俯仰运动。此种跟踪方式原理简单,但是由于采光板的重量不通过极轴轴线,极轴支撑结构的设计比较困难。2.1.2 地平坐标系地平坐标系用高度角和方位角来描述太阳的位置。已知太阳赤道坐标系中的赤纬角和时角,可以通过球面三角形的变换关系得到地平坐标系的太阳的高度角和方位角。如图2-1所示,该天球是以观测者为球心,任意距离为半径的假想球,对于天球上各点之间的距离,只讨论它们之间的角距而不考虑它们的线长。M和N分别为天球上的南北天极。P点为观测者的铅垂线与天球的交点,P点的地理纬度为,S为太阳在天球中的位置。S的赤纬度为,观测者的铅垂线OP与地心与太阳连线的夹角叫做天顶角,天顶角和太阳的高度角互补。角A为太阳的方位角。图2-1地平坐标系和赤道坐标系根据球面三角形的边的余弦公式描述,即一边的余弦等于其他两边余弦的乘积,加上这两边正弦及其夹角余弦的乘积,在天球的半径不是确定值。因此描述天球上的圆弧通常用圆弧所对应的角度来表示弧长。在球面三角形NPS中,三边为弧NP、弧NS、弧SP,分别用角度90-,90-,表示。采用球面三角形边的余弦公式: 2cos=cos(90-)cos(90-)+sin(90-)sin(90-)cos (3) 若符号代表太阳的高度角,=90-,式(3)可以写成:sin=sinsin+coscoscos (4)根据球面三角形的正弦公式,可得:sin(90-)/sin(180-A) =sin/sin (5)即:cos/sinA =sin/sin (6) 因此太阳的方位角为:sinA = (cossin)/cos (7)高度角-方位角跟踪又叫做地平坐标系双轴跟踪系统,采光板的方位轴垂直于地平面,另一根轴与方位轴垂直,称为俯仰轴。工作时采光板根据太阳的视日运动绕方位轴转动改变方位角,绕俯仰轴作俯仰运动改变采光板的倾斜角,从而使采光板与太阳光线垂直。这种跟踪系统的特点是跟踪精度高,而且采光板装置的重量保持在垂直轴所在的平面内,支承结构的设计比较容易。在本文中采用了高度角-方位角跟踪进行设计。2.2 光电跟踪在太阳能电池组件的四个方向正中各放置一个光敏电阻，并用一定直径和长度的遮光圆筒对其进行遮光处理，只留顶部可以入射太阳光线。圆筒的长度对跟踪精度有一定的影响。一般来说,圆筒越长跟踪精度越高,但其所能检测的太阳光偏离角度的范围却越小。因此,应该合理选择圆筒的高度,圆筒高度可根据实际需要进行调整。东西方向上的2个光敏电阻用来检测太阳方位角的变化。南北方向上的2个光敏电阻用来检测太阳高度角的变化。将四路光敏电阻通过串联电阻分压处理后，再经过TMS320F2812的AD转换，可获得与太阳光线成正比的四路转换数据，再对转换数据分析处理来控制两轴步进电机转动，实现太阳跟踪。在太阳能电池组件的中心再放置一个光敏电阻，用于监测天气情况。通过TMS320F2812对其AD采样，若采样值小于预定值，判定为阴雨天气，为了保护跟踪器不受大雨破坏，控制俯仰轴电机带动太阳能电池组件垂直地平面放置；若采样值大等于预定值时，则认为是晴天，控制俯仰轴电机带动电池组件对太阳实时双轴跟踪。2.3 TMS320F2812的AD校正ADC的转换结果和实际值相比，误差比较大，最大可达到9%左右。通过AD校正，可将误差控制在1%左右。2812的ADC转换精度较差的主要原因是存在增益误差和偏移误差，要提高转换精度必须对这两种误差进行补偿。理想的12位ADC转换模拟量输入X和数字量输出Y关系为：Y=mi*X (mi=4095/3=1365); 设实际增益为ma,实际偏移为b，则Y=ma*X+b. 通过对开发板上3.3V和1.8V两路精准电压的测量，解二元一次方程可得ma 和 b 。只要知道数字量转换结果Y，就可以得到实际的输入量.通过计算得ma=1290/1289, b=35 ; 故取ma=1;b=35;由于AD转换结果数据时刻变化，因此无法精确获得ma 和 b 值，但可通过平均值法求得ma 和 b ，使AD转换误差控制在1%左右。 第3章 硬件电路3.1 电源模块如图3-1 所示，220V交流市电通过电源变压器变换成交流低压15V，再经过桥式整流电路D6D9和滤波电容C2的整流和滤波，在固定式三端稳压器LM7812的Vin和GND两端形成一个并不十分稳定的直流电压(该电压常常会因为市电电压的波动或负载的变化等原因而发生变化)。此直流电压经过7812和7805的稳压和C3C9的滤波便在稳压电源的输出端产生了精度高、稳定度好的直流输出电压。D2、D3、D4二极管起保护作用。图3-1 电源模块电路3.2 步进电机驱动模块图3-2 步进电机模块电路 步进电机模块电路如图3-2所示。模块中光耦元件起到隔离保护左右，使系统工作更加稳定。芯片输出电路的8个二极管用于续流，避免电机大电流倒流损坏芯片。电机电流通过10个10欧姆并联获得的1欧姆电阻采样，电阻并联为了提高功率。3.3 光敏信号监测模块图3-3 光敏电阻监测电路 图3-3电路中，R21-R25为1K串联分压电阻，R26-R30为五路光敏电阻。3.3V为DSP开发板提供的电压。采用3.3V电压可以实现AD输入信号电压设定值1660？左值右值+灵敏度？方位轴电机顺时针转动YYYN右值左值+灵敏度？上值下值+灵敏度？下值上值+灵敏度？YYYNNN方位轴电机逆时针转动俯仰轴电机顺时针转动俯仰轴电机逆时针转动 图4-4 光电跟踪流程图4.8 外设中断处理步骤（1）主程序中：外设初始化函数中使能外设中断；使能PIE模块中对应外设中断PIEIERx(7:0)；开对应CPU中断IER.x；清零对应的应答位PIEACK.x（2）中断服务程序中： 清除外设中断标志位；清零对应的应答位，以响应同组中断；使能全局中断EINT.第5章 设计过程中遇到的问题5.1 硬件设计（1）双轴的机械设计由于系统使用的步进电机大小和转动力矩都较小，所以双轴的机械装置不能过重，而又要能够支撑俯仰轴的步进电机，所以开始设计时为找到既可靠又轻巧的装置费了挺大的心思。后来找到了一种比较硬的铁线，既能够支撑俯仰电机又能够穿过方位轴步进电机转轴中心的小孔，通过弯折成直角来支撑俯仰轴步进电机，再辅以热熔胶固定，很好地实现了双轴的机械设计。（2）风速监测装置 为了监测各个方位的大风，需要能够对各个方位都实行监测。而如果在各个方向都安装监测装置，必然增大系统的复杂性，而且不能够进行多方位的监测，保护性能将有所降低。后来想到利用步进电机带动监测装置360转动，即可以实现各个方位的大风监测，而且通过对步进电机调速，还能够调整监测灵敏度。然而如何感应大风又是一个问题，感应装置要具备较小的转动阻力。想来想去，终于想到利用小风扇来实现，可是因为内部的转子重量，小风扇的转动阻力稍大了些，在将小风扇的转子拆掉后，转动阻力明显的减小了。（3）光敏电阻测光电路通过查阅相关资料发现，很多电路都采用对两路信号差分放大后再处理。而通过对光敏电阻的测算后发现，其阻值变化很灵敏，而且变化值较大，通过电阻分压后即可进行AD采样，这样舍去了差分放大电路，简化了电路。而测光电路电源电压越大，光敏监测将越灵敏，但为了保护TMS320F2812芯片AD输入口，采用了3.3V作为测光电路电源电压，而且利用TMS320F2812的12位AD采样，本身就能够实现很高的灵敏度。5.2 软件调试（1）步进电机左右摆动，振动的厉害，不能顺时针或逆时针转动。检查程序后没发现错误，我想是因为给电机的脉冲顺序出了错误。然后通过分别给电机各励磁线圈通5V脉冲信号确定电机的相序后，程序更改了电机脉冲顺序，解决了问题。 （2）没有初始化的问题。程序调试时，遇到了液晶不显示任何数据、定时器不定时等问题，都是因为没有对其进行初始化的结果，从中认识到，初始化很重要！ （3）AD排序器工作模式问题。开始没有理解排序器的工作原理，以为要转换级联一次的16个状态就要设置为连续模式，造成16个通道转换完成后还是继续转换的问题。经过反复理解教材对排序器的讲解后发现，原来不论是什么模式，排序器都会自动完成已定的通道数的转换。只是要重复执行，才要设为连续模式。 （4）无符号数，当不能保证被减数大于减数时，不能相减作为比较判断语句。如程序中开始用if(A-B100),其中A,B都是无符号整型数，当AB+100). （5）用IQmath进行三角函数计算时，开始出现计算错误的情况，检查其三角函数计算的子程序后发现，Q都定义为Q29格式，通过查找资料，知道其范围为-43.999999998，故当所求的值大于其范围时，将出现错误计算。Q值改小后问题解决。 （6） if-else 应用问题。 原程序为： min+;min1+;min2+;if(30=min1) min1=0; automode=1; jishu1+; else if(2=min2) min2=0; guangdian_flag=1; AdcRegs.ADCTRL2.bit.SOC_SEQ1=1; 当min1=30后，将永远不会执行else if 里的程序，此时min2=2,不等于1.所以以后要注意用else if,除非一定要用else if，不然还是用if并列使用好。 第6章 数据测试及分析6.1 太阳位置测试6.1.1 冬至日各纬度各时次的太阳高度角。表6-1 冬至日各纬度各时次的太阳高度角准确数据纬度（北纬）正午时刻11时和13时10时和14时9时和15时8时和16时2046334409373828181710353134295125001739829表6-1 冬至日各纬度各时次的太阳高度角系统测试数据纬度（北纬）正午时刻11时和13时10时和14时9时和15时8时和16时2046332344094237381228180917104535313449295113250010173925829146.1.2 方位角测试浙江临海（纬度=2851）冬至日下午3时（真太阳时）的方位角引用准确数据：4428，即临海冬至日下午3时的太阳方位角为南偏西4428；系统测试数据：442832上海（纬度= 3110）10月1日下午3时方位角：引用准确数据：5955，则上海10月1日下午3时的太阳方位角在南偏西5955；系统测试数据：595545通过数据对比可知，本系统测试数据准确，且由于DSP强大的IQmath库功能，使角度计算具有更高的精度，能够实现精确的太阳位置定位。6. 2 日出日落时间测试以下是纬度25、经度117的日出日落数据。图6-1显示从Code Composer Studio调试软件运行所得变量值；表6-3为日出日落查询网站提供的准确数据；表6-4为系统测试数据。图6-1 Code Composer Studio调试结果变量值（3月28日）表6-3 日出日落时间准确数据表6-4 日出日落时间系统测试数据日期日出时间日中时间日落时间2012年03月26日06：07：2612：17：3618：26：092012年03月27日06：06：2412：16：2918：26：342012年03月28日06：05：2112：16：3918：26：59通过对比，系统日出时间与准确值偏差在2分钟左右，日落时间基本吻合，造成偏差的原因可能是公式计算精度不同或所取的日出日落时高度角不同造成的。但基本不影响对日出日落时间判断的准确性。表中测试数据也验证了日出日落时间计算公式的正确性。6.3 真、平太阳时测试图6-2显示从Code Composer Studio调试软件运行所得变量值；表6-5为真、平太阳时查询网站提供的准确数据；表6-6为系统测试数据。图6-2 Code Composer Studio调试结果变量值（3月28日，东经130）表6-5 真、平太阳时准确数据日期2012-3-262012-3-272012-3-28经度东经117东经125东经130北京标准时9：27：0012：33：0018：36：00平太阳时9：15：0012：53：0019：16：00真太阳时9：09：1812：48：1519：11：33表6-6 真、平太阳时系统测试数据日期2012-3-262012-3-272012-3-28经度东经117东经125东经130北京标准时9：27：0012：33：0018：36：00平太阳时9：15：0012：53：0019：15：59真太阳时9：08：3712：46：5519：10：14通过对比，系统平太阳时与准确值完全相同，真太阳时也只有1分钟的偏差，造成偏差的原因可能是公式计算时，本设计采用的计算精度和网站软件的计算精度不同造成的。但基本不影响对真太阳时判断的准确性。表中测试数据也验证了真、平太阳时计算公式的正确性。6.4 光敏电阻分压经AD转换后数据随太阳光线强弱的变化表6-7 不同时段各个位置数据变化（2012年3月27日）光敏电阻位置左右上下中上午9时36分14071586135514241321中午12时20分9011025905891845下午15时10分14341549136314011357表6-8 阴、晴天中间位置光敏电阻AD数据变化北京时间06：4507：3008：0008：302012年3月25日（阴）19251821182017782012年3月26日（阴）18981794181417852012年3月27日（晴）19201651152714672012年3月28日（晴）1948166914951454从表6-7可知不同的光敏电阻，即使型号相同，其对光照的灵敏度也会有些偏差，而且AD转换过程存在误差，所以同一时刻不同位置的数据不同，但不同光敏电阻在不同时刻的变化规律都一样，中午时刻数据最小。通过表6-8可得，阴天数据变化不大，而晴天数据变化很明显，若取7：30刚日出不久太阳有一定光线时的测试数据（1660）作为天气阴晴的判断依据，就能够实现较准确的判断。结束语本次设计完成了对太阳的模拟双轴跟踪，各项保护功能都能够实时起作用，系统数据处理精度高，通过对比可知各项测试数据都很准确。但是因为机械装置没有经过精密设计，而由于步进电机细分驱动器价格较高，故本系统步进电机未经过细分驱动器进行，执行机构精度不是很高，但对于一般的太阳能跟踪系统，本设计方案已经能够很好的提高太阳能的利用率。致 谢在本论文结束之际，我要首先感谢我的导师罗锦彬讲师，从选题到方案论证，再到实验验证，以及论文的撰写的全部过程中，都是在导师的亲切关怀和悉心指导下完成的，凝结着导师辛勤的汗水。导师渊博的知识，踏实的治学态度以及严格要求、诲人不倦的作风给我留下了深刻的印象，使我受益匪浅。同时，要感谢其他老师和同学在设计过程中给了我很多指导和帮助！本次设计是大学四年的最后一次设计，在这里，也要特别感谢学校提供给我们这么良好的条件，感谢库房工作的郭老师，感谢福煤实验楼！最后，感谢父母的这么多年来的养育之恩！在此，祝愿大家身体健康，事业顺利!引用文献1Salah A bdallah. Two axes sun-tracking system with PLC controlJ. Energy Conversion and Management. 2004, 45: 1931-1939.2 綦慧,田卫娟.基于FPGA的太阳跟踪器的设计及实现J. 节能减排技术,2010(13)-174-3 3郑小年,黄巧燕.太阳跟踪方法及应用J.能源技术,200(24):149-151.5刘振起.太阳能集能器自动跟踪装置J.节能,2003(9)22-24.6赵丽伟.太阳自动追踪系统的研究D.长春:吉林大学,2006.7饶鹏,孙胜利,叶虎勇.两维程控太阳跟踪器控制系统的研制J.控制工程,2004(6):542-545.8刘四洋,伍春生,彭燕昌,等.主动式双轴太阳跟踪控制器J.可再生能源,2007(6):69-72.9张翌翀.基于DSP的太阳跟踪控制系统研究D.上海:上海交通大学,2008. 附 录1.系统原理图 2.系统PCB图3.主要程序：#include DSP28_Globalprototypes.h#include DSP28_Device.h#include DSP28_CpuTimers.h#include stdio.h#include IQmathLib.h#define key1 GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIOB1 /左上#define key2 GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIOB3 /左下#define key3 GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIOB0 /右上#define key4 GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIOB2 /右下#define huoer GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIOB5 #define sid GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIOB4 #define clk GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIOB6 #define m11 GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIOB8 #define m12 GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIOB10 #define m13 GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIOB14 #define m14 GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIOB11 #define m21 GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA0#define m22 GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA2#define m23 GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA4#define m24 GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA6#define m31 GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA10#define m32 GpioDataRegs.GPDDAT.bit.GPIOD1#define m33 GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA12#define m34 GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA14float next1_fangweijiao_chu,next1_fangweijiao_luo,next2_fangweijiao_chu,next2_fangweijiao_luo,shijiao,chiweijiao,sin_weidu,sin_chiweijiao,cos_weidu,cos_shijiao,cos_chiweijiao,sin_shijiao,sin_gaodujiao,cos_gaodujiao,sin_fangweijiao;floatT_nortime,T_avgtime,T_reltime,nor_time,rel_time,aa,bb,cc,T_chu,T_luo,Long=0,Glat=0,Zone=0,a116,gaodujiao,fangweijiao;Uint16 CH=0,i=0,step1=0,step2=0,step3=0,zy1=0,zy2=0,zy3=0,in_flag=0,m1_flag=0,m2_flag=0,m3_flag=0;Uint16 adresult=0,adresult0=0,adresult1=0,adresult2=0,adresult3=0,adresult4=0,adresult5=0;Uint16 keynow=1,keylast=1,flag=0,tnum=0,sec=0,min=0,hour=0,jishikaishi=0,tnum1=0,sec1=0,min1=0,hour1=0,sec2=0,min2=0,hour2=0;Uint16 initlcd=0,tiaozhen=0,tiaozhen_num=0,day=1,month=1,year=2012;Uint16 guangdian_flag=0, guangdianmode=0,automode=0,fengsu_set=0,day_change=1,add_day=0,days=0,begin_hour=6,begin_min=30,end_hour=18,end_min=30,fengsu=0,lingmindu=300,tiaozhen_num1=0,xianshi1=1,xianshi2=0,tiaozhen_num2=0;Uint16 m1_bushu_last,m2_bushu_last,guangdian_m1=0,g