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文档简介

作业：采用word文档，要求做题过程写清楚，程序注释，插入图片清晰。 某种机械手型机器人控制系统为单位负反馈系统，其开环传递函数为：。（1） 在MATLAB中建立上述控制系统的数学模型；（2） 绘制机械手控制系统的根轨迹曲线；（3） 确定使闭环系统稳定时K的取值；（4） 若,要求设计超前校正装置，使校正后系统的静态误差系数，闭环主导极点满足阻尼比，自然振荡角频率，同时使用Simulink仿真验证。（5） 绘制校正前后系统的单位阶跃响应曲线、单位脉冲响应曲线和根轨迹。 解：num=1; %分子多项式den=conv(0.2 1 0,0.15 1); %分母多项式G=tf(num,den) %系统传递函数模型Transfer function: 1-0.03 s3 + 0.35 s2 + snum=1; %分子多项式den=conv(0.2 1 0,0.15 1); %分母多项式G=tf(num,den)； %系统传递函数模型rlocus(G) %绘制根轨迹 num=1; %分子多项式den=conv(0.2 1 0,0.15 1); %分母多项式G=tf(num,den); %开环系统传递函数K=0:0.05:200; %给定K的范围rlocus(G,K) %绘制给定K的范围下的根轨迹K,POLES=rlocfind(G) %交互式地选取根轨迹上的增益，这里用于选取其临界稳定值程序运行结果如图Select a point in the graphics windowselected_point = 0.0889 + 5.9006iK = 12.3734POLES = -11.8031 0.0682 + 5.9109i 0.0682 - 5.9109i通过交互式选取了系统临界稳定时的极点，并给出了临界稳定时的增益值。知系统稳定时0K12.4zeta=0.2;wn=12.0;p=1 2*zeta*wn wn*wn;s=roots(p)s1=s(1);ng=1;dg=0.03 0.35 1 0;ngv=polyval(ng,s1);dgv=polyval(dg,s1);g=ngv/dgv;theta=angle(g);phic=pi-theta;phi=angle(s1);thetaz=(phi+phic)/2;thetap=(phi-phic)/2;zc=real(s1)-imag(s1)/tan(thetaz);pc=real(s1)-imag(s1)/tan(thetap);nc=1 -zc;dc=1 -pc;gc=tf(nc,dc)s = -2.4000 +11.7576i -2.4000 -11.7576i Transfer function:s + 3.361-s
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