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文档简介

作业名称：创建和编辑表格概要说明：文字和表格均摘自计算机控制技术文字相关操作：1. 文章标题采用华文行楷，36号字体，并采用艺术字效果。2. 对文章文字进行编辑，采用华文仿宋及隶书小三号字体，并在文章首段采用首字下沉效果。3. 对表格的编辑： 绘制一七行六列的表格； 第一行采用华文仿宋小三号字体，其余采用四号字体。 第一行使用青绿底纹，第一列使用浅蓝色底纹，其余使用浅青绿底纹。 使用蓝色双线边框。完成作业环境：硬件：主机：双核/2.8GHz 内存：1GB 硬盘：160GB 显示器：彩屏/VGA 键盘：101软件：操作系统Windows XP(中文版) Word2003软件 扩充临界比例法是临界比例法的扩充。为了掌握扩充临界比例法，有必要先了解一下临界比例法。临界比例法采用于自衡系统模拟PID控制器参数的整定。其方法是：投入比例控制器，形成闭环，逐渐增大比例系数，使系统对阶跃输入的响应达到临界震荡状态。为了将临界比例法用于整定数字PID控制器的参数，人们提出了一个控制度的概念。控制度定义：数字控制系统偏差平方的积分与对应的模拟控制系统偏差平方积分之比。控制度表明了数字控制效果相对模拟控制效果的情况，当控制度为1.05时，认为数字控制与模拟控制效果相同；当控制度为2时，表明数字控制比模拟控制的质量差一倍。控制器参数随控制度的不同而略有区别。下表给出了扩充临界比例法参数整定计算公式。具体步骤如下：1.选择一合适的采样周期。所谓合适是指采样周期应足够小。若系统存在纯滞后，采样周期应小于纯滞后的1/10。2.采用第一步选定的采样周期，投入纯比例控制，逐渐增大比例系数Kp，直到出现等幅震荡为止，将此时的比例系数记为Kr，震荡周期记为T。3.选择控制度。4.按下表求取样周期T、比例系数Kp、积分时间常数Ti和微分时间常数Td。5.按求得的参数运行，在运行中观察控制效果，用试凑法适当调整有关控制参数，以便获得满意的控制效果。扩充临界比例法参数整定计算公式控制度控制规律TKpTiTd1.05PI0.03T0.53K0.88TPID0.014T0.63K0.49T0.14T1.20PI0.05T0.49K0.91TPID0.043T0.47K0.47T0
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