XT201-CAN2.0B[新版输出是8字节]2010-9-6.doc

SINOSPACE XT201-CANXT201-CAN说明书产品特点u 硅微机械传感器测量以水平面为参考面的双轴倾角变化。u 输出角度以测量基准面为参考，测量基准面出厂时被校准。u 倾角变化以数据方式输出，接口形式CAN方式。u 用户通过指令再次设定倾角相对零点输出位置。u 产品铸铁外壳封装，防水等级IP66，u 抗外界电磁干扰能力强。u 承受冲击震动能力强。产品描述XT201-CAN是双轴倾角传感器，通过测量静态重力加速度变化，转换成倾角变化。测量输出传感器相对于水平面的倾斜和俯仰角度。产品包含无温度补偿和内置温度补偿两种系列，内置温度补偿型号根据内置温度传感器的变化修正传感器温度漂移。传感器角度响应速度从4次/秒到12.8次/秒。具有5阶滤波器，用户根据需要设置，平衡选择角度稳定性和倾角响应速度的关系。产品主要适合静态和慢速变化的动态测量，不适用于快速变化的动态测量。所测量的载体水平或者俯仰角度变化速度5度/秒以下的情况效果良好，超过10度/秒的情况下，因为受到载体运动产生加速度的影响，会产生角度输出失准的情况。垂直振动情况下，高频振动对角度数据影响小，0.5g以下震动对倾角影响小。产品现有应用范围Page | 6产品在民用领域包括:u 工程车辆调平，和高空平台安全保护u 定向卫星通讯天线的俯仰角测量u 船舶航行姿态测量u 盾构顶管应用u 大坝检测u 地质设备倾斜监测产品在军事领域包括:u 火炮炮管初射角度测量u 雷达车辆平台检测u 卫星通讯车姿态检测产品型号表（见表1）型号接口量程输入电压温度范围温度补偿说明XT201-CAN-30CAN3018-28V-40-85有双轴有外壳插头XT201-CAN-60CAN6018-28V-40-85有双轴有外壳插头表1技术指标表格2、3测试条件：环境温度=25，电源=+24V，速度=6.8次/秒主要指标（见表2）指标最小典型最大单位响应速度46.812.8Hz测量范围双轴60分辨率0.02精度(15)00.040.08精度(30)00.060.1精度(60)0.10.10.2非线性0.20.50.8%零度点重复性0.05温度漂移0.002/横向干扰（倾斜30度以下）X正向干扰0.51.5%X负向干扰0.51.5%Y正向干扰0.51.5%Y负向干扰0.51.5%表21. 其它指标（见表3）：指标最小正常最大单位工作电压182428V工作电流506070MA工作温度-40+85CAN接口速率250K（默认速率）BPS*CAN接口格式符合CAN 规范2.0B,ISO 11898-1表32. 工作参数极限值（见表4）最小最大单位电源电压1636V工作温度-50+100表4注：长期工作在极限条件下，会造成数据失准，或者造成产品永久性损坏。常温下,0,15,30,45精度的范围和覆盖率（见图2-图5）:1) 常温下，0度点精度覆盖范围图20点精度覆盖范围2) 常温下，15度点精度覆盖范围图315点精度覆盖范围3) 常温下，30度点精度覆盖范围图430点精度覆盖范围4) 常温下，45度点精度覆盖范围图545点精度覆盖范3. 横向干扰的大小(见表5表6)Y轴在20时，X轴在045斜面上横向干扰产生误差的变化测量面角度05153045单位Y=20度0.170.170.190.200.30Y=-20度-0.20-0.18-0.170.19-0.21表5X轴在20时，Y轴在045斜面上横向干扰产生误差的变化测量面角度05153045单位X=20度-0.07-0.08-0.04-0.060.10X=-20度-0.10-0.100.020.070.02表6输出数据格式1. XT201-CAN上电工作后，命令格式和输出格式如下：1) 发送命令格式（见表7）：字节位置含义数据说明1，2帧头0xAA 0xAA3数据长度0x04除帧头帧尾外数据长度4传感器地址0X02输出方式地址为25命令0xxx命令罗盘输出数据帧6效验字前面全部数据的异或结果7-8帧尾0xff 0xff表72) 接收输出格式（见表8）：字节位置含义数据类型说明1，2帧头0xAA,0xAA3，4X轴角度整数角度=整数/100（单位：度）*5，6Y轴角度整数角度=整数/100（单位：度）7保留整数内部温度（误差3度）8帧尾0xFF表8注：标准双字节整数，最高比特位=0，表示正数，最高比特位=1，表示负数。命令及详解（见表9）：命令字含义说明0x01设置输出速度12.8次/秒0x02设置输出速度10次/秒0x03设置输出速度6.8次/秒0x04设置输出速度5次/秒0x05设置输出速度4次/秒0xA0单次输出每发送一次输出一帧数据，掉电保存状态0xA1连续输出发送一次命令后，数据按照设置的响应速度连续输出0xB6, 0xBA角度零点校准1在任意平面放置倾角传感器,顺序发送B6,BA两个命令0xB7, 0xBB角度零点校准2在平面上反向180度放置传感器,顺序发送B7,BB两个命令0xBE保存角度零点参数修正角度传感器测量面的绝对角度值（标定后在标准水平面上测量结果双轴在误差范围内）0xD0X角度零点设置在非水平面上设置X轴相对角度零点0xD1Y角度零点设置在非水平面上设置Y轴相对角度零点0xD2清除相对零点设置清除0xD1，0xD2命令设置的零点0xF116进制方式输出以上命令均为16进制格式下有效0xF0PR方式输出此方式可以外接电压转换板插座接线定义：注：插座采用XS12J7C K7ABR55 9芯防水插座（IP65）。1. 插座接线定义(见表10)插头引脚号码名称说明1GND输入电源地2+24V输入电源正极3NC工厂使用（悬空，禁止连接任何电平）4NC工厂使用（悬空，禁止连接任何电平）5NC工厂使用（悬空，禁止连接任何电平）6NC工厂使用（悬空，禁止连接任何电平）7NC工厂使用（悬空，禁止连接任何电平）8CANLCAN总线负端9CANHCAN总线正端表102. 外壳机械尺寸： （单位：mm）注：防水等级标准IP65以上。TEL：+86 010 64813232 ,648116