计算机控制与接口技术课程设计.doc

一.设计题目任务及要求1. 设计题目：水温控制系统的设计2. 设计要求：设计一个水温控控制系统，对象的传递函数：G（s）=-50s,炉子为电炉结构，单相交流2220V供电。温度设定值：室温100，可以根据要求任意调节。要求：（1） 画出电路原理图，包括：给定值、反馈、显示的电路以及主电路；（2） 阐述电路的工作原理；（3） 采用对象为大滞后的算法，求出U（k）；（4） 画出闭环数字控制的程序框图。二.设计任务分析1.系统设计：该系统由AT89C51单片机系统、PID控制算法、温度检测、键盘输入、温度显示、加热丝功率控制等等组成。.典型的反馈式温度控制系统通常由下图（a）所示的几部分组成，其中调节器由微型机来完成。 图（a） 温度控制系统组成框图 .给定信号如何给计算机温度给定值可以通过计算机键盘输入（键盘与单片机连接），也可以通过数学表达式由程序自动设定，还可以用拨码盘，一般拨码盘常用于过程控制的控制柜（化工企业）。为了便于讨论，本设计假定由人工键盘输入温度给定值。.温度的监测与调节理想的情况是采用A/D转换器作为输入通道，当精度要求不高时，可以半导体热敏电阻测量温度，和通过单稳态触发器输出的脉冲宽度来实现温度检测和输入。用热敏电阻也是一种常用的方式。热敏电阻作为半导体的效果往往决定于环境和计算机应用程序配合的结果。可以采用温度范围为0120的热敏电阻来构成所需要的电路，不用热电偶的原因是：因为热电偶在低温段线性差，它只是在高温段准确。2.控制方案 本系统中把晶闸管电阻炉温度变送器统一称为被控对象。电阻炉系统是个自衡系统，可以近似为一个一阶惯性环节和一个延迟环节，传递函数可以表示为：在检测的基础上，我们采用数字PID调节规律，把炉内温度控制的设定值与实测值进行比较，是静态误差最小。理论分析和实践证明电阻炉是一个具有自平衡能力的对象，可以用一个一阶惯性环节和一个延迟环节来近似描述，考虑到零阶保持器，系统的简化动态结构图如图（b）图（b）系统简化动态结构图被控对象加上零阶保持器的广义对象传递函数为Gi(s)= 本系统数字控制器采用增量式PID调节器，由增量式PID控制算法可知：Uk=Kek-e(k-1)+ek+( ek-2e(k-1)+ e(k-2) =KPek-ek-1+Kiek+Kdek-2e(k-1)+ e(k-2) 式中：ek本次设定值与实测值之差三水温控制系统的详细设计1.电路的工作原理：系统采用晶闸管作为功率放大器件，对电阻炉提供可控制功率输入。温度经过热敏电阻检测放大I/V变换A/d转化后送入单片机，在单片机内部主机将采样值和给定值比较后经过控制算法计算得到控制量，再经D/A转化变成输出脉冲信号，通过零触发电路驱动双向可控硅，单片机通过改变控制脉冲宽度，即改变了可控硅在一个固定控制周期内的导通时间，这样电阻率的温度就随电阻炉的平均输入功率改变而变化，也就达到了控温的目的，同时将零同步信号接到单片机外部中断输入端上，在终端服务程序中进行出发控制和控制周期计数。另外可以利用串口通讯实现系统的组态监控。2.系统硬件组成设计：带热敏电阻的单稳态触发器作为温度信号的输入通道，输出通道可采用8位D/A转换器输出控制电压，在转换成电流信号，控制调节阀使得炉温控制在要求的给定值范围。2.1 过零触发器脉冲电路图（c）为过零同步脉冲电路，其作用是在电网电压的每一个过零点产生一个同步脉冲。图中TB是同步变压器比较器将50HZ正弦波信号变成方波信号，异或门在方波的上升沿或者下降沿产生过零同步脉冲，单稳触发器的作用是对过零同步脉冲信号整形，最后输出同步脉冲信号Ur 图（c） 过零检测同步脉冲信号2.2 晶闸管触发器闸管的通断由计算机通过输出接口电路控制，见图（d）,图中CPU通过数据输出锁存器发出晶闸管的通断控制信号Uk,晶闸管驱动电路采用双向可控硅型光电耦合器，它由输入和输出两部分组成，输入部分为发光二极管，输出部分为光敏双向可控硅在红外线的作用下可以双向导通。 图（d） 晶闸管触发器2.3系统的硬件电路原理图见图（e）附表1：3.闭环数字控制的程序框图采样中断服务程序完成对温度的采样、控制算法、输出触发控制晶闸管导通角。采用定时中断，产生控制周期，控制周期一到，程序则转入控制模块，调AD转换模块及热电偶线性化模块得到炉温的反馈信号，根据给定值和控制算法得到控制量，经输出口输出脉冲控制过零触发器。系统采用惯性滤波法， 以消除噪声干扰。控制器是控制系统的核心，用它完成大林控制算法程序，实现了炉温的有效控制。大林算法流程图如图（f）所示图（f）大林算法流程图4.系统的设计分析与改善 系统采用惯性滤波法， 以消除噪声干扰，对于含大滞后环节的电阻炉温度控制系统，普通PID控制难以达到较理想的控制效果，而采用大林算法进行控制效果明显提高。5.系统应用软件（程序）的设计系统软件部分包括主程序、采样定时中断程序、数字滤波、串口通讯及大林算法运算等。主程序完成硬件初始化、变量初始化等任务，然后循环检测热电偶检测的度值，若发现温温度超限， 则断开控制输出、屏蔽采用定时中断，发出报警信号，并等待温度降至安全值后重启。采样中断服务程序完成对温度的采样、控制算法、输出触发控制晶闸管导通角。采用定时器中断，产生控制周期，控制周期一到，程序则转入控制模块，调AD转换模块及热电偶线性化模块得到炉温的反馈信号，根据给定值和控制算法得到控制量，经输出口输出脉冲控制过零触发器。整个温度控制系统是在应用程序的控制下执行。温箱在接近设定值的状态下进入温控过程。控制系统的工作由实时测量，实时决策和实施控制三部分组成。（1）数据采集程序ORG 9000HPUSH PSWPUSH DPHPUSH DPLMOV DPTR,#2000H;读入数据CPL AMOV 33H,AMOVX A,DPTR;再读入高8位数据CPL AMOV 32HCLR CLCALL SUBAJB 77H,INTA1MOV A,2EHORL A,2FHJZ INTA1;偏差小于等于0，转INTA1LCALL PID;否则转PID控制算法LCALL COVR;将控制量转换成NSJMP INTA2INTA:SETB PSW.3 MOV R2，00H MOV R3,00HCLR PSW.3INTA2:POP DPLPOP DPHPOP PSWPOP ACCRETISUBA EQU 9800HPID EQU 9910HCOVR EQU 9A20H（2）输出控制程序输出控制程序主要完成两个任务：1）.识别工频的过零时刻，并在过零时刻开启和关闭控制门，以保证SCR主回路产生整数个正弦全波。2）.保证门控电路的打开时间正比于输出控制量在主程序中换算成SCR葫芦中整数正弦全波个数N.外部中断1的终端服务程序具体是休闲的功能是： 1）.中断时完成控制门的开启和关闭，及单片机P1.0位置“1”或“0”2）.利用中断服务次数，对控制量N进行计数和判断，即每中断一次，对N进行减一计数。外部中断服务程序清单如下：ORG 0050HPUSH ACC; 保护现场PUSH PSWPUSH DPHPUSH DPLSETB PSW.3MOV A,R2ORL A,R3JNZ INTB1;判断N=0？CLR P1.0;N=0，转INTB2，P1.0清0SJMP INTB2INTB1:SETB P1.0;N不等于0，置P1.0为1DEC R3MOV A,R2SUBB A,#00HMOV R2，A;N-1=NINTB2: DEC R5MOV A,R4SUBB A,#00HMOV R4，AORL A,R5JZ INTB3SJMP INTB4INTB3:MOV R5，#0EFH;采样周期为0，回复采样周期计数单元初值 MOV R4，#02H MOV DPTR，#40001HMOVX #DPTR,A;启动A/DINTB4:CLRPSW.3 POP DPL；恢复现场POP DPHPOP PSWPOP ACCRETI;中断返回（3）.主程序主程序完成系统初始化以及过个程序之间的联系任务。1）.系统的初始化包括清数据存储区，堆栈，定时器T0初始化，8255初始化，确定中断优先权和开中断等。2）.中断等待完成了系统初始化后，主程序执行中断等待程序。等待工频过零同步中断与A/D转换结束中断。主程序清单如下：ORG 0000HSTART:MOV R1，#10H MOV RO.#30H MOV A,#00H;清数据区 ATAT1:MOV R0，A INC R0 DJNZ RI,ATAT1 SETB PSW.3 MOV R4，#02H;赋采样周期值 MOV R5，#0EEH CLR PSW.3MOV SP,#60H;建栈MOV TMOD，#06置单片机定时器T0为工作方式2MOV TL0，0FFH;置计数器初值MOV TH0,#0FFHMOV DPTR ,#2003H;写控制字MOV A,#34H; 选计数器0为方式2MOVX DPTR,A;读写方式为先低后高，二进制计数MOV A,#64H;选计数器1为方式2MOVX DPTR,A;只读/写低位字节MOV A,#0B4H;选计数器2为方式2MOVX DPTR,A; 读写方式为先低后高，二进制计数MOV DPTR,#2000H;指向计数器0的口地址MOV A,#0FFH;送计数器0初值MOVX DPTR,A;低8位MOVX DPTR,A;高8位 MOV DPTR ,#2001H; 指向计数器1的口地址