数控机床伺服进给系统故障分析与维修.doc

数控机床伺服进给系统故障分析与维修 -FANUC实例分析学 校：河南工业职业技术学院院 系：机械工程系专 业：数控技术班 级：05142班姓 名：唐安康 摘要本论文从理论到实践较全面地介绍了数控机床进给系统故障诊断和维修的知识和方面，全论文共分五个部分：一、数控机床的组成及伺服进给控制系统。二、进给伺服系统的常见故障及诊断方法。三、FANUC伺服系统的故障诊断与维修。四、FANUC伺服系统的故障诊断与维修实例。五、总结语。本论文在编写中注重实践技能的培养，在其中列举了许多故障诊断与维修实例，实用性强，图文并茂，通俗易通。我编写本论文的指导思想是：提高自己的理论知识，能迅速掌握数控机床的相关知识和操作技能，能进行数控机床的一般维护和故障诊断工作，增强动手实践能力，全面提高自己。 Abstract This present paper from theory to practice a more comprehensive presentation of the NC Machine Tool Feed System Fault diagnosis and repair knowledge. The whole thesis is divided into six parts: One, the composition of CNC machine tools and machining Principle Two, NC Machine Tool Feed System Three, Common Faults of CNC machine tools exclusion method Four, thread Common Faults and solutions Five, Actual example analysis Six, Paper feelings and summary。The present paper pays great attention to the practice skill in thecompilation the raise, has enumerated many breakdowns diagnoses and the service example in among, The usability is strong, abundant, easy to understand.I edit the comp book paper the guiding ideology am; Enhances owntheory knowledge, Not only can rapidly grasp the numerical control engine bed therelated knowledge and the operation skill moreover can carry on thenumerical control engine bed the general maintenance and the breakdowndiagnosis work, the enhancement begins to practice the ability,comprehensively enhances oneself.目录一、数控机床的组成及伺服进给控制系统二、进给伺服系统的常见故障及诊断方法 三、FANUC伺服系统的故障诊断与维修 3.1 FANUC直流伺服系统的故障诊断与维修 3.2 FANUC交流伺服系统的故障诊断与维修四、FANUC伺服系统的故障诊断与维修实例五、结束语数控伺服系统作为数控装置和机床的联系环节，是数控机床的重要组成部分，数控机床的精度和速度等技术指标很大程度上取决于伺服系统的性能优劣。因此，对数控机床伺服进给系统的维修成为很重要的技术。一篇讲座形式的文章不可能把数控机床伺服进给系统维修技术理论完整地表述出来，本篇论文仅是将学习与实践探索的经验总结加以适当的归纳整理，以求对以后的学习发展及工作有所裨益一、数控机床的组成及伺服进给控制系统1.1数字控制（numerical control）简称数控，是一种利用数字化的信息对机床运动及加工过程进行控制的方法。将数控技术实施到加工控制中去的机床，或者说装备了数控系统的机床称为数控（NC）机床。数控机床是机、电、液、气、光高度一体化的产品。要实现对机床的控制，需要用几何信息对刀具与工件间的相对运动加以描述，同时还需要使用一定形式的信息来描述机床加工必须具备的一些工艺参数，例如进给速度、主轴转速、主轴正反转、换刀、冷却液的开关等。数控机床一般由输入输出装置、数控装置（CNC）、伺服单元、驱动装置或称执行机构）、可编程控制器（PLC）和机床本体等组成。输入输出装置是机床数控系统和操作人员进行信息交流、实现人机对话的交互设备。数控系统中的控制单元是数控装，数控装置以微型计算机（CPU、存储器等）、可编程控制器（PLC）以及动力控制装置等构成。数控装置的存储器为FROM和SRAM模块。在FROM中写入主控制器的系统程序，系统运行时CPU将FROM中的系统程序读出并进行解释。ROM中的系统程序预先由制造厂写入，用户不能更改其内容。在ROM中存储的是零件的加工参数及程序，这个程序可由用户通过NC穿孔纸带或其它输入方式进行输入。伺服模块决定机床进给运动，由位置控制块和速度控制块两部分组成。其位置模块控制原理是：根据CPU提供的位置指令值和来自位置检测（脉冲编码器、直线尺等）的反馈值，经过系统计算处理后，由位置控制模块发出位置控制信号，进行位置控制；另外速度模块要把速度指令值和来自检测器的速度反馈值变成速度控制信号，进行速度控制。位置和速度控制信号送至伺服放大器，由放大器输出的动力驱动各坐标轴的动作。伺服模块由机械系统（工作台、滚珠丝杠等）、驱动用的电动机（直流电动机、交流电动机）、检测器（回转角检测器）等构成。 1.2数控机床所采用的伺服进给系统按控制系统的结构可以分为开环控制、闭环控制、半闭环控制以及混合控制4种。无位置反馈装置的伺服进给系统称为开环控制系统。使用步进电动机(包括电液脉冲马达)作为伺服执行元件，是其最明显的特点。在开环控制系统中，数控装置输出的脉冲，经过步进驱动器的环形分配器或脉冲分配软件的处理，在驱动电路中进行功率放大后控制步进电动机，最终控制了步进电动机的角位移。步进电动机再经过减速装置(或直接连接)带动了丝杠旋转，通过丝杠将角位移转换为移动部件的直线位移。因此，控制步进电动机的转角与转速，就可以间接控制移动部件的移动速度与位移量。图1a为开环控制伺服驱动系统的结构原理图。采用开环控制系统的数控机床结构简单，制造成本较低，但是由于系统对移动部件的实际位移量不进行检测，因此无法通过反馈自动进行误差检测和校正。另外，步进电动机的步距角误差、齿轮与丝杠等部件的传动误差，最终都将影响被加工零件的精度；特别是在负载转矩超过电动机输出转矩时，将导致步进电动机的“失步”，使加工无法进行。因此，开环控制仅适用于加工精度要求不高，负载较轻且变化不大的简易、经济型数控机床上。半闭环控制数控机床的特点是：机床的传动丝杠或伺服电动机上装有角位移检测装置(如：光电编码器等)，通过它可以检测电动机或丝杠的转角，从而间接地检测了移动部件的位移。角位移信号被反馈到数控装置或伺服驱动中，实现了从位置给定到电动机输出转角间的闭环自动调节。同样，由于伺服电动机和丝杠相连，通过丝杠可以将旋转运动转换为移动部件的直线位移，因此间接地控制了移动部件的移动速度与位移量。这种结构只对电动机或丝杠的角位移进行了闭环控制，没有实现对最终输出的直线位移的闭环控制，故称为“半闭环”控制系统。采用半闭环控制系统的数控机床，电气控制与机械传动间有明显的分界，因此调试、维修与故障诊断较方便；且机械部分的间隙、摩擦死区、刚度等非线性环节都在闭环以外，因此系统的稳定性较好。伺服电动机和光电编码器通常做成一体，电动机和丝杠间可以直接联接或通过减速装置联接；位置检测单位和实际最小移动单位间的匹配，可以通过数控系统的参数(通常被称为“电子齿轮比”)进行设置。它具有传动系统简单、结构紧凑、制造成本低、性能价格比高等特点，从而在数控机床上得到了广泛应用。图1b、c为半闭环控制数控机床伺服驱动部分的结构原理图。图1b为伺服电动机内装编码器的情况，图1c为编码器安装于丝杠上的情况。图1 伺服驱动结构示意图a)开环控制 b)、c)半闭环控制 d)闭环控制二、进给伺服系统的常见故障及诊断方法 进给伺服系统的常见故障有以下几种： 1超程当进给运动超过由软件设定的软限位或由限位开关设定的硬限位时，就会发生超程报警，一般会在CRT上显示报警内容，根据数控系统说明书，即可排除故障，解除报警。2过载当进给运动的负载过大，频繁正、反向运动以及传动链润滑状态不良时，均会引起过载报警。一般会在CRT上显示伺服电动机过载、过热或过流等报警信息。同时，在强电柜中的进给驱动单元上、指示灯或数码管会提示驱动单元过载、过电流等信息。3窜动在进给时出现窜动现象：测速信号不稳定，如测速装置故障、测速反馈信号干扰等；速度控制信号不稳定或受到干扰；接线端子接触不良，如螺钉松动等。当窜动发生在由正方向运动与反向运动的换向瞬间时，一般是由于进给传动链的反向间隙或伺服系统增益过大所致。4爬行发生在起动加速段或低速进给时，一般是由于进给传动链的润滑状态不良、伺服系统增益低及外加负载过大等因素所致。尤其要注意的是：伺服电动机和滚珠丝杠联接用的联轴器，由于联接松动或联轴器本身的缺陷，如裂纹等，造成滚珠丝杠转动与伺服电动机的转动不同步，从而使进给运动忽快忽慢，产生爬行现象。5机床出现振动机床以高速运行时，可能产生振动，这时就会出现过流报警。机床振动问题一般属于速度问题，所以就应去查找速度环；而机床速度的整个调节过程是由速度调节器来完成的，即凡是与速度有关的问题，应该去查找速度调节器，因此振动问题应查找速度调节器。主要从给定信号、反馈信号及速度调节器本身这三方面去查找故障。6伺服电动机不转数控系统至进给驱动单元除了速度控制信号外，还有使能控制信号，一般为DC+24V继电器线圈电压。伺服电动机不转，常用诊断方法有：检查数控系统是否有速度控制信号输出；检查使能信号是否接通。通过CRT观察I/O状态，分析机床PLC梯形图(或流程图)，以确定进给轴的起动条件，如润滑、冷却等是否满足；对带电磁制动的伺服电动机，应检查电磁制动是否释放；进给驱动单元故障；伺服电动机故障。7位置误差当伺服轴运动超过位置允差范围时，数控系统就会产生位置误差过大的报警，包括跟随误差、轮廓误差和定位误差等。主要原因有：系统设定的允差范围小；伺服系统增益设置不当；位置检测装置有污染；进给传动链累积误差过大；主轴箱垂直运动时平衡装置(如平衡液压缸等)不稳。8漂移当指令值为零时，坐标轴仍移动，从而造成位置误差。通过误差补偿和驱动单元的零速调整来消除。9机械传动部件的间隙与松动在数控机床的进给传动链中，常常由于传动元件的键槽与键之间的间隙使传动受到破坏，因此，除了在设计时慎重选择键联结机构之外，对加工和装配必须进行严查。在装配滚珠丝杠时应当检查轴承的预紧情况，以防止滚珠丝杠的轴向窜动，因为游隙也是产生明显传动间隙的另一个原因。 滚珠丝杠副的常见故障及排除方法表8-2 滚珠丝杠副的常见故障及排除方法序号故障现象故障原因排除方法1 滚珠丝杠副噪声 丝杠支承轴承的压盖压合情况不好 调整轴承压盖，使其压紧轴承端面 丝杠支承轴承可能破裂 如轴承破损，更换新轴承 电动机与丝杠联轴器松动 拧紧联轴器锁紧螺钉 丝杠润滑不良 改善润滑条件，使润滑油量充足 滚珠丝杠副滚珠有破损 更换新滚珠2滚珠丝杠运动不灵活 轴向预加载荷太大 调整轴向间隙和预加载荷 丝杠与导轨不平行 调整丝杠支座位置，使丝杠与导轨平行 螺母轴线与导轨不平行 调整螺母座的位置 丝杠弯曲变形 调整丝杠3滚珠丝杠润滑状况不良检查各丝杠副润滑 用润滑脂润滑的丝杠，需移动工作台，取下罩套，涂上润滑脂三、FANUC伺服系统的故障诊断与维修 3.1 FANUC直流伺服系统的故障诊断与维修直流伺服系统一般用于20世纪80年代中期以前生产的数控机床上，这些数控机床虽然距今已经有二十多年，但由于当时数控系统的价格十分昂贵，通常只有在高、精、尖设备中才采用数控，因此，其机床的刚性、可靠性等各方面性能通常都较好，即使在今天，很多设备还是作为企业的关键设备在使用中，故直流伺服系统的维修仍然是今天数控机床维修的重要内容。 1SCR速度控制单元的常见故障与维修SCR速度控制单元的主要故障与可能的原因，常见的有以下几种。(1)速度控制单元熔断器熔断 造成速度控制单元熔断器烧断的原因有下述几种：1)机械故障造成负载过大。如：滑动面摩擦系数太大；齿轮啮合不良；工件干涉、碰撞；机械锁紧等。以上故障可通过测量电动机电流来判断确认。2)切削条件不合适。如：机床切削量过大，连续重切削等。3)控制单元故障。如：控制单元的元器件损坏，控制板上设定端设定错误，电位器调整不当等。4)速度控制单元与电动机间的联接错误。如：速度负反馈被接成正反馈，使电动机飞车或使系统振荡。 5)电动机选用不合适或电动机不良。如：因为直流电动机的退磁，造成需要过大的励磁电流，从而引起速度控制单元熔断器烧断。直流电动机去磁的检查方法如图5-9所示。通过测量图5-9上的电压表和电流表指示值，并按下式计算，可以判别电动机反电势常数足Ke是否正常，从而确定电动机是否退磁。式中 V测量的电压值(V)：I测量的电流值(A)：Rm电枢电阻()；n电动机转速(r/min)Ke电动机反电动势系数(V/1000 r/min)。若上式成立，则证明电动未退磁。不同型号的电动机，其电枢电阻和反电动势系数的值也是不相同的，对于常用的FANUC直流伺服电动机，它们的值可参考表5-1。 表5-1达式 电动机参数表型号电枢电阻Rm/反电动势系数Ke(V/1000 r/min)型号电枢电阻Rm/反电动势系数Ke(V/1000 r/min)00.521200.257950.8142300.32120100.28566)相序不正确。SCR速度控制单元由于存在晶闸管触发脉冲与主电路的同步问题，因此对电源的输入有相序的要求。若相序不正确，则接通电源后将造成速度控制单元的输入熔断器的熔断。相序检查可以通过用相序表或示波器进行，如图5-10所示。用相序表测量时，在主回路与同步电源R、S、T连接一一对应的前提下，测量R、S、T的相序，当相序正确时，相序表应按顺时针方向旋转(如图5-10a)。用示波器测量时，在主回路与同步电源R、S、T连接一一对应的前提下，双线示波器按照图5-10b连接，当UAB、UCB的波形为图5-10b所示时(两个波形在相位上相差120)，则表明相序正确。注意：在直流伺服驱动系统中，相序必须一一对应，因此不可以用观察交流电动机转向的方式，来检查相序。(2)状态指示灯显示的报警 FANUC公司生产的SCR速度控制单元，在控制线路板上带有3个状态指示灯，它们分别为PRDY、TGLS和OVC指示灯，其含义如下：PRDY：绿色指示灯，指示灯亮则表示速度控制单元工作正常。TGLS：红色指示灯，指示灯亮则表示与速度控制单元连接的测速发电机报警。OVC：红色指示灯，指示灯亮则表示速度控制单元发生过电流报警。常见的故障现象与原因有：1)PRDY指示灯不亮。当系统通电后，如果表示速度控制单元的PRDY指示灯不亮，则造成故障的可能原因有：数控系统或伺服驱动器(速度控制单元)存在报警。故障诊断可以通过数控系统的报警显示、数控系统印制电路板上的报警指示以及机床的故障提示进行，并根据以上提示的内容与有关说明进行处理。速度控制单元熔断器熔断。速度控制单元的功率部分和触发电路板上，均安装有熔断器，当熔断器熔断时，PRDY指示灯不亮。伺服变压器过热、变压器温度检测开关动作。变压器的温度可以这样进行检查：在刚切断电源时，马上用手触摸变压器的铁心或线圈，若用手能承受得住变压器的温度(60)，则说明变压器未过热，故障原因可能是温度检测开关不良，应更换温度检测开关；若用手只能承受几秒钟，则说明变压器过热，需要断电半小时以上，待变压器冷却后再进行试验。如通电后仍过热，原因可能是负载过大或变压器不良(如变压器线圈局部短路，绝缘损坏等)。来自机床侧的原因。如操作、设定不当，系统处于急停状态等。系统的位置控制或驱动器速度控制的印制电路板不良。可以通过互换法或更换备件进行确认。辅助电源电压异常。即：+5V，+24V，+15V，-15V电源故障。安装、接触不良。如：速度控制单元与系统位置控制板之间的连接不良等。驱动器发生TGLS或OVC报警。按检查TGLS或OVC报警的方法处理。2)TGLS灯亮。TGLS灯亮表示速度控制单元发生了测速发电机断线报警，其可能的原因是：作为速度反馈的部件(如：测速发电机或脉冲编码器)的测量信号线断线或连接不良。电动机的电枢线断线或连接不良。3) OVC灯亮。OVC灯亮表示速度控制单元发生了过电流报警，其可能的原因是：过电流设定不当。应检查速度控制单元上的过电流设定电位器RV3的设定是否正确。电动机负载过重。应改变切削条件或机械负荷，检查机械传动系统与进给系统的安装与连接。电动机运动有振动。应检查机械传动系统、进给系统的安装与连接是否可靠，测速机是否存在不良。负载惯量过大。位置环增益过高。应检查伺服系统的参数设定与调整是否正确、合理。交流输入电压过低。应检查电源电压是否满足规定的要求。有关速度控制单元的设定与调节可以参见本章5.2.5节所述。(3)超过速度控制范围 速度控制单元超速的原因有下述几种：1)测速反馈连接错误，如：被接成正反馈或断线。2)在全闭环系统中，联轴器、电动机与工作台的连接不良，造成速度检测信号不正确或无速度检测信号。3)位置控制板发生故障，使来自F/V转速的速度反馈信号未输入到速度控制单元；4)速度控制单元设定不当。(4)机床振动 若坐标轴在数控机床停止时或移动过程中出现振动、爬行, 除系统本身设定、调整不当外，在驱动器上引起机床振动的原因主要有下述几种：1)机械系统连接不良，如：联轴器损坏等。2)脉冲编码器或测速发电机不良。对于脉冲编码器或测速发电机不良的情况，可按下述方法进行测量检查。首先，将位置环、速度环断开，手动电动机旋转，观察速度控制单元印制电路板上F/V变换器的电压(检测端子CHl2)，如果出现图5-11所示的电压突然下跌的波形，则说明反馈部件不良。3)电动机电枢线圈不良(如：内部短路)。这种情况可以通过测量电动机的空载电流进行确认，若空载电流随转速成正比增加，则说明电动机内部有短路现象。出现本故障一般应首先清理换向器、检查电刷等环节，再进行测量确认。如果故障现象依然存在，则可能是线圈匝间有短路现象，应对电动机进行维修处理。 4)速度控制单元不良。应首先检查速度控制单元的调整与设定，若调整与设定正确，可通过更换速度控制单元的印制电路板或进行维修处理。5)外部干扰。对于固定不变的干扰，可检查F/V变换器(CH2检测端子)，电流检测(CHll)端子，以及同步端(CHl3AC)的波形，检查是否存在干扰，并采取相应的措施。对于偶然性干扰，只有通过有效的屏蔽、可靠的接地等措施，尽可能予以避免。6)系统振荡。应观察电动机电流的波形是否有振荡，引起振荡的可能原因是RVl调整不当，测速机不良，或是丝杠的间隙太大等原因。(5)超调 当速度控制单元本身无故障时，造成系统超调的原因有下述几种：1)伺服系统速度环增益太低或位置环增益太高。可以通过调整速度控制单元电位器RVl，提高速度环增益；或通过改变系统的机床参数，降低位置环增益进行优化。此外，还可以通过改变速度控制单元的S6、S7、S9设定等措施解决。2)提高伺服进给系统和机械进给系统的刚性。(6)单脉冲进给精度差 产生这种现象的原因有以下几种：1)机械传动系统的间隙、死区或精度不足。应重新调整机械传动系统消除间隙，减小摩擦阻力，提高机械传动系统的灵敏度。2)伺服系统速度环或位置环增益太低。这时可以通过调整速度控制单元的电位器RVl解决。(7)低速爬行 在伺服进给系统元器件本身无故障时，造成低速爬行的原因有以下几种：1.)系统不稳定，产生低速振荡。 2)机械传动系统惯量过大。对于这种情况，有时可以通过改变印制电路板上速度控制单元的S8设定(使其断开)，以及重新调整RVl解决。(8)圆弧切削时切削面出现条纹 造成这一现象的原因有以下几种：1)伺服系统增益设定不当。可以通过降低位置增益、提高速度环增益解决。2)检查、确认速度控制单元的CHll端子上的电流波形，确认电流是否连续。3)检查机械传动系统是否有连接松动、间隙等。 3.2 FANUC交流伺服系统的故障诊断与维修FANUC交流速度控制单元有多种规格，早期的交流伺服为模拟式，目前一般都使用数字式伺服，在数控机床中，常用的规格型号有以下几种：1)与FANUC交流伺服电动机AC0、5、10、20M、20、30、30R等配套的模拟式交流速度控制单元。它是FANUC最早的AC伺服产品，速度控制单元采用正弦波PWM控制，大功率晶体管驱动。在结构形式上，可以分单轴独立型、双轴一体型、三轴一体型三种基本结构。单轴独立型速度控制单元，常用的型号有A06B-6050-H102/H103/H104/H113等；双轴一体型速度控制单元，常用的型号有A06B-6050-H201/H202/H203等；三轴一体型速度控制单元，常用的型号有A06B-6050-H401/H402/H403/H404等，多与FANUC 11、0A、0B等系统配套使用。 2)与FANUC交流S (L、T)系列伺服电动机配套的S (L、C)系列数字式交流伺服驱动器，它是FANUC中期的AC伺服产品，驱动器采用全数字正弦波PWM控制，IGBT驱动。其中，S系列用量最广，规格最全；L系列只有单轴型结构，常用的型号有A06B-6058-H001-H007/H102/H103等；C系列有单轴型、双轴型两种结构，常用的单轴型有A06B-6066-H002-H006等规格，常用的双轴型有A06B-6066-H222H224/H233、H234、H244等规格。作为常用规格，S系列有单轴型、双轴型、三轴型三种结构，常用的单轴型有A06B-6058-H001H007/H023/H025等；常用的双轴型有A06B-6058-H221H231/H251-H253等规格；常用的三轴型有A06B-6058-H331-H334等规格；多与FANUC 0C、11、15系统配套使用。3)与FANUC /C/M/L系列伺服电动机配套的FANUC 系列数字式交流伺服驱动器，它是FANUC当前常用的AC伺服产品，驱动器带有IPM智能电源模块，采用全数字正弦波PWM控制，IGBT驱动。FANUC 系列数字式交流速度控制单元有如下两种基本结构形式：各驱动公用电源模块(PSM)、伺服驱动单元(SVM)为模块化安装的结构形式，驱动器可以是单轴型、双轴型与三轴型三种结构。常用的单轴型有A06B-6079-H101H106等，常用的双轴型有A06B-6079-H201H208等规格，常用的三轴型有A06B-6079/6080-H301H307等规格，多与FANUC 0C、15A/B、16A/B、18A、20、21系统配套使用。电源与驱动器一体化(SVU型)的结构形式，各驱动器单元可以独立安装，有单轴型、双轴型两种结构，常用的单轴型有A06B-6089-H10lH106等规格，常用的双轴型有A06B-6089-H201H210等规格，多与FANUC 0C、0D、15A/B、16A/B、18A、20、21系统配套使用。4)与FANUC 系列伺服电动机配套的FANUC 系列数字式交流伺服驱动器，它亦是FANUC当前常用的AC伺服产品，采用电源与驱动器一体化(SVU型)的结构，驱动器带有IPM智能电源模块，采用全数字正弦波PWM控制，IGBT驱动。可以使用PWM接口、I/OLink接口，亦可以采用光缆接口。型号为A06B-6093-H101H104/H151H154/H111-H114，多与FANUC 0TD、PM01等经济型数控系统配套使用。5)与FANUC i系列伺服电动机配套的FANUC i系列伺服驱动器是FANUC公司的最新产品，它在FANUC 系列的基础上作了性能改进。产品通过特殊的磁路设计与精密的电流控制以及精密的编码器速度反馈，使转矩波动极小，加速性能优异，可靠性极高。电动机内装有16000000脉冲/转极高精度的编码器，作为速度、位置检测器件，使系统的速度、位置控制达到了极高的精度。 i系列驱动器由电源模块(PSM)、伺服驱动器(SVM)、主轴驱动器(SPM)等组成，伺服驱动与主轴驱动共用电源模块，组成伺服/主轴一体化的结构。伺服驱动模块有单轴型、双轴型、三轴型三种基本规格。标准型(FANUC i系列)为200VAC输入，常用的单轴型有A06B-6114-H103H109等，双轴型有A06B-6114-H201-H211等，三轴型有A06B-6114-H301H304等。高电压输入型(FANUC i(HV)系列)为400VAC输入，常用的单轴型有A06B-6124-H102H109等，双轴型有A06B-6124-H201-H211等，目前尚无三轴型结构。FANUC i系列交流数字伺服配套的数控系统主要有FANUC 0i、FANUC 15i/150i、FANUC16i/18i/l60i/180i/20i/21i等。1模拟式交流速度控制单元的故障检测与维修 FANUC模拟式交流速度控制单元的故障诊断与维修方法与直流速度控制单元类似。对于“CRT无报警显示的故障维修”的分析、处理方法与直流PWM速度控制单元一致，参见前述。(1)速度控制单元上的指示灯报警 与直流PWM速度控制单元一样，FANUC模拟式交流速度控制单元亦设有报警指示灯，这些状态指示灯的含义见表5-7。表5-7 速度控制单元状态指示灯一览表代 号含 义备注代 号含 义备注PRDY位置控制准备好 绿色OVC驱动器过载报警红色VRDY速度控制单元准备好 绿色TG电动机转速太高红色HC驱动器过电流报警 红色DC直流母线过电压报警红色HV驱动器过电压报警 红色LV驱动器欠电压报警红色在正常的情况下，一旦电源接通，首先PRDY灯亮，然后是VRDY灯亮，如果不是这种情况，则说明速度控制单元存在故障。出现故障时，根据指示灯的提示，可按以下方法进行故障诊断。1)VRDY灯不亮。速度控制单元的VRDY灯不亮，表明速度控制单元未准备好，速度控制单元的主回路断路器(参见图5-13、图5-14、图5-15)NFBl、NFB2跳闸，故障原因主要有以下几种：主回路受到瞬时电压冲击或干扰。这时，可以通过重新合上断路器NFBl、NFB2，再进行开机试验，若故障不再出现，则可以继续工作；否则，根据下面的步骤，进行检查。速度控制单元主回路的三相整流桥DS的整流二极管有损坏(可以参照图5-13、图5-14、图5-15主回路原理图，通过万用表检测)。速度控制单元交流主回路的浪涌吸收器ZNR有短路现象(可以参照图5-13、图5-14、图5-15主回路原理图，通过万用表检测)。速度控制单元直流母线上的滤波电容器C1C4有短路现象(可以参照图5-13、图5-14、图5-15主回路原理图，通过万用表检测)。速度控制单元逆变晶体管模块TMlTM3有短路现象(可以参照图5-13、图5-14、图5-15主回路原理图，通过万用表检测)。速度控制单元不良。断路器NBFl、NBF2不良。 图5-13、图5-14、图5-15分别为常用的单轴、双轴、三轴型交流速度控制单元主回路原理图，其余型号的原理与此相似。2)HV报警。HV为速度控制单元过电压报警，当指示灯亮时代表输入交流电压过高或直流母线过电压。故障可能的原因如下：输入交流电压过高。应检查伺服变压器的输入、输出电压，必要时调节变压器变比。直流母线的直流电压过高。应检查直流母线上的斩波管Q1、制动电阻RM2、二极管D2以及外部制动电阻是否损坏。 加减速时间设定不合理。故障在加减速时发生，应检查系统机床参数中的加减速时间设定是否合理。机械传动系统负载过重。检查机械传动系统的负载、惯量是否太高；机械摩擦阻力是否正常。3)HC报警。HC为速度控制单元过电流报警，指示灯亮表示速度控制单元过电流。可能的原因如下：主回路逆变晶体管TMlTM3模块不良。电动机不良，电枢线间短路或电枢对地短路。逆变晶体管的直流输出端短路或对地短路。速度控制单元不良。为了判别过电流原因，维修时可以先取下伺服电动机的电源线，将速度控制单元的设定端子S23短接，取消TG报警，然后开机试验。若故障消失，则证明过电流是由于外部原因(电动机或电动机电源线的连接)引起的，应重点检查电动机与电动机电源线，若故障保持，则证明过电流故障在速度控制单元内部，应重点检查逆变晶体管TMITM3模块。4)OVC报警。OVC为速度控制单元过载报警，指示灯亮表示速度控制单元发生了过载，其可能的原因是电动机过流或编码器连接不良。5)LV报警LV为速度控制单元电压过低报警，指示灯亮表示速度控制单元的各种控制电压过低，其可能的原因如下：速度控制单元的辅助控制电压输入ACl8V过低或无输入。速度控制单元的辅助电源控制回路故障。速度控制单元的+5V熔断器熔断。瞬间电压下降或电路干扰引起的偶然故障。速度控制单元不良。6)TG报警。TG为速度控制单元断线报警，指示灯亮表示伺服电动机或脉冲编码器断线、连接不良：或速度控制单元设定错误。7)DC报警。DC为直流母线过电压报警，与其相关的原因主要是直流母线的斩波管Q1、制动电阻RM2、二极管以及外部制动电阻不良。维修时应注意：如果在电源接通的瞬间就发生DC报警，这时不可以频繁进行电源的通、断，否则易引起制动电阻的损坏。(2)系统CRT上有报警的故障 FANUC模拟式交流伺服通常与FANUC0A/B、FANUCl0/11/12等系统配套使用，当伺服发生报警时，在CNC上一般亦有相应的报警显示。在不同的系统中，报警号及意义如下。1)FANUC-0系统的报警4N0报警：报警号中的N代表轴号(如：1代表X轴：2代表Y 轴等，下同)，报警的含义是表示n轴在停止时的位置误差超过了设定值。4N1报警：表示n轴在运动时，位置跟随误差超过了允许的范围。4N3报警：表示n轴误差寄存器超过了最大允许值(32767)；或D/A转换器达到了输出极限。4N4报警：表示n轴速度给定太大。4N6报警：表示n轴位置测量系统不良。940报警：它表示系统主板或速度控制单元线路板故障2)FANUCl0/11/12系统的报警SV00报警：测速发电动机断线报警。SV01报警：表示伺服内部发生过电流(过负载)报警，原因同OVC报警。SV02报警：速度控制单元主回路断路器跳闸。SV03报警：表示伺服内部发生异常电流报警，原因同HC报警。SV04报警：表示驱动器发生过电压报警，原因同HV报警。SV05报警：表示来自电动机释放的能量过高，发生再生放电回路报警，原因同DC报警。SV06报警：电源电压过低报警，原因同LV报警SV08报警：停止时位置偏差过大。SV09报警：移动过程中，位置跟随误差过大。SVl0报警：漂移量补偿值(PRMl834)过大。SVll报警：位置偏差寄存器超过了最大允许值(32767)；或D/A转换器达到了输出极限。SVl2报警：指令速度超过了512KP/s。SVl3报警：驱动器未准备好报警，原因同“VRDY灯不亮”故障。14)SVl4报警：在PRDY断开时，VRDY信号已接通。15)SVl5报警：表示发生脉冲编码器断线报警，原因同TG报警。16)SV23报警：表示发生伺服过载报警，原因同OH报警。其余SV报警，详见附录中的FANUC ll报警一览表。此外，通过CNC的诊断参数，还可以进一步确认故障的原因与伺服驱动器的各种状态信息，有关内容可参见本章第5.2.3节。2数字式交流伺服驱动单元的故障检测与维修(1)驱动器上的状态指示灯报警 FANUC S系列数字式交流伺服驱动器，设有11个状态及报警指示灯，指示灯的状态以及含义见表5-8。以上状态指示灯中，HC、HV、OVC、TG、DC、LV的含义与模拟式交流速度控制单元相同，主回路结构与原理亦与模拟式速度控制单元相同，不再赘述。表5-8中，OH、OFAL、FBL为S系列伺服增添的报警指示灯，其含义如下。表5-8 FANUCS系列驱动器状态指示灯一览表 代 号 含 义 备 注 代 号 含 义备注 PRDY位置控制准备好 绿色 DC 直流母线过电压报警 红色 VRDY速度控制单元准备好 绿色 LV 驱动器欠电压报警 红色 HC驱动器过电流报警 红色 OH 速度控制单元过热 HV驱动器过电压报警 红色 OFAL 数字伺服存储器溢出 OVC驱动器过载报警 红色 FBAL 脉冲编码器连接出错 TG电动机转速太高 红色1)OH报警。OH为速度控制单元过热报警，发生这个报警的可能原因有：印制电路板上S1设定不正确。伺服单元过热。散热片上热动开关动作，在驱动器无硬件损坏或不良时，可通过改变切削条件或负载，排除报警。再生放电单元过热。可能是Q1不良，当驱动器无硬件不良时，可通过改变加减速频率，减轻负荷，排除报警。电源变压器过热。当变压器及温度检测开关正常时，可通过改变切削条件，减轻负荷，排除报警，或更换变压器。电柜散热器的过热开关动作，原因是电柜过热。若在室温下开关仍动作，则需要更换温度检测开关。2)OFAL报警。数字伺服参数设定错误，这时需改变数字伺服的有关参数的设定。对于FANUC 0系统，相关参数是8100，8101，8121，8122，8123以及81538157等；对于10/11/12/15系统，相关参数为1804，1806，1875，1876，1879，1891以及18651869等。3)FBAL报警。FBAL是脉冲编码器连接出错报警，出现报警的原因通常有以下几种：编码器电缆连接不良或脉冲编码器本身不良。外部位置检测器信号出错。速度控制单元的检测回路不良。电动机与机械间的间隙太大。(2)伺服驱动器上的7段数码管报警 FANUC C系列、/i系列数字式交流伺服驱动器通常无状态指示灯显示，驱动器的报警是通过驱动器上的7段数码管进行显示的。根据7段数码管的不同状态显示，可以指示驱动器报警的原因。FANUC C系列、电源与驱动器一体化结构型式(SVU型)的/i系列交流伺服驱动器的数码管状态以及含义见表5-9。表5-9 FANUC C/i系列(SVU型)7段数码管状态一览表数码管显示含 义备 注 速度控制单元未准备好 开机时显示 0 速度控制单元准备好 1 速度控制单元过电压报警 同HV报警 2 速度控制单元欠电压报警 同LV报警 3 直流母线欠电压报警 主回路断路器跳闸 4 再生制动回路报警 瞬间放电能量超过，或再生制动单元不良或不合适5直流母线过电压报警 平均放电能量超过，或伺服变压器过热、过热检测元器件损坏 6 动力制动回路报警 动力制动继电器触点短路 8 L轴电动机过电流 第一轴速度控制单元用 9 M轴电动机过电流 第二轴速度控制单元用 b L/M轴电动机过电流 8 L轴的IPM模块过热、过流、控制电压低 第一轴速度控制单元用 9 M轴的IPM模块过热、过流、控制电压低 第二轴速度控制单元用 b L/M轴的IPM模块过热、过流、控制电压低采用公用电源模块结构型式(SVM型)的FANUC/i系列数字式交流伺服驱动器，数码管状态以及含义见表5-10；有关电源模块的状态显示及故障诊断详见本书第7章第7.2.4表5-10 FANUC/i系列(SVM型)7段数码管状态一览表数码管显示含 义备 注 速度控制单元未准备好 0 速度控制单元准备好 1 风机单元报警 2 速度控制单元+5V欠电压报警 5 直流母线欠电压报警主回路断路器跳闸 8 1轴电动机过电流一轴或二、三轴单元的第一轴 9 M轴电动机过电流二、三轴单元的第二轴 A N轴电动机过电流二、三轴单元的第三轴 b L/M轴电动机同时过电流 C M/N轴电动机同时过电流 d L/N轴电动机同时过电流 E L/M/N轴电动机同时过电流 8 L轴的IPM模块过热、过流、控制电压低一轴或二、三轴单元的第一轴 9 M轴的IPM模块过热、过流、控制电压低二、三轴单元的第二轴 A N轴的IPM模块过热、过流、控制电压低二、三轴单元的第三轴 b L/M轴的IPM模块同时过热、过流、控制电压低 C M/N轴的IPM模块同时过热、过流、控制电压低 d L/N轴的IPM模块同时过热、过流、控制电压低 E L/M/N轴的IPM模块同时过热、过流、控制电压低FANUC 系列数字式交流速度控制单元，带有POWER、READY、ALM 3个状态指示灯与7段数码管状态显示，指示灯与数码管的含义见表5-11。(3)系统CRT上有报警的故障1)FANUC-0系统的报警。FANUC数字伺服出现故障时，通常情况下系统CRT上可以显示相应的报警号，对于大部分报警，其含义与模拟伺服相同；少数报警有所区别，这些报警主要有：4N4报警：报警号中的N代表轴号(如：1代表X轴：2代表Y轴等，下同)，报警的含义是表示数字伺服系统出现异常，详细内容可以通过检查诊断参数；诊断参数的意义见本书第5.2.3节。表5-11 FANUC系列7段数码管状态一览表POWER灯READY灯ALM灯数码管显示含 义备 注O 速度控制单元未准备好开机时显示OO 速度控制单元准备好OY 速度控制单元过电压报警同HV报警OP 直流母线欠电压报警主回路熔断器跳闸OJ再生制动回路过热报警 瞬间放电能量超过，或再生制动单元不良或不合适Oo 过热报警速度控制单元过热OC 风扇故障报警Oc 过电流报警主回路过流4N6报警：表示位置检测连接故障，可以通过诊断参数作进一步检查、判断，参见本章第5.2.3节。4N7报警：表示伺服参数设定不正确，可能的原因有：a)电动机型号参数(FANUC 0为8N20、FANUCll/15为1874)设定错误。b)电动机的转向参数(FANUC 0为8N22、FANUCll/15为1879)设定错误。c)速度反馈脉冲参数(FANUC 0为8N23、FANUCll/15为1876)设定错误。d)位置反馈脉冲参数(FANUC 0为8N24、FANUCll/15为1891)设定错误。e)位置反馈脉冲分辨率(FANUC 0为037bit7、FANUCll/15为1804)设定错误。940报警：它表示系统主板或驱动器控制板故障。2)FANUCl0/11/12/15系统的报警。当使用数字伺服时，在FANUC l0/11/12及FANUC15上可以显示相应的报警。这些报警中，SV000SVl00号报警