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文档简介

/*舵机增量式PID算法*doubleref=0;/设置参数 设定值doublefeb=0;/采样反馈 过程值intpwm_var=0;/PID调整量intPWM_out=0; /PWM输出量doubleUo=0;doubleEk=0;doubleEi=0;doubleEd=0;#defineKp8/PID调节的比例常数#defineTi0.05/PID调节的积分常数#defineTd0.02/PID调节的微分时间常数#defineT0.02/采样周期#defineKppKp*(1+(T/Ti)+(Td/T)#defineKi(-Kp)*(1+(2*Td/T)#defineKdKp*Td/T/#defineKpp4/#defineKi0.8/#defineKd20/误差的阀值，小于这个数值的时候，不做PID调整，避免误差较小时频繁调节引起震荡#defineEmin3/调整值限幅，防止积分饱和#defineUmax100#defineUmin-100/输出值限幅#definePmax15500#definePmin200/PID运算/voidpid_ctrl(void)Ek=ref-feb;/差值运算if(fabs(Ek)=Umax)pwm_var=Umax;/调整值限幅，防止积分饱和if(pwm_varPmax)PWM_out=Pmax;/输出值限幅if(PWM_out0)&(sum4) U_error = 220; else if(error6) U_error = 320; else if(error8) U_error = 420; else if(error420) U_error = 420; else if(U_error 12000) U_Pre1 = 12000; else if(U_Pre1 9000) U_Pre2 = (8600+(U_Pre1-9000)*9)/10); else U_Pre2 = (8600-(9000-U_Pre1)*7)/10); if(U_Pre2 9800) U_Pre2 = 9800; else if(U_Pre2 9600)|(U_Pre29400)|(U_Pre29200)|(U_Pre29000)|(U_Pre28700)|(U_Pre28500) if(temp = 5)tt+;if(tt = 2)PWMDTY3 = 83; elsett = 0;temp = 5; else if(U_Pre28500) /直道 if(temp =
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