机器人弧焊功能与应用.pdf

目目录录 一 一 机器人系统硬件组成机器人系统硬件组成 1 机器人控制柜 2 机器人本体 3 外部附加轴 4 外部变位机 二 二 REIS 机器人相关软件介绍REIS 机器人相关软件介绍 1 Roboffice 2 RSV Filetransfer 3 RSV Remote control 4 REIS provis 三 三 弧焊机器人常用功能讲解弧焊机器人常用功能讲解 1 接触传感 2 多层多道焊 3 电弧跟踪 4 激光跟踪 四 四 机器人编程方式介绍机器人编程方式介绍 1 1 接触传感 2 多层多道焊 3 电弧跟踪 4 激光跟踪 五 五 机器人编程介绍机器人编程介绍 六 六 机器人程序结构介绍机器人程序结构介绍 一 机器人系统硬件组成一 机器人系统硬件组成 1 机器人控制柜1 机器人控制柜 1 1 Robot box IPC 3 6501 1 Robot box IPC 3 650 1 2 安全控制器1 2 安全控制器 1 3 伺服放大器1 3 伺服放大器 1 4 伺服电机1 4 伺服电机 1 5 输入输出模块1 5 输入输出模块 1 6 编程示教器1 6 编程示教器 2 机器人本体 RV20 162 机器人本体 RV20 16 3 外部附加轴 RV03 1233 外部附加轴 RV03 123 4 外部附加轴 RDS 264 外部附加轴 RDS 26 二 机器人相关软件介绍 1 Rob office1 Rob office 1 1 Rob office I O Display1 1 Rob office I O Display 1 2 Rob office RSV Print1 2 Rob office RSV Print 2 RSV File transfer2 RSV File transfer 客户现场客户现场 ReisReis公司公司 3 RSV Remote control3 RSV Remote control 4 RSV Pro Vis4 RSV Pro Vis 4 1 RSV Pro Vis 4 1 RSV Pro Vis 控制面板 4 2 RSV Pro Vis4 2 RSV Pro Vis虚拟机器人 4 3 RSV Pro Vis4 3 RSV Pro Vis示波器功能 4 4 RSV Pro Vis4 4 RSV Pro Vis文件管理 4 5 RSV Pro Vis 4 5 RSV Pro Vis CAM 管理 4 6 RSV Pro Vis4 6 RSV Pro Vis系统功能配置 4 7 RSV Pro Vis4 7 RSV Pro Vis系统变量状态显示 三 接触传感功能三 接触传感功能 1 1 X Y ZX Y Z方向方向 2 A B C2 A B C旋转方向旋转方向 3 3 焊缝长度方向焊缝长度方向 接触传感修正方向示意图 接触传感修正方向示意图 盖面焊2 盖面焊1 打底焊 适合各种焊缝形式 适合各种焊缝形式 可与接触 非接触寻位功能 电弧 激光跟踪功能同时使用 可与接触 非接触寻位功能 电弧 激光跟踪功能同时使用 适合焊接各种材质 适合焊接各种材质 只需示教打底焊轨迹 盖面焊程序自动生成 只需示教打底焊轨迹 盖面焊程序自动生成 四 多层多道焊功能四 多层多道焊功能 原始 焊缝 起始点 P1点 P2点 P3点 为接触传感 起始点寻位 电弧跟踪图解 电弧跟踪图解 当前焊接跟 踪轨迹 原始编程轨迹 当前焊缝起始点 五 电弧跟踪功能五 电弧跟踪功能 徕斯机器人电弧跟踪原理 徕斯机器人电弧跟踪原理 电流 变化电流 变化 电电 压压 变变 化化 在焊接期间 机器人焊枪沿着焊缝横向摆动 摆动过程中 焊丝干伸长 在焊缝中间位置 与在焊缝两边时是不一样的 由于干伸长的 不同 实际的焊接电流也不同 干伸长越长 实际电流就越小 干伸长越短 实际电流就 越大 利用这个原理 机器人实时处理检测到的 电流变化 焊枪所处的位置 从而来修正机 器人焊枪的实际轨迹 保证轨迹中心线始终 在坡口中间也就是说在角焊缝的45 位置线 上 电弧跟踪电弧跟踪 左边 左边 右边 右边 焊缝中心 焊枪摆动焊枪摆动 六 激光跟踪功能六 激光跟踪功能 激光跟踪器 焊缝特征 激光跟踪常用接头形式 七 七 机器人编程介绍机器人编程介绍 1 急停按钮 2 驱动关闭 3 驱动打开 4 模式选择 5 速度旋钮 6 特殊键 执行宏程序 7 屏幕 8 选择菜单 9 功能选择键 10 键盘 11 特殊键 执行 插入宏程序 1 示教盒按键功能分区 白色区域按钮 功能键白色区域按钮 功能键 黄色区域按钮 数字键黄色区域按钮 数字键 橙色区域按钮 命令键橙色区域按钮 命令键 红色区域按钮 移动键红色区域按钮 移动键 2 示教盒显示界面 2 1 文件夹状态下 功能键菜单选项 文件夹状态下 功能键菜单选项 文件夹状态下 功能键菜单选项 2 2 程序状态下 功能键菜单选项 程序状态下 功能键菜单选项 程序状态下 功能键菜单选项 2 3 操作 Run 键 菜单选项 操作 Run 键 菜单选项 2 4 操作 Coordinate 键 菜单选项 操作 Coordinate 键 菜单选项 2 5操作 Function 键 菜单选项 操作 Function 键 菜单选项 2 6操作 info 键 菜单选项 操作 info 键 菜单选项 操作 info 键 菜单选项 2 7操作 window 键 菜单选项 3 1操作 variable 键 命令菜单选项 3 2操作 MOVE 键 命令菜单选项 3 3操作 CONTROL 键 命令菜单选项 3 4操作 Periphery 键 命令菜单选项 3 5操作 Plc 键 命令菜单选项 3 6操作 Position 键 命令菜单选项 3 7操作 math 键 命令菜单选项 3 8操作 Logic 键 命令菜单选项 3 9操作 Special 键 命令菜单选项 3 9操作 Program 键 命令菜单选项 送丝 送气 4 1操作快捷键 S1 功能显示 4 2操作快捷键 S2 命令菜单选项 4 3操作快捷键 S3 功能显示 焊接模拟开关 4 4操作快捷键 S4 功能显示 在线调节焊接参数 4 5操作快捷键 S6 功能显示 八 八 机器人程序结构介绍机器人程序结构介绍 S CONFIG 系统 配置文件 PLCMACPROGTYPEVAR 1 1 RSV 主要文件目录 用户PLC 程序文件 用户宏 程序文件 用户主 程序文件 用户路径 程序文件 用户变量 定义文件 1 2 RSV 主要配置文件 S CONFIG CNF DATA MAC CAN CNFNET CNF PROFI CNF SER CNF MENUCNF MDPROGAUTOEXEC FOREIGN SKEYCNF 开机启动配置 可进行外围通讯 接口的初始化 机器人 系统参 数设置 串口通 讯参数 设置 Profibus Profinet I O 配置 Ethernet网口 配置 用于 Profinet以及 M S通讯等 S 按键 功能配 置 S 按键 菜单配 置 CAN总 线I O配 置 2 焊接程序结构总览 S PROG S MAC S TYPE S HOME 1 MPR STARTCONDITIONMOVE HOME APPLICATION CONDDISPLAY PARTTYPE AUTO SAFEPOS START TO STATION PARA CLEAN COUNTER ST TO SAFEPOS TYPE SELECT PARTTYPE ST TYPE PARTTYPE ST PARTTYPE NAME ST 3 PROG文件夹主要程序功能简介 S PROG 1 MPR 用户程序 启动入口 AUTOSTARTCON DITION SAFEPOSDISPLAY PARTTYPE 用户主 程序 用户程序 初始化 安全位置显示 更改 产品型号 TCP TCP赋值 4 1 1 MPR 程序功能说明 1 作为用户程序启动入口 在S CONFIG MAC AUTOEXEC中编写程序 系统 执行启动程序后自动跳转到此程序 2 用户程序初始化 调用 STARTCONDITION MAC 进行用户程序启动条 件的初始化操作 3 回原点位置 调用S HOME MOVE HOME 手动或自动回原点位置 4 2 AUTO MPR 程序功能说明 1 用户主程序 控制程序的循环执行 作为工件路径程序的跳转和返回接口 2 多工位程序的工位判断 多工位操作时 根据给定条件作出工位调度 3 例行程序的执行 例如 刹车测试 根据外部轴配置情况 4 3 STARTCONDITION程序功能说明 1 TCP赋值 2 SAFEPOS HOMEPOS 赋值 3 程序命令 路径控制等相关系统变量的设置 4 用户程序相关MARK的初始化 5 机器人移动标准速度 加速度的设置 4 4 SAFEPOS程序功能说明 1 移动机器人到达SAFEPOS位置 2 断开相关外部轴的控制线路 4 5 TCP程序功能说明 对用户程序中的TCP进行赋值 保证TCP值的确 定性 先在TCP CAL程序中通过示教方式得到各个TCP的实 际值 记下此值后在TCP MAC程序中通过COPY命 令对对应TCP进行赋值 或者直接根据数模的数据 对TCP赋值 4 6 DISPLAY PARTTYPE程序功能说明 1 生成各个工位的跳转路径 调用S PROG PARTTYPE ST 生成各个工位的跳 转路径 存入 到变量 ST 2 取得各个工位的工件名称 调用 S PROG PARTTYPE NAME ST 取得各个工 位的工件名称 存入到变量 SBauteilname st 3 显示各个工位工件名称 并要求确认或更改 若更改工件 则提示按S6键 执行宏程序 S MAC SELECT PARTTYPE 重新选择工件 4 7 其他相关程序功能说明 1 COUNTER ST SPR 工件计数每调用一次 发送一个脉冲到输出位 通常 在S TYPE ST TYPE START中 完成对工件的 加工后调用 2 CLEAN SPR 清枪剪丝通常在S TYPE ST TYPE START中 完成对工件的加工后调用 3 TO SAFEPOS SPR TO STATION 通常用在有多个工位的情况 用于机器人在SAFEPOS 和工位路径程序首末位置之间移动的过渡 5 S键的配置 S1 S3 S1 手动送 丝 送气 DRAHT S2 摆动 开关 S3 模式开关 焊接 模拟 MIT SCHW OSCILLATE S2 1 2 S2 2 2 F1 OSC PATTEN F2 OSC ANGLE F3 PROG NR F4 SENSOR F1 ARC SENSOR F2 摆动 波形 摆动 角度 焊接参 数号 传感器 开关 电弧传 感器 说明 蓝色框表示程序中插入执行 红色框表示快速执行 S键的配置 S4 S6 S4 在线调 整 电流 S5 在线调整 脉冲矫正 S6 驱动回原 点位置 ONL POWER F1 ONL PULSCORR F2 ONL ARCCORR F3 PARA DISPLAY F5 ONL EXIT F6 SELECT PARTTYPE F1 GO HOMEPOS F2 在线调整 弧长矫正 焊接参 数显示 退出在 线模式 产品类型 选择 RESERVED 说明 绿色框表示快速执行 在线调整 显示红色框表示快速执行 6 MAC文件夹其他主要程序功能简介 WELD INI SPR 1 1 焊机接口地址初始化 1 2 焊接相关系统变量赋值 1 3 焊接相关界面显示变量赋值 1 4 复位焊接电源 此程序在开机初始化程序 S CONFIG MAC AUTOEXEC MAC 中被调用 执行焊接接口的初始化 7 PLC文件夹主要程序功能简介 S PLC RELEASE ST 工作请求 对 应面板 RELEASE PROCESSING 按钮的信号处 理 SAFETY AREA SAFEPOS MOVE STOP MESSAGES 安全回路相关信 号 对应面板 ACKNOWLEDGE LIGHT BARRIER 按 钮的信号处理 机器人安全位 置信号以及安 全位置请求信 号的处理 机器人 MOVE STOP 的条件 用户定义信 息窗口的触 发条件 AUTO PLC PLC 主循环程序 8 TYPE文件夹文件结构说明 S TYPE ST1 ST2ST3 TYPE 1TYPE 2TYPE 3 PARASTARTTYPE ST1工件1 焊接参数 ST1工件 1主程序 ST1工件1 路径程序 TYPE 1TYPE 2TYPE 3 PARASTARTTYPE ST2工件1 焊接参数 ST2工件 1主程序 ST2工件1 路径程序 9 程序运行主流程图 控制器启动 S CONFIG MAC AUTOEXEC S PROG TCP S MAC WELD INI S PROG 1 STARTCONDITION S HOME MOVE HOME APPLICATION COND S PROG DISPLAY PARTTYPE S PROG A