伺服焊钳功能操作要领书.pdf

YASKAWA YASNAC XRC 伺服焊钳功能操作要领书 请务必确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中 MOTOMAN使用说明书一览 MOTOMAN 安装手册 MOTOMAN 机器人使用说明书 YASNAC XRC 使用说明书 YASNAC XRC 操作要领书 入门篇 YASNAC XRC 操作要领书 应用篇 YASNAC XRC 操作要领书 应用篇 根据用途不同内容有异 请一定确认 与用途是否相同 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 资料编号 SGM CKI A437 SGM ii 本说明书 对 YASNAC XRC 的示教 再现 程序及文件编辑操作 作业管理等内容进行了全面的说 明 请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作机器人 另外 有关安全的详细内容记载在 安装手册 中 阅读本说明书前请务必熟读 安装手册 以 确保正确使用 说明书中的图解 有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制 运转此类部件时 务必按规定 将盖子或安全罩还原后 再按说明书要求运转 说明书中的图及照片 为代表性示例 可能与所购买产品不同 说明书有时由于产品改进 规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改 修改后的说明书将更新封面右下角的资料号 并以修订版发行 由于破损 丢失等原因需订购说明书时 请与本公司销售部联系 按封面的资料号订购 客户擅自进行产品改造 不在本公司保修范围之内 本公司概不负责 iii 安全注意事项 使用 安装 运转 保养 检修等 前 请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料 在熟知全 部机器知识 安全知识及注意事项后再开始使用 本说明书将安全注意事项分为 危险 注意 强制 禁止 四类分别记载 误操作时有危险 可能发生死亡或重伤事故 误操作时有危险 可能发生中等程度伤害或轻伤事故 必须遵守的事项 禁止的事项 另外 即使是 注意 所记载的内容 也会因情况不同而产生严重后果 因此任何一条注意事项都极 为重要 请务必严格遵守 虽然不符合 注意 或 危险 的内容 但也是用户必须严格遵守的事项 在相 关地方加以记载 iv 操作机器人前按下再现操作盒与示教编程器的急停键 并确认伺服电源被切断 伺服电源断开时 再现操作盒的 SERVO ON READY 及示教编程器的伺服电源的灯熄灭 紧急情况下 若不能及时停止机器人 则可能引发人身伤害或设备损坏事故 解除急停后再接通伺服电源时 要解除造成急停的事故后再接通伺服电源 由于误操作所造成的机器人动作 可能引发人身伤害事故 开始示教作业时 必须设定为示教锁定 如果非操作者的其他人员进行操作和再现 则可能引发人身伤害或设备损坏事故 在机器人运动范围内示教时 请遵守以下事项 保证从正面观看机器人 遵守操作步骤 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案 确保设置躲避场所 以防万一 由于误操作所造成的机器人动作 可能引发人身伤害事故 进行以下作业时 请确认机器人的运动范围内没人 并且操作者处于安全位置 XRC 电源接通时 用示教编程器操作机器人时 试运行时 自动再现时 不慎进入机器人运动范围内或与机器人发生接触 都有可能引发人身伤害事故 另外 发生异 常时 请立即按下急停键 急停键位于 XRC 再现操作盒的右上方及示教编程器的右侧 急停键 急停状态解除 v 进行机器人示教作业前要检查以下事项 有异常则应及时修理或采取其他必要措施 机器人动作有无异常 外部电线遮盖物及外包装有无破损 示教编程器用完后须放回原处 如不慎将示教编程器放在机器人 夹具或地上 当机器人运动时 示教编程器可能与机器人或 夹具发生碰撞 从而引发人身或设备损坏事故 在理解 安装手册 的 警告标志 的基础上 使用机器人 本书常用词汇定义 SG MOTOMAN 是首钢莫托曼机器人有限公司的商品名 SG MOTOMAN 由机器人本体 机器人 和机器人控制柜 YASNAC XRC 再现操作盒 YASNAC XRC 示教编 程器 及供电电缆组成 在本书中 这些部分如下表示 机器人各部分 本书的表示 YASNAC XRC 控制柜 XRC YASNAC XRC 再现操作盒 再现操作盒 YASNAC XRC 示教编程器 示教编程器 vi 另外 示教编程器及再现操作盒的键 按钮 画面标志等如下所示 操作设备 本书中的表达方式 文字键 文字键名用 表示 例 回车 图形键 图形键不用 在键名后直接用图形表示 只有光标键例外 不用图形表示 轴操作键和 数值键 轴操作键 数值键总体称呼时 分别称作轴操作键 数值键 同时按 同时按两个键时 如 转换 坐标 在两个键 之间加上 号 示教编程器 画面 画面中的菜单用 表示 例 程序 再现操作盒 按钮 按钮用 表示 同时为区别不是示教编程器的 键和按钮 在 前要注明 再现操作盒 例 再现操作盒的 TEACH 操作步骤的表达方式的定义 操作步骤的说明中 选择 表示的操作方法 是把光标移到选择对象上 再按选择键 vii 1 概要 2 示教 2 1 伺服焊钳的开关 2 1 2 2 电极的安装 2 1 2 3 动作工具的登录 2 2 2 3 1 单行程焊钳 2 2 2 3 2 双行程焊钳 2 2 2 4 建立程序 2 3 2 4 1 建立机器人轴和焊钳轴的程序的操作步骤 2 3 2 4 2 程序点的登录 2 3 2 4 3 SVSPOT 执行焊接 命令的登录 2 4 3 焊接条件的设定 3 1 压力的设定 3 1 3 2 焊接电流 焊接时间的设定 3 2 4 再现 4 1 检查运行 4 1 4 2 实际焊接 4 2 5 空打动作 5 1 SVGUNCL 空打动作 命令 5 1 5 2 空打压力的设定 5 1 6 电极磨损检出及磨损修正 6 1 磨损检出及磨损修正动作流程 6 1 6 2 磨损检出 6 2 6 2 1 空打接触动作 6 2 6 2 2 传感器检出动作 6 2 6 2 3 磨损检出举例 6 3 6 3 焊接诊断画面 6 4 6 4 磨损修正 6 5 viii 6 5 电极磨损时的位置示教 6 6 6 5 1 示教举例 6 6 6 5 2 参数 6 6 7 手动焊接 手动空打 7 1 手动点焊画面 7 1 7 2 手动焊接 7 2 7 3 手动空打 7 2 8 其他功能 8 1 伺服焊钳的开度 8 1 8 1 1 大开 小开位置设定 8 1 登录当前位置 8 1 通过输入数值进行登录 8 2 8 1 2 向大开 小开位置移动 8 2 8 2 专用键 数字键 动作 8 3 8 3 焊钳更换 8 4 8 3 1 焊钳更换命令 8 4 8 3 2 焊钳更换程序 8 4 8 3 3 焊钳更换处理时间 8 7 8 4 接触示教功能 8 7 8 4 1 板厚的设定 8 8 8 4 2 根据电极接触位置的示教 登录及确认动作位置 8 9 8 5 强制加压功能 8 10 8 5 1 输入信号序号的设定 8 10 8 5 2 空打动作的设定 8 11 8 6 固定式焊钳的磨损修正 8 12 8 6 1 用户坐标的设定 8 12 8 6 2 参数设定 8 13 8 6 3 修正举例 8 14 9 输入输出信号 9 1 输入输出示意图 9 1 9 2 输入输出定义操作 9 2 9 2 1 输入定义画面 9 2 9 2 2 输出定义画面 9 3 9 2 3 虚拟输入信号画面 9 4 9 3 定义信号的意义 9 5 ix 10 命令一览 11 系统设定 11 1 焊钳特性文件 11 1 11 1 1 脉冲 行程转换的数据输入 11 3 11 1 2 转矩 压力转换的数据输入 11 3 11 2 焊机特性文件 11 4 11 3 磨损量检测标准位置脉冲的清除 11 8 11 4 软极限值的设定 11 8 11 5 电极脱落检出值的设定 11 9 x 1 1 1 概要 使用点焊用途的伺服焊钳时 按照以下步骤进行 下面 在以上流程图的基础上 对操作要领进行详细的说明 示教 焊接条件设定 焊接电流 焊接时间 加压力等 开始 再现 结 束 1 2 2 1 伺服焊钳的开关 2 1 2 示教 要使用伺服焊钳功能 首先要进行以下的示教工作 2 1 伺服焊钳的打开关闭 伺服焊钳的打开关闭按以下步骤进行 1 机器人处于可以示教的状态 参照 XRC 操作要领书 2 按 外部轴切换 键 外部轴切换 键的灯亮 3 按手动速度的 高 或 低 键 状态区显示低速 4 按 S 或 S 键 伺服焊钳进行 打开动作 或 关闭动作 伺服焊钳的打开关闭方向因焊钳类型而异 手动速度务必选择 低速 来确认焊钳的打开关闭方向 2 2 电极的安装 电极的安装通过空打动作完成 有关空打动作参照 手动空打 的相关内容 进行示教时 务必使用无磨损的新电极 2 3 动作工具的登录 2 2 2 3 动作工具的登录 动作工具的登录 分单行程焊钳和双行程焊钳 工具的登录方法 请参照 XRC 操作要领书 2 3 1 单行程焊钳 把固定侧电极作为工具控制点登录 把面向移动侧电极的方向设定为工具坐标的 Z 轴 方向 务必把工具坐标的 Z 轴方向设定为面向移动侧电极的方向 如果 Z 轴方向设定不正确 就无法正确地进行电极磨损修正 2 3 2 双行程焊钳 把两侧电极的接触位置作为工具控制点登录 把下侧电极朝向上侧电极的方向设定为工具坐标的 Z 轴 方向 务必把工具坐标的 Z 轴方向设定为下侧电极朝向上侧电极的方向 如果 Z 轴方向设定不正确 就无法正确地进行电极磨损修正 固定侧电极 移动侧电极 工具控制点 工具 Z 轴方向 下侧电极 上侧电极 工具控制点 工具 Z 轴方向 2 4 建立程序 2 3 2 4 建立程序 本小节就机器人轴和焊钳轴程序的建立方法进行说明 2 4 1 建立机器人轴和焊钳轴程序的操作步骤 操作步骤 选择主菜单的 程序 选择 建立新程序 选择 R1 S1 1 输入程序名称 按 回车 键 1 1 焊钳轴以 S1 登录 建立只有机器人轴的程序时 选择 R1 建立只有焊钳轴的程序时 选择 S1 2 4 2 程序点的登录 程序点按以下步骤登录 工件 固定侧电极 移动侧电极位置 1 位置 作为点 1 4 在程序中登录 2 焊钳在位置 关闭 作为点 5 在程序中登录 3 焊钳在位置 打开 作为点 6 在程序中登录 4 位置 作为点 7 9 在程序中登录 位置 不要接触工件 工件与电极距离 5 10mm 因为程序点 5 下面要登录 SVSPOT 执行焊接 命令 在该动作时接触工件 使用双行程焊钳时 位置 和 作为同一程序点示教 同时位置 和 也作为同一程序点 示教 说 明 2 4 建立程序 2 4 2 4 3 SVSPOT 执行焊接 命令的登录 在上小节程序点 5 的后面登录 SVSPOT 命令 按下示教编程器的数值键中的 SPOT 键 可以登录 SVSPOT 命令 SVSPOT GUN 1 SVSPOT GUN 1 PRESS 1 PRESS 1 WTM 1 WTM 1 WST 1 WST 1 焊钳序号 指定焊接使用的焊钳序号 压力文件序号 指定设定压力的文件序号 焊接条件序号 指定焊机设定的焊接条件序号 焊机启动时间 指定焊机的启动时间 可从以下 3 种条件做选择 WST 0 在执行 SVSPOT 命令的同时启动焊机 因为要在加压前启动焊机 所以需在焊机处设 定预压时间 WST 1 在一次压力执行的同时启动焊机 WST 2 在二次压力执行的同时启动焊机 焊机启动信号输出时序图 加 压 焊机启动信号与 命令同时 WST 0 焊机启动信号与 第一压力同时 WST 1 焊机启动信号与 第二压力同时 WST 2 焊钳动作 开 关 t t t t t 3 1 压力的设定 3 1 3 焊机条件的设定 本章对伺服焊钳点焊焊接条件中的压力 焊接电流 焊接时间的设定进行说明 3 1 压力的设定 焊接时的压力 由 SVSPOT 命令选择的压力文件指定 操作步骤 选择主菜单的 点焊 选择 焊钳压力 用翻页键 选择文件号 选择要设定的 项目 输入数值按 回车 键 1 把光标移至 设定 按 选择 键 1 1 按 选择 键 结束条件 项交替显示 加压时间 等待结束 条件文件号 表示压力文件的序号 通过翻页键 进行序号选择 设定 表示压力文件的设定状态 还未输入数值的文件显示 未完成 已经输入数值的文件显示 完成 接触速度 表示焊钳关闭时电极的动作速度 用焊钳电机额定转数的百分比表示 接触压力 表示电极接触工件时的压力 电极接触工件 在达到接触压力后变为一次压力 一 四次压力 表示各阶段的压力 说 明 3 2 焊接电流 焊接时间的设定 3 2 一 四次压力结束条件 表示各次压力的结束条件 可选择 加压时间 或 等待结束 选择 加压时间 后 只在指定的时间段施加压力 具体时间在后面项目指定 选择 等待结束 后 在得到来自焊机的焊接结束的信号后结束施加压力 一 三次压力选择 等待结束 时 之后的加压条件不显示 一 四次压力加压时间 表示各次压力的加压时间 结束条件为 等待结束 时 此项目不显示 压力 kgf 结束条件 接触压力 100 0 一次压力 200 0 加压时间 0 20 秒 二次压力 150 0 加压时间 0 10 秒 三次压力 220 0 加压时间 0 20 秒 四次压力 180 0 等待结束 3 2 焊接电流 焊接时间的设定 焊接电流及焊接时间在焊机侧设定 相关操作 参照焊机的操作要领书 焊机设定的焊接条件序号与 SVSPOT 命令指定的焊接条件序号要一致 压力 焊接结束信号 0 2 0 2 100 200 150 220 180 t t 0 1 4 1 检查运行 4 1 4 再现 在本章 对检查运行和实际焊接进行说明 4 1 检查运行 检查运行是为了确认示教轨迹而做的 检查运行时 不执行 SVSPOT 命令等焊接命令 只做空运行 操作步骤 按再现操作盒的 PLAY 选择菜单区的 实用工具 选择 设定特殊运行 将 检查运行 设定为 有效 4 2 实际焊接 按照设定的程序进行实际焊接 如果检查运行为 无效 执行 SVSPOT 命令 4 2 实际焊接 4 2 5 1 SVGUNCL 空打动作 命令 5 1 5 空打动作 进行电极研磨和安装电极时 不进行焊接也要给焊钳加压 空打动作 空打动作可在程序中登录执行 5 1 SVGUNCL 空打动作 命令 按下示教编程器的数值键中的 2 空打 键 可登录 SVGUNCL 命令 SVGUNCL GUN 1 SVGUNCL GUN 1 PRESSCL 1 PRESSCL 1 焊钳序号 指定执行空打的焊钳序号 与 SVSPOT 命令使用同一焊钳 空打加压文件序号 指定设定空打压力的文件序号 是与 SVSPOT 命令使用的 压力文件 不同的文件 5 2 空打压力的设定 空打时的压力 在 SVGUNCL 命令选择的空打加压文件中设定 操作步骤 选择主菜单的 点焊 选择 空打压力 通过翻页键 选择文件序号 选择要 设定的项目 输入数值后按 回车 键 1 1 1 按 选择 键 压力单位 项交替显示 kgf 转矩 输出 项交替显示 有 无 说 明 5 2 空打压力的设定 5 2 条件文件号 表示空打加压条件文件序号 通过翻页键 可以选择序号 合钳时间 表示从修磨器输出运转信号 到焊钳开始加压的时间 开钳时间 表示从结束加压 到向修磨器的输出信号为 OFF 的时间 接触速度 表示焊钳关闭时电极的动作速度 用焊钳电机额定转数的百分比 表示 压力单位 表示空打加压的单位 可选择 kgf 或 力矩 接触压力 表示电极接触工件时的压力 电极接触工件 在达到接触压力后变为一次压力 一 四次压力 表示各阶段的空打压力 一 四次压力时间 表示各空打压力的加压时间 一 四次压力同步输出信号有无 表示是否有与各空打压力同步输出的通用输出信号 对修磨机等有同步信号输出时 选择 有 一 四次压力同步输出信号 表示与各空打压力同步输出的通用输出信号的序号 5 2 空打压力的设定 5 3 压力 时间 秒 输出 信号 接触压力 100 0 一次压力 200 0 0 50 有 1 二次压力 220 0 0 50 有 2 三次压力 0 0 0 00 无 四次压力 0 0 0 00 无 修磨器启动信号 3 合钳时间 1 0 秒 开钳时间 1 0 秒 修磨器同步信号 在 输出定义画面 上进行序号选择 5 2 空打压力的设定 5 4 6 1 磨损检出及磨损修正动作流程图 6 1 6 电极磨损检出及磨损修正 6 1 磨损检出及磨损修正动作流程图 磨损检出及磨损修正按以下步骤进行 安装新电极 示教机器人动作位置 清除基准位置 参照 11 3 空打接触动作登录基准位置 固定侧 参照 6 2 1 传感器检出动作登录基准位置 移动侧 参照 6 2 2 实际焊接 修磨电极 空打接触动作读取位置 参照 6 2 1 传感器检出动作读取位置 参照 6 2 2 计算移动侧及固定侧的磨损量 输出需要更换电极的信号 指定有效 更换电极 磨损量在允许范 围以内时 6 2 磨损检出 6 2 6 2 磨损检出 电极的磨损检出 分为空打接触动作和传感器检出动作两方面进行 6 2 1 空打接触动作 使固定侧 下侧 电极和移动侧 上侧 电极接触 读取该位置 空打接触动作用 SVGUNCL 空打动作 命令执行 SVGUNCL GUN 1 SVGUNCL GUN 1 PRESSCL 1 PRESSCL 1 TWC A TWC A 焊钳序号 空打压力文件序号 空打接触动作指定 6 2 2 传感器检出动作 使移动侧 上侧 电极在传感器的检出范围移动 根据该位置的读取数据 计算移动侧电极的磨损量 传感器检出动作用 SVGUNCL 空打动作 命令执行 由传感器检出电极位置 SVGUNCL GUN 1 SVGUNCL GUN 1 PRESSCL 1 PRESSCL 1 TWC B TWC B 焊钳序号 空打压力文件序号 传感器检出动作指定 6 2 磨损检出 6 3 6 2 3 磨损检出举例 MOVJ SVGUNCL GUN 1 PRESSCL 1 TWC A 空打接触动作 MOVJ MOVJ SVGUNCL GUN 1 PRESSCL 1 TWC B 传感器检出动作 MOVJ 双行程焊钳进行传感器检出动作时 示教时要保证上侧电极通过传感器的检出范围 从 传感器输出的信号极性 在 11 1 焊钳特性文件 的 磨损检出用传感器信号极性设 定 中设定 固定侧电极 移动侧电极 空打接触动作 传感器检出动作 传感器 发光侧 传感器 受光侧 6 3 焊接诊断画面 6 4 6 3 焊接诊断画面 显示电极的磨损量等内容 可以在此画面设定磨损量的允许值等内容 操作步骤 选择主菜单的 点焊 选择 焊接诊断 用翻页键 选择文件号 选择要设 定的项目 输入数值后按 回车 键 焊钳序号 表示焊钳的序号 通过翻页键 进行序号选择 焊钳电极使用次数 当前值 允许值 SVSPOT 命令执行的次数作为当前值显示 如果当前值超出允许值 输出要求更换电极信号 磨损量 移动侧 当前值 允许值 显示当前的移动侧电极的磨损量 如果当前值超出允许值 输出要求更换电极信号 磨损量 固定侧 当前值 允许值 显示当前的固定侧电极的磨损量 如果当前值超出允许值 输出要求更换电极信号 尖端点调整值 表示尖端点位置的调整值 焊钳行程修正 表示焊钳的行程修正值 基准位置 移动侧 清除基准位置数据后 登录最初检出的位置 来自传感器的信号输入的位置 在第二次以后的检出中 把与基准位置的差作为磨损量计算 基准位置 固定侧 清除基准位置数据后 登录最初检出的位置 空打时的位置 在第二次以后的检出中 把与基准位置的差作为磨损量计算 各当前值均可手动清除 6 4 磨损修正 6 5 操作步骤 选择菜单的 数据 选择 清除当前值 选择 是 6 4 磨损修正 根据电极的磨损量对机器人的动作及焊钳的行程进行修正 进行磨损修正的位置 是 SVSPOT 命令前登录的程序点 磨损修正的例子如下所示 单行程焊钳 移动侧磨损量 3mm 固定侧磨损量 5mm MOVJ MOVJ 对此位置进行磨损修正 SVSPOT GUN 1 PRESS3 1 WTM 1 WST 1 MOVJ MOVJ 固定侧电极向工具坐标的 Z 轴 方向修正 请正确登录工具的位置 方向 参考 2 3 动作工具的登录 固定侧电极 移动侧电极 工件 5mm 3mm 固定侧电极向工具坐 标 Z 轴 方向修正 5mm 焊钳行程修正 5 3 8mm 6 5 电极磨损时的位置示教 6 6 6 5 电极磨损时的位置示教 按已磨损电极的位置示教 可顾及到电极的磨损量进行位置登录 6 5 1 示教举例 以上的动作中 SVSPOT 命令前的移动命令有效 如果不是 SVSPOT 命令前的移动命令 不会顾及登录时位置的磨损量 6 5 2 参数 AxP010 磨损修正有效允许值 单位 m 设定可有效修正的磨损量的允许值 磨损量达不到允许值时 不进行修正 AxP010 1000 时 磨损量 1mm 顾及磨损量 登录示教位置 磨损量 1mm 忽略磨损量 登录示教位置 AxP014 磨损示教时的表示方法 0 位置登录时 显示 已修正 信息 1 位置登录时出现选择对话框 根据磨损量修正 是 否 可做选择 7 1 手动点焊画面 7 1 7 手动焊接 手动空打 焊接和焊钳的空打 不仅可以用程序执行 也可以通过操作示教编程器的键执行 此操作是在手动点 焊的画面进行 7 1 手动点焊画面 以下对手动点焊画面显示步骤和设定项目进行说明 操作步骤 按数值键的 0 手动条件 键 选择欲设定的项目 输入数值后按 回车 键按数值键的 0 手动条件 键 选择欲设定的项目 输入数值后按 回车 键 1 1 1 把光标移到 焊机启动时间 按 选择 键 显示 接触运动 一次加压 二次加压 把光标移到 空打动作指定 按 选择 键 文件 和 常量压力 交互显示 双焊钳控制 使用双焊钳时 选择有无同时控制功能 焊钳序号 表示焊钳的序号 焊钳加压文件号 表示设定所加压力的文件序号 焊接条件 表示设定了焊接条件的焊机的序号 焊机启动时间 表示焊机启动时间 从以下 3 个条件中选择 接触运动 在执行 SVSPOT 命令的同时 启动焊机 为了在加压开始前 使焊机开始动作 有必 要在焊机上设预压时间 一次加压 进行第一次加压的同时 启动焊机 二次加压 进行第二次加压的同时 启动焊机 说 明 7 1 手动焊接 7 2 空打动作指定 表示空打动作的加压方法 从以下两个条件中选择 文件 根据空打加压文件指定的内容进行加压 常量压力 按照指定的 常量压力 的压力值 进行空打 空打加压文件号或常量压力 显示空打加压文件号时 表示指定空打加压压力文件的序号 显示常量压力时 表示空打加压压力 7 2 手动焊接 进行手动焊接时 按照以下步骤操作 操作步骤 按数值键中的 0 手动焊接 键 同时按下 连锁 SPOT 键 手动焊接 使用以下在手动点焊画面显示的条件 焊钳序号 焊钳加压文件号 焊接条件 焊机启动时间 7 3 手动空打 手动空打 按照以下步骤操作 操作步骤 按数值键中的 0 手动焊接 键 同时按下 连锁 2 空打 键 手动空打 使用以下在手动点焊画面显示的条件 焊钳序号 空打动作指定 空打加压文件号或常量压力 8 1 伺服焊钳的开度 8 1 8 其他功能 本章对以下 3 部分内容进行说明 伺服焊钳的开度 专用键 数值键 动作 焊钳更换 8 1 伺服焊钳的开度 焊钳的开度分为大开和小开两种 8 1 1 大开 小开位置设定 焊钳的开度 大开 小开各有 8 点任意位置可以登录 登录当前位置 操作步骤 按数字键的 3 大开 或 小开 用翻页键 选择焊钳序号 选择欲登录的位置 按 修改 键 按 回车 键 8 1 伺服焊钳的开度 8 2 通过输入数值进行登录 操作步骤 按数字键的 3 大开 或 小开 选择欲登录的位置 输入数值后按 回车 键 焊钳序号 表示进行位置设定的焊钳 用翻页键 选择焊钳序号 选择位置 把 移动到现在被选择的位置 位置 表示焊钳开度 8 1 2 向大开 小开位置移动 操作步骤 按数字键的 3 大开 或 小开 用翻页键 选择焊钳序号 通过重复按数字键中的 3 大开 或 小开 选择位置序号 同时按下 连锁 3 大开 或 连锁 小开 在没有焊钳序号及位置序号变更的场合 只要同时按下 连锁 3 大开 或 连锁 小开 即向大开或小开位置移动 8 2 专用键 数值键 动作 8 3 8 2 专用键 数字键 动作 根据点焊用途的使用功能 把示教编程器上的数字键设定为专用键使用 手动条件 显示手动点焊画面 焊接 把 SVSPOT 命令输入程序 同时按下 连锁 焊接 在手动点焊画面按下此键 进行手动焊接 空打 把 SVGUNCL 命令输入程序 同时按下 连锁 空打 在手动点焊画面按下此键 进行手动空打 同时按下 连锁 焊接通 断 执行焊接通 断信号的 ON OFF 小开 按 1 次显示小开位置设定画面 按第 2 次以后 为小开位置选择序号的更换 同时按下 连锁 小开 移动侧电极移动到被选定的小开位置 大开 按 1 次显示大开位置设定画面 按第 2 次以后 为大开位置选择序号的更换 8 3 焊钳更换 8 4 同时按下 连锁 大开 移动侧电极移动到被选定的大开位置 同时按下 连锁 焊接异常清除 按下此键时 焊接异常清除信号输出 8 3 焊钳更换 本节对焊钳更换加以说明 8 3 1 焊钳更换命令 焊钳更换用 GUNCHG 焊钳更换 命令执行 GUNCHG GUN 1GUNCHG GUN 1 PICK PICK 焊钳序号 指定焊钳对接 分离 指定 PICK 焊钳对接 时 伺服焊钳电机的电源为 ON 指定 PLACE 焊钳分离 时 伺服焊钳电机的电源为 OFF 8 1 2 焊钳更换程序 通过以下例子对焊钳更换程序加以说明 输入信号 输出信号 夹紧确认 IN1 焊钳对接 分离 SOL OUT1 松开确认 IN2 焊钳 1 盖子开闭 SOL OUT2 连接确认 IN3 焊钳 1 在位 LS IN4 焊钳 1 盖子开极限 IN5 焊钳 1 盖子闭极限 IN6 焊钳识别信号 开始 IN21 焊钳识别信号 结束 IN23 8 3 焊钳更换 8 5 程序名称 焊钳 1 对接 控制组 R1 NOP MOVJ VJ 30 待机位置 WAIT IN 3 OFF ATC 未连接确认 WAIT IN 2 ON ATC 松开确认 WAIT IN 4 ON 焊钳 1 在位确认 DOUT OT 2 ON 焊钳 1 盖子打开 WAIT IN 5 ON 焊钳 1 盖子打开确认 MOVL V 500 焊钳 1 位于安置台正上方 MOVL V 100 PL 0 ATC 连接位置 WAIT IN 3 ON ATC 连接确认 DOUT OT 1 OFF ATC 夹紧 WAIT IN 1 ON ATC 夹紧确认 GUNCHG GUN 1 PICK 焊钳电机电源 ON TIMER T 0 2 等待 0 2 秒 MOVL V 1000 提起焊钳 1 WAIT IN 4 OFF 焊钳 1 不在位确认 DOUT OT 2 OFF 焊钳 1 盖子关闭 WAIT IN 6 ON 焊钳 1 盖子关闭确认 MOVJ JV 30 待机位置 END 8 3 焊钳更换 8 6 程序名称 焊钳 1 分离 控制组 R1 NOP MOVJ VJ 30 待机位置 WAIT IN 3 ON ATC 连接确认 WAIT IN 4 OFF 焊钳 1 不在位确认 DOUT OT 2 ON 焊钳 1 盖子打开 WAIT IN 5 ON 焊钳 1 盖子打开确认 MOVL V 500 焊钳 1 位于安置台正上方 MOVL V 100 PL 0 焊钳 1 安置位置 WAIT IN 4 ON 焊钳 1 在位确认 GUNCHG GUN 1 PLACE 焊钳电机电源 OFF TIMER T 0 2 等待 0 2 秒 DOUT OT 1 ON ATC 松开 WAIT IN 2 ON ATC 松开确认 MOVL V 1000 焊钳分离 WAIT IN 4 ON 焊钳 1 在位确认 DOUT OT 2 OFF 焊钳 1 盖子关闭 WAIT IN 6 ON 焊钳 1 盖子关闭确认 MOVJ JV 30 待机位置 END 把自动工具更换装置移动到夹紧位置时 请务必确认处于松开状态 8 4 接触示教功能 8 7 8 3 3 焊钳更换处理时间 焊钳更换处理时间如下所示 8 4 接触示教功能 示教时 不能用目测方法确认固定侧电极位置时 可以通过用移动侧电极接触工件 登录固定侧电极接 触工件的位置 8 4 接触示教功能 8 8 8 4 1 板厚的设定 操作步骤 选择主菜单的 点焊 选择 焊接诊断 用翻页键 选择焊钳序号 选择 工 件板厚 输入数值后按下 回车 键 导电嘴间距 在进行电极接触位置示教时 表示电极间的距离 在程序画面同时按下 转换 回车 键时 此值被改变 工件板厚 输入进行焊接的工件的板厚 尖端点调整距离 表示固定侧电极进行接触位置示教时的调整距离 在程序画面同时按下 转换 回车 键时 此值被改变 8 4 接触示教功能 8 9 8 4 2 根据电极接触位置的示教 登录及确认动作位置 操作步骤 选择主菜单的 程序 选择 程序内容 把机器人移动到打点位置 让移动侧电极接触工件 同时按下 转换 回车 键 在程序画面同时按下 转换 回车 键 朝工具坐标 Z 轴正方向进行修正 实际登录的位置 可以 通过按 前进 键 移动机器人进行确认 同时按下 转换 回车 键 示教位置后 可以在 点焊诊断 画面确认修正量 8 5 强制加压功能 8 10 8 5 强制加压功能 通过外部信号的输入延时 可以进行焊钳加压 通过输入外部信号只能进行空打 通过输入外部信号不能进行焊接 8 5 1 输入信号序号的设定 操作步骤 选择主菜单的 点焊 选择 I O 分配 选择欲设定的信号序号 信号序号选择为 0 时 不能通过输入外部信号进行空打加压 8 5 强制加压功能 8 11 8 5 2 空打动作的设定 操作步骤 选择数字键的 0 手动条件 选择欲设定的项目 输入数值后按 回车 键 通过 8 5 1 输入信号序号的设定 选择的外部信号一经输入 和手动空打同样 按照 空打动作指定 及 空打加压文件 的设定内容 进行空打 8 6 固定式焊钳的磨损修正 8 12 8 6 固定式焊钳的磨损修正 即使焊钳不是安装在机器人上 而是安装在固定位置 也可以进行磨损修正操作 使用固定式焊钳时 不能用固定传感器检测磨损量 磨损检测时 必须配备使传感器进入焊钳移动范围的装置 8 6 1 用户坐标的设定 以固定侧电极的尖端为原点设定用户坐标 请把用户坐标的 Z 轴正方向设定为指向移动侧电极 用户坐标的设定方法 请参照 XRC 操作要领书 XRC 具有 外部基准点控制功能 把空间的一点作为机器人的控制点进行示教和再现的功 能 使用这个功能时 如外部基准点坐标和用户坐标一致 则直接使用已设定的用户坐标 8 6 固定式焊钳的磨损修正 8 13 8 6 2 参数设定 在焊钳中设定已设定的用户坐标序号 机器人把持的焊钳设定为 0 初始值 0 参数 S2C180 固定式焊钳磨损修正用户坐标序号 焊钳 1 S2C181 固定式焊钳磨损修正用户坐标序号 焊钳 2 S2C182 固定式焊钳磨损修正用户坐标序号 焊钳 3 S2C183 固定式焊钳磨损修正用户坐标序号 焊钳 4 S2C184 固定式焊钳磨损修正用户坐标序号 焊钳 5 S2C185 固定式焊钳磨损修正用户坐标序号 焊钳 6 S2C186 固定式焊钳磨损修正用户坐标序号 焊钳 7 焊钳 1 固定式焊钳 使用用户坐标 3 S2C180 3 焊钳 2 固定式焊钳 使用用户坐标 5 S2C181 5 8 6 固定式焊钳的磨损修正 8 14 8 6 3 修正举例 对于电极的磨损量 需修正工件的位置及焊钳的开度 进行磨损修正的位置 登录在 SVSPOT 命令前一行 MOVJ MOVJ 在这个位置进行磨损修正 SVSPOT GUN 1 PRESS 1 WTM 1 WST 1 MOVJ MOVJ 单侧移动焊钳 移动侧磨损量 3mm 固定侧磨损量 5mm 时 指定工件向用户坐标的负方向修正 请正确登录用户坐标的位置 方向 参照 8 6 1 用 户坐标的设定 9 1 输入输出示意图 9 1 9 输入输出信号 9 1 输入输出示意图 设定点焊焊接用的专用信号 下图显示的是具有代表性系统的输入输出示意图 点焊焊接系统输入输出示意图 焊接条件 电平信号 1 1 焊机设定焊接条件 2 2 输出格式可选择为二进制 4 3 离散式 8 4 内为离散式的场合 16 5 最多可对应 255 个条件 二进制 32 6 64 7 128 8 焊接命令 电平 脉冲切换 输出焊机启动命令 焊接异常清除 电平 清除焊机异常状态 9 2 输入输出定义操作 9 2 9 2 输入输出定义操作 可将焊机每个系统的焊接所必需的 I O 设定成通用输入输出信号 下记信号在虚拟输入信号画面进行有效指定 点焊控制器冷却水异常 焊钳冷却水异常 变压器温度异常 焊接通 断 9 2 1 输入定义画面 操作步骤 在主菜单中选择 点焊 选择 I O 分配 1 选择设定信号编号 2 输入数值后按 回 车 键 1 显示输入定义画面 2 成为数值输入状态 说 明 9 2 输入输出定义操作 9 3 9 2 2 输出定义画面 操作步骤 在输入定义画面选择菜单中的 显示 1 选择 输出定义 2 选择设定的信号序号 3 输 入数值后按 回车 键 1 显示下拉菜单 输出画面时 下拉菜单显示 输入定义 2 显示输出定义画面 3 数值输入状态 说 明 9 2 输入输出定义操作 9 4 请务必确认在作业中没有使用分配的通用信号 如果在作业中使用 就会出现分 配信号重复 动作不正常的情况 如果输出设定为 焊接条件奇偶 则在焊接条件输出时 会自动输出奇偶信号 所以奇偶的设定要使用参数设定 9 2 3 虚拟输入信号画面 操作步骤 在主菜单中选择 输入输出 选择 虚拟输入信号 1 将光标移动到有效或者无效信号处 同时按下 联锁 选择 键 2 1 显示虚拟输入信号画面 2 每按一次 联锁 选择 键 无效 有效 将进行切换 说 明 9 3 定义信号的意义 9 5 9 3 定义信号的意义 向机器人控制柜输入的信号 信号 内容 对象设备 标准设定 焊接结束 表示焊机正常完成焊接的信号 在焊接用命令及执 行手动焊接操作时 作为确认信号使用 收到该信 号后 结束焊接顺序 执行下一步作业 焊机 IN13 焊接异常 显示焊机焊接结果异常或焊机异常 焊接时 若收 到该信号 机器人则报警并停止工作 焊机 IN14 粘连检测 用粘连检测器和焊机检测出粘连时输入 机器人报 警停止工作 粘连检测器及焊 机 未使用 点焊控制器冷 却水异常 监视点焊控制器焊机冷却水的异常状态 接收到该 信号时 机器人报警 停止工作 伺服电源保持上 电状态 冷却水流量开关 IN9 焊钳冷却水异 常 监测焊钳冷却水的异常状态 接收该信号后 机器 人报警 停止工作 伺服电源保持上电状态 冷却水流量开关 IN10 变压器温度异 常 来自焊钳变压器的异常信号直接输送到机器人控 制柜 正常时为 ON NC 信号 当信号为 OFF 时 发出报警 但伺服电源仍保持上电状态 焊钳变压器 IN11 焊接通 断 通过 PLC 由外部联锁控制柜等PLC接收焊接选择开关启动 关闭的状态信息 并根据机器人实际状态向焊机输 出开始焊接和关闭焊接信号 信号接受 ON 时 焊机关闭焊接 不进行点焊焊接 外部联锁控制柜 等 CN12 B6 电极更换完成 电极更换后若输入该信号 则关闭请求更换电极信 号 清除打点次数 外部联锁控制柜 等 IN16 9 3 定义信号的意义 9 6 从机器人控制柜输出的信号 信号 内容 对象设备 标准设定 由 OUT11 使用 4 位 OUT11 OUT12 OUT13 OUT14 焊接条件 电平信号 1 1 2 2 4 3 8 4 16 5 32 6 64 7 128 8 焊接条件 奇数偶数 设定焊机的焊接条件 输出格式可选择二进制 离散式 位序号 最大可对应 255 个条件 奇偶校验位 指定时 为最上位 焊机 未使用 焊接命令 向焊机输出启动命令 但以焊接条件信号作为启动 命令的焊机不需要 焊机 未使用 清除焊接异常 命令清除焊机的焊接异常状态 用示教盒输出 焊机 OUT10 焊接通 断 接收来自外部连锁控制柜的信号 并根据机器人的 工作状态输出 焊机 OUT9 电极更换请求 实际打点次数达到设定的电极更换时的打点次数 时输出 外部连锁控制 柜等 OUT16 10 1 10 命令一览 下表为伺服焊钳命令一览 内表示数值或文字等数据 附加项目中 一格内的多个数字 表示可从多个数中任选一个使用 功 能 焊钳加压及执行焊接 GUN 焊钳 1 特性文件号 1 7 PRESS 焊钳 1 加压文件号 1 15 WTM 焊钳 1 焊接条件 1 255 WST 焊机启动时间 0 2 GUN 焊钳 2 特性文件号 1 7 PRESS 焊钳 2 加压力文件编号 1 15 WTM 焊钳 2 焊接条件 1 255 附加项目 WST 焊机启动时机 0 2 SVSPOT SVSPOT 使用举例 MOVL V 1000 SVSPOT GUN 1 PRESS 1 WET 1 WST 1 MOCL V 1000 功 能 执行焊钳加压 GUN 焊钳 1 特性文件号 1 7 PRESSCL 空打加压文件号 1 5 附加项目 TWC A TWC B TWC C SVGUNCL SVGUNCL 使用举例 MOVL V 1000 SVGUNCL GUN 1 PRESSCL 1 MOVL V 1000 10 2 功 能 焊钳的分离与对接 GUN 焊钳特性文件号 1 7 附加项目 PICK PLACE GUNCHG 焊钳更 换 GUNCHG 焊钳更 换 使用举例 GUNCHG GUN 1 PICK 11 1 焊钳特性文件 11 1 11 系统设定 焊钳 焊机等进行系统设定时需要确定的内容 要在系统设定文件中进行指定 11 1 焊钳特性文件 焊钳固有内容由焊钳特性文件指定 操作步骤 选择主菜单的 点焊 选择 焊钳条件 用翻页键 选择焊钳号 选择要设定 的项目 输入数值后按 回车 键 1 把光标移至 设定 按 选择 键 1 在 焊钳类型 处 按 选择 键 交替显示 C 型钳 X 型钳 单行程 X 型钳 双 行程 说 明 11 1 焊钳特性文件 11 2 1 焊钳序号 表示使用的焊钳序号 使用的焊钳达到 2 个以上时 用翻页键 选择序号 2 设定 显示焊钳特性文件的设定状态 未输入数值的文件显示 未完 已输入数值的文件显示 完成 3 类型 表示焊钳类型 可选择 C 型钳 X 型钳 单行程 X 型钳 双行程 4 焊机序号 显示装配的焊机序号 5 脉冲 行程的转换 显示焊钳轴电机的编码器脉冲值与焊钳张开度 行程 的关系 与指定的焊钳张开度对应的脉冲值 通过关系值的补偿计算得出 6 转矩方向 指定焊钳轴电机的加压方向 电机的编码器值若与焊钳的加压方向一致 选择 正 相反选择 负 7 转矩 压力的转换 显示焊钳轴电机的转矩与电机加压的关系 与指定的压力所对应的转矩值 通过关系值的补偿计算 得出 8 最大压力 输入焊钳的最大压力 如果选择的压力超过该数值 则报警 9 检出延迟时间 表示在 SVSPOT 命令及 SVGUNCL 命令 当接动作开始到转矩检测开始之间的延迟时间 10 初始接触速度 表示在 SVSPOT 命令及 SVGUNCL 命令 达到接触加压点时的焊钳轴电机速度 11 磨损检测传感器 DIN 号 表示磨损检测用传感信号的直接输入序号 12 磨损比率 固定侧 表示固定侧电极在空打动作检测出的磨损量中所占的比率 13 磨损校正固定偏移量 表示磨损补偿的同时固定侧电机的移位量 打点时 要使移位始终向一个方向时 需要赋值 14 磨损检测传感器信号极性 表示传感在磨损检测时的信号极性 通常为 NO 电极到达传感时为 OFF 选择 ON OFF 通常为 OFF 电极到达传感时为 ON 选择 OFF ON 15 焊钳闭合移动速率 下侧 只显示选择 X 钳 两次动 时 当电极产生磨损后 焊钳会闭合得更紧 此项表示在此情况下 下侧电极的动作比率 上侧电极动 作 下侧电极动作 4 6 时 输入 60 11 1 焊钳特性文件 11 3 16 传感器检出移动速率 上侧 只显示选择 X 钳 两次动 时 显示使用传感检测上侧电极的磨损量时 上侧电极通过传感时的动作比率 上侧电极动作 下侧