武藏300机械手编程.doc

SHOTMASTER 300 机械手编程指导一、 PLC编程控制器面板MODE：模式转换键 CH：程序选择键OBJ：命令键 EDIT：编辑键 AUX：调节速度键 SHIFT：切换键ABS/INC：坐标转换 +/-：正、负键CLR：解除报警及清楚 RTN：复位键ENT：确定键 START：开始STOP：停止键 FAST：加速移动SHIFT+ENT：返回上个位置二、各个按键中含有的命令： 1、MODE：程序设定模式：、PROGRAM MODE：进入编程模式。、TEST MODE：手动测试。、AUTO MODE：自动模式。内部模式、RS232C电脑控制模式、PRINT程序打印模式、EXTMODE：自动运行模式。内、外部模式2、OBJ：0、 MOVE：以系统默认的速度移动、TIMER：上一个命令的延时、SUBROUTINE：插入子程序.、REPEAT：对某段程序有限次数的循环、JUMP：步骤跳跃、CP LINELINE：画直线CURVE：划弧线CIRCLE划圆、OUT点胶命令.、点胶：11：1 停胶： 11：0、MPP-1抽胶：14：1 、吸气：16：1、吐气：17：1 、OFFSET：将当前坐标改为原点坐标17、MOVE Z:Z轴上下调节。3、EDIT：（在PROGRAM MODE条件下）、STEP CALL调出步骤、INSERT插入命令、DELETE删除步骤4、AUX：（在PROGRAM MODE条件下）、ORIGINE.SPEED.XYZ：复位时候的移动速度.、JOG.SPEED：编程移动时的速度.、JOG.HIGH.SPEED：高速. 、PTP.SPEED：点到点的移动速度.、PTP.SLOPE.TIME：点到点的加速度.、SOFT.LIMIT： X.Y.Z的最大行程.、SPEED 可设定速度三、编程方法：1、我们机械臂是利用绝对坐标和相对坐标进行编程。 绝对坐标：是指B点到A点的坐标值。相对坐标：是指B点到A点的实际数值。 绝对坐标用ABS表示，相对坐标用INC表示。 我们编程有俩个选择。主程序（1-99） 子程序（100-999）2、我们编程一般使用主程序，子程序只在大量做产品使用；要是做单个的产品，建议用主程序，就可以完成，如果要10个、20个做，则主程序中穿插子程序去完成。3、点胶步骤移动至点胶位置对产品进行涂布返回原点四、程序案例教程1、在产品上的一个点点胶。在TEST或者PROGRAM模式测出点胶位置坐标，例如坐标值为：X=50，Y=50，Z=30按MODE键转换到Program模式 按CH键进入程序选择 输入程序名 按OBJ健 选择MOVE命令 输入坐标值X=50，Y=50，Z=30 选择OUT命令，输入1-1：1点胶命令 选择TIMER命令，确定点胶时间 选择OUT命令，输入1-1：0停止点胶 选择RETURN程序名称点胶程序程序通道1步进命令XYZ数据注释1MOVE5050ABS2MOVE Z30ABS移动至点胶位置3OUT1-1:1开始点胶4TIMER0.1S点胶时间5OUT1-1:0停止点胶6RETURN返回原点7ENDA点为起点，点胶到B点停止2、点胶轨迹为线段 A B在TEST或者PROGRAM模式测出点胶位置坐标例如坐标值为：A点：X=50， Y=40，Z=30 B点：X=100，Y=60，Z=30按MODE键转换到Program模式 按CH键进入程序选择 输入程序名 按OBJ健 选择MOVE命令 输入坐标值X=50，Y=40，Z=30 选择OUT命令，输入1-1:1点胶命令 选择6号LINE命令 输入坐标X=100，Y=60，Z=30确定点胶轨迹 选择OUT命令，输入1-1: 0停止点胶 选择RETURN,设备复位。程序名称点胶程序程序通道1步进 STEP命令XYZ数据注释1MOVE5040ABS2MOVE Z30ABS移动至点胶位置3OUT1-1:1开始点胶4CPLINE1006030ABSV=10 mm/S点胶轨迹5OUT1-1:0停止点胶6RETURN返回原点7ENDA点为起点，顺时针方向点胶3、点胶轨迹为圆 AB C在TEST或者PROGRAM模式测出点胶位置坐标，例如坐标值为：A点：X=75， Y=40， Z=30 B点：X=50， Y=100， Z=30 C点：X=100，Y=100， Z=30按MODE键转换到Program模式 按CH键进入程序选择 输入程序名 按OBJ健 选择MOVE命令 输入坐标值X=75， Y=40， Z=30 选择OUT命令，输入1-1：1点胶命令 选择6号CIRCLE命令 输入坐标 =50，=100；=100，=100 输入1-1：0停止点胶 选择RETURN,设备复位。程序名称点胶程序程序通道1步进命令XYZ数据注释1MOVE7540ABS2MOVE Z30ABS移动至点胶位置3OUT1-1:1开始点胶4CPCIRCLE=50=100ABSV=10 mm/S点胶轨迹为圆=100=1005OUT1-1:0停止点胶6RETURN返回原点7END4、多个线段循环点胶每段线段长度为2.5mm，横向间距为2mm，纵向间距为3mm。第一个线段左端的坐标是（X=20,Y=40,Z=40） 点胶主程序：按MODE键转换到Program模式 按CH键进入程序选择 输入程序名 按OBJ健 选择MOVE命令 输入坐标值X=20，Y=40，Z=35 选择SUBROUTINE命令，输入100 选择MOVE命令，输入X=2，Y=0,Z=0选择INC/ABS，切换为相对坐标INC 选择SUBROUTINE命令，输入100 选择REPEAT命令，输入JUMP 跳至“横向向右位移2mm步骤”，循环5次 选择MOVE命令，输入X=0,Y=3,Z=0 选择SUBROUTINE命令，输入100 选择MOVE命令，输入X=-2，Y=0,Z=0；选择INC/ABS，切换为相对坐标INC 选择SUBROUTINE命令，输入100 选择REPEAT命令，输入JUMP 跳至“横向向左位移2mm步骤”，循环5次 选择MOVE命令，输入X=0,Y=3,Z=0 选择SUBROUTINE命令，输入100 选择MOVE命令，输入X=2，Y=0,Z=0；选择INC/ABS，切换为相对坐标INC 选择SUBROUTINE命令，输入100 选择REPEAT命令，输入JUMP 跳至“横向向右位移2mm步骤”，循环5次 选择RETURN,设备复位。点胶子程序：选择MOVE Z命令，输入Z=5 选择OUT命令，输入1-1：1点胶命令 选择6号CP LINE命令里的LINE 命令 ，X=2.5,Y=0,Z=0 输入1-1：0停止点胶 选择MOVE Z命令，输入Z=-5程序名称点胶主程序程序通道1步进命令XYZ数据注释1MOVE2040ABS2MOVE35ABS3SUBROUTINE100调用点胶程序4MOVE200INC平移至第二个产品5SUBROUTINE100对第二个产品点胶6REPEATJUMP 55 TIMER循环点胶5次7MOVE030INC平移至第二排产品8SUBROUTINE1009MOVE-200INC10SUBROUTINE10011REPEATJUMP 95 TIMER12MOVE0