相机-IMU标定

1 duo3d配置 2 duo3d 标定 Kalibr 安装 Kalibr 配置 标定注意事项 标定步骤 结果判断 参考http wiki ros org duo3d driver duo3d官网上下载SDK 按步骤安装 注意内核版本是否符合要求 在ubuntu启 动高级选项中可以选择已有的内核版本 不行可以下载安装内核版本 duo3d driver lanuch 文件中配置相机参数 一些默认没写的参数 按照格式可以 添加 参数列表查看源文件 相关介绍 github 源码 建议使用提供的cde版本 不需要安装配置 asl kalibr wiki downloads 1 标定板 建议使用Aprilgrid标定板 因为9宫格标定板需要相机看到板子的全 部 前者因为每个格子有二维码不需要 方便充分运动激励IMU 2 运行需要的参数文件如图 标定文件根据是标定板参数 另外两个是相机和 IMU 参数 注意修改topic 1 duo3d配置 2 duo3d 标定 Kalibr 安装 Kalibr 配置 canchain yaml实例 Kalibr 需要事先标定好相机内参 imu yaml 实例 标定板要光滑平整 可以去文印店用KT板做 标定时光照均匀充分 在光线强的 地方标定 这样相机曝光时间可以调的很小 避免运动模糊 采集数据时 最好可视化相机图像 方便参考 3轴上运动要充分 充分激励IMU a 运行duo3dDriver 使用ros 采集duo3d image和IMU 其中 O之后是自定义 标定注意事项 标定步骤 cam0 cam overlaps 1 3 camera model pinhole distortion coeffs 0 020581 0 004193 0 001250 0 000997 distortion model radtan intrinsics 298 678380 312 660757 307 877270 227 257491 resolution 640 480 rostopic duo3d left image rect rostopic duo3d imu data raw update rate 200 0 Hz accelerometer noise density 0 008 continous accelerometer random walk 0 0001 gyroscope noise density 0 001 continous gyroscope random walk 0 0005 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 2 3 4 5 6 7 8 的rosbag名字 a 运行标定程序 实际标定发现不加时间标定结果会很差 程序运行中间会弹出中间结果 关闭中间结果框 才能继续运行 标定结果的重投影误差应该在零点几个像素 标定出来的位移和实际测量或估计的IMU 和相机中心位移比较一致 结果判断 rosbag record duo3d imu data raw duo3d left image rect O xxx bag kalibr calibrate imu camera target target yaml imu imu yaml