AS0-V2.4新松工业机器人通用安装手册.pdf

新松机器人自动化股份有限公司新松机器人自动化股份有限公司新松机器人自动化股份有限公司新松机器人自动化股份有限公司 SIASUN ROBOTICS 新 松 工 业 机 器 人 通 用 安 装 手 册新 松 工 业 机 器 人 通 用 安 装 手 册新 松 工 业 机 器 人 通 用 安 装 手 册新 松 工 业 机 器 人 通 用 安 装 手 册 AS0 V2 4 声声声声 明明明明 本说明书对新松工业机器人的运输 安装等内容进行了全面的说 明 请务必在认真阅读并充分理解的基础上运输 安装本机器人 说明书中的图及照片 为代表性示例 可能与所购买产品不 同 说明书有时由于产品改进 规格变更及说明书自身更便于使 用等原因而进行适当的修改 请在安装时使用正确版本的安装 说明书 本说明书对运输 安装方面的未尽事宜 请联系新松获得相 关信息 版本信息版本信息版本信息版本信息 版本 修改时间 修改内容 AS0 V1 0 2013 4 10 新制作 AS0 V1 1 2013 5 11 增加安装前负载确认 增加互联线 示教盒线等的 长度 增加示教盒的连接 AS0 V1 2 2013 6 13 拆包装注意事项增加内容 增加通断电 上电试运 行部分 AS0 V1 3 2013 7 18 1 2 2 中装箱清单内容追加 2 2 本体安装内容追 加 3 轴和底座配套航插标配内容修改 AS0 V1 4 2013 8 30 1 2 2 中标准配置清单内容增加零位码盘标签 4 2 3 中 IO 校验和输出的操作 4 2 远程控制 IO 适 合软件版本 4 4 3 4 中用户 IO 在用户 IO 校验中的 位置变更 AS0 V1 5 2013 9 16 4 2 章节增加说明及 IO 表 AS0 V1 6 2013 9 19 1 2 2 装箱物品清单变更 AS0 V1 7 2013 9 25 远程 IO 配置说明详细化 AS0 V1 8 2013 12 3 增加 SR20A SR10AL 部分 AS0 V1 9 2013 12 10 2 4 3 增加标配变压器说明 第 5 章可选收费配件 列表变更 AS0 V2 0 2013 12 23 增加第 5 章 外部轴设定 AS0 V2 1 2014 2 24 第 5 1 1 章内容增加 AS0 V2 2 2014 3 4 3 3 3 2 章增加 50B 机器人 3 轴螺钉孔尺寸 AS0 V2 3 2014 4 11 20KG 法兰盘螺钉孔变更为 M6 增加 SRB300A 的法 兰盘图 2 4 3 内标准配置变压器变更 AS0 V2 4 2014 5 5 外部轴参数计算内容增加及修正 目录目录目录目录 1 机器人运输 6 1 1 带包装运输 6 1 2 拆包装 6 1 2 1 拆包装注意事项 6 1 2 2 仔细核对装箱物品清单 7 1 3 搬运 7 1 3 1 搬运注意事项 7 1 3 2 机器人本体搬运 8 1 3 2 1 使用吊车搬运 8 1 3 2 2 使用叉车搬运 12 1 3 3 控制柜搬运 13 2 机器人安装 15 2 1 机器人安装注意事项 15 2 2 机器人本体安装 16 2 2 1 机器人本体安装基础要求 16 2 2 2 机器人本体安装时配件选用 16 2 2 3 机器人本体安装孔尺寸 16 2 3 控制柜安装 18 2 4 连接 20 2 4 1 互联电缆的连接 20 2 4 2 示教盒的连接 21 2 4 3 电源的连接 21 2 5 电源接通与切断 22 2 5 1 接通主电源 23 2 5 2 接通伺服电源 23 2 5 2 1 示教模式 23 2 5 2 2 执行模式 23 2 5 3 切断伺服电源 急停 23 2 5 4 切断主电源 24 2 6 机器人各轴运动检查 24 3 末端执行部件的安装 24 3 1 安装前的负载确认 24 3 2 机械安装 25 3 3 气路及走线 27 3 3 1 轻载机器人本体 SR6 SR10 系列 27 3 3 1 1 轻载机器人末端执行部件走线用本体预留接口 27 3 3 1 2 轻载机器人走线架预留螺钉孔 28 3 3 2 次轻载机器人本体 SR10AL SR20A 29 3 3 2 1 次轻载机器人末端执行部件走线用本体预留接口 29 3 3 2 2 轻载机器人走线架预留螺钉孔 29 3 3 3 中载机器人本体 SR35 SR50 SR80 系列 30 3 3 3 1 中载机器人末端执行部件走线用本体预留接口 30 3 3 3 2 中载机器人走线架预留螺钉孔 31 3 3 4 重载机器人本体 SR120 SR165 SR210 系列 33 3 3 4 1 重载机器人末端执行部件走线用本体预留接口 33 3 3 4 2 重载机器人走线架预留螺钉孔 34 4 IO 信号线连接 37 4 1 外接信号线进入控制柜的预留口 37 4 2 远程控制连接 38 4 2 1 新松机器人提供的标准远程控制功能 38 4 2 2 系统 IO 接口板接口定义 39 4 2 3 远程控制功能接线 44 4 2 4 远程控制 IO 的校验及输出 46 4 2 4 1 远程控制 I O 校验 46 4 2 4 2 远程强制输出 46 4 2 5 远程控制 IO 的配置 47 4 3 用户 IO 48 4 3 1 用户 IO 的供电 48 4 3 2 用户 IO 的接线 49 4 3 3 用户 IO 的校验 50 4 3 4 用户 IO 在作业中对应的信号号码 50 5 外部轴设定 52 5 1 外部轴机器参数的设定 52 5 1 1 减速比的设定 52 5 1 2 最大速度的设定 52 5 1 3 最大加速度的设定 52 5 1 4 每圈码盘线数的设定 53 5 2 外部轴 RC 速度限参数的设定 53 5 3 外部轴校零及零位标识 记录 53 6 可选收费配件列表 54 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 6 1 机器人机器人机器人机器人运输运输运输运输 1 1 带包装带包装带包装带包装运输运输运输运输 新松工业机器人采用木箱包装 木箱分为底拍和箱体外壳 底拍为包装承重部分 与内包装物之间有固定 内包装物不 会在底拍上窜动 是吊车 叉车搬运时的受力部分 箱体外壳及上盖只起防护作用 承重有 限 故包装箱上不能放重物 且包装箱需要向上放置 不能倾倒 使用叉车 吊车搬运包装 箱时要由有相关资质的人员进行 注意不要损坏箱内物品 运输过程中导致的人为损坏不在 保修之内 包装箱内的机器人虽然有简单的防水内包装 但运输时请避免雨淋 严重的雨淋将导致 机器人损坏 由雨淋导致的机器人损坏不在保修之内 图图图图 1 1 1 2 拆包装拆包装拆包装拆包装 1 2 1 拆包装注意事项拆包装注意事项拆包装注意事项拆包装注意事项 拆包装前请先检查包装箱外表是否有破损 如有破损 请联系运输公司并在拆包前保留 追诉运输公司的证据 拆包装时使用电动扳手 撬杠 羊角锤等工具 拆包过程中注意不要损坏箱内物品 拆开的包装物请妥善处理 废木箱可能有钢钉等尖锐物 可能造成人身伤害 将机器人与底拍脱离时注意先拆开固定物 固定物可能为长自攻螺钉 钢丝缠绕 钢钉 等 妥善处理拆下的小包装零件 可能造成人身伤害 拆下的废塑料 包装绳等请妥善处理或回收利用 叉车插入位置 吊带位置 箱体外壳 底拍 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 7 1 2 2 仔细核对装箱物品清单仔细核对装箱物品清单仔细核对装箱物品清单仔细核对装箱物品清单 标准机器人的装箱单包括以下内容 特殊要求除外 机器人本体 1个 如图2 机器人控制柜 1个 控制柜电源线出柜长度3米 如图2 机器人示教盒 1个 示教盒线长度8米 如图2 机器人互联线缆 1套 互联线长度9米 如图2 变压器 1个 图2中未显示 U盘 内含电子版手册 并可用于系统备份 图2中未显示 在控制柜内的主板上 防静电环 机器人控制柜维护用 使用方法参考电气维护手册 合格证 机器人出厂合格证明 本体3轴面板及底座后面板航插的配套航插 方便客户走线 图2中未显示 安装在 本体航插上 航插盖 如果不使用本体航插 可选择此盖将航插盖住 出厂在本体吊环上 零位码盘标签 零位码盘标签于本体对应 出厂在本体吊环上 用户需要对本体的 零位码盘值维护 可以选择将零位码盘标签贴在控制柜门内侧 将零位码盘标签记 录成文档等方法 以上内容控制柜在一个单独的包装箱内 其余物品在本体包装箱内 图图图图 1 2 标准配件的核对请参照装箱单 1 3 搬运搬运搬运搬运 1 3 1 搬运搬运搬运搬运注意事项注意事项注意事项注意事项 机器人的搬运 请由持有吊带 吊车作业 叉式升降机等必要执照的人进行 机器人或 控制装置的重量 记载于本手册内 请确认之后 进行合乎其重量的处理 控制柜 示教盒 互联线 本体 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 8 将机器人或控制装置吊上时 请以本说明书或维修说明书所记载的方法进行 以指定外 的方法作业的话 机器人在搬运中会倾倒或掉下 可能造成事故 搬运或安装作业时 请充分注意不要损伤配线 此外 装置装配后 请以保护罩等施以 保护对策 以免作业人员或其它人 叉式升降机等损伤配线 吊起设备时 注意吊带不要让吊环等吊装位置以外的机器人本体部分受力 避免损坏该 部分 1 3 2 机机机机器人本体器人本体器人本体器人本体搬运搬运搬运搬运 出厂的机器人本体已经调整到适合搬运的状态 如果机器人本体已经不是出厂姿态 请 参照图 1 3 调整机器人的姿态 使机器人重心尽量低且尽量居中 可以防止机器人倾倒 图图图图 1 3 1 3 2 1 使用使用使用使用吊车吊车吊车吊车搬运搬运搬运搬运 轻载机器人本体 SR6 SR10 系列 机器人本体重量 SR6 系列本体重 150KG SR10 系列本体重 160KG 吊起本体使用本体上的 2 个吊环 如图 4 所示 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 9 图图图图 1 4 由于是 2 个吊环 吊起时并不能绝对稳妥 必要时需要采用扶正设施 确保机器人 不会倾倒 机器人倾倒可能造成机器人内部件损坏 机器人倾倒可能造成人身伤害 次轻载机器人本体 SR10AL SR20 系列 机器人本体重量 SR10AL 系列本体重 280KG SR20A 系列本体重 270KG 吊起本体使用本体上的 4 个吊环 如图 1 5 所示 图图图图 1 5 中载机器人本体 SR35 SR50 SR80 系列 机器人本体重量 SR35 系列本体重 760KG SR50 系列本体重 750KG SR80 系列本 体重 760KG 吊起本体使用本体的吊环 共 4 个 如图 1 6 所示 吊环 吊带 吊环 共 4 个 吊带 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 10 图图图图 1 6 重载机器人本体 SR120 SR165 SR210 系列 机器人本体重量 SR120 SR165 SR210 系列本体重 1400KG 请选择有足够负载能 力的吊装设备 吊起本体可以使用 2 种方法 如图 7 图 8 所示 本体吊环 吊带 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 11 图图图图 1 7 方法一方法一方法一方法一 方法一的优点为重心可靠 缺点为吊环位置不容易连接 吊环 本体自 有 共 4 个 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 12 图图图图 1 8 方法二方法二方法二方法二 方法二的优点为吊带容易连接 但必要时增加扶正吊带 防止主吊带滑动造成机器人倾 倒 重载机器人的吊装需要具有资深吊装资格的人员进行 不当的吊装可能造成机器人倾倒 机器人倾倒可能造成人身伤害 机器人倾倒可能造成机器人损坏 1 3 2 2 使用叉车使用叉车使用叉车使用叉车搬运搬运搬运搬运 轻载机器人本体 SR6 SR10 系列 机器人本体重量 SR6 系列本体重 150KG SR10 系列本体重 160KG 轻载机器人本体没有叉车架 次轻载机器人本体 SR10AL SR20A 系列 机器人本体重量 SR10AL 系列本体重 280KG SR20A 系列本体重 270KG 次轻载机器人本体没有叉车架 中载机器人本体 SR35 SR50 SR80 系列 机器人本体重量 SR35 系列本体重 760KG SR50 系列本体重 750KG SR80 系列本 体重 760KG 中载机器人本体没有叉车架 重载机器人本体 SR120 SR165 SR210 系列 扶正吊带 吊带 X2 根 每根吊绳承重 800KG 叉车架 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 13 机器人本体重量 SR120 SR165 SR210 系列本体重 1400KG 请选择有足够负载能 力的叉车 叉车使用如图 9 所示 叉车搬运过程中注意不要碰伤电机 连接器和机 器人电缆 图图图图1 9 1 3 3 控制柜控制柜控制柜控制柜搬运搬运搬运搬运 使用吊车搬运 控制柜上方配有 4 个吊环 可用来吊起控制柜 控制柜重量约为 170Kg 请选择合适的吊带 绳 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 14 图图图图 1 10 使用叉车搬运 叉车叉在控制柜下方支撑的内部 注意不要损坏控制柜下方的连接器 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 15 图图图图 1 11 2 机器人安装机器人安装机器人安装机器人安装 2 1 机器人安装注意事项机器人安装注意事项机器人安装注意事项机器人安装注意事项 在机器人动作时 作业人员有碰触机器人的危险 因此 强烈建议设围栏以防止人员靠 近机器人 作业人员或其它人误入的话 可能造成事故及人身伤害 对于经常使用的机器人 防护栏请勿采用容易跨越或可简单移动的构造 防护栅太低时 跨越并入内将很危险 由于不小心摔倒而跌入护栏内将造成人身伤害 防护栅可设安全门 安全门信号可以与机器人连接 门打开时机器人停止动作 控制柜建议安装在防护栏外 方便作业人员进行紧急停止操作 设置操作台时 其上也请设紧急停止按钮 以便在操作台操作中发生异常时也能立刻紧 急停止 控制柜 操作台等 请勿设置于看不见机器人主体动作之处 看不见机器人主体动作的 话 发生异常时可能无法及时注意而造成大事故 也可能无法确认作业人员的存在而引 起事故 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 16 机器人本体应该固定的牢固可靠 安装前需要考虑固定方法 需要时事先设计并加工合 适的底座等 机器人使用 380V 三相电 由 380V 电源到机器人变压器的连线新松没有提供 需要客户 自行准备 请确实进行接地工程 确保电源接地有效 如果机器人所必要的作业范围比机器人所拥有的可能动作范围小的话 建议做机器人动 作范围的限制 可利用机器人软件限制 也可利用限制开关及机械制动器来达到限制 机器人软件限位的设定请参照操作手册 2 2 机器人机器人机器人机器人本体本体本体本体安装安装安装安装 2 2 1 机器人本体安装基础要求机器人本体安装基础要求机器人本体安装基础要求机器人本体安装基础要求 1 安装处混凝土地面严格按照工程标准制作 混凝土强度等级不小于 C30 2 混凝土地面平面度要求为 2mm 且不得有裂纹 3 混凝土层厚度不小于 200mm 2 2 2 机器人本体安装时配件选用机器人本体安装时配件选用机器人本体安装时配件选用机器人本体安装时配件选用 安装机器人本体时一般不直接将本体安装于地面 而是使用机器人底座 机器人底座可 以由客户自行设计 也可以向新松联系定制 特殊情况将机器人直接固定在地面 将不利于 机器人的维修与零件更换 将机器人固定在地面建议使用化学锚栓而不是膨胀螺栓 化学锚栓比膨胀螺栓更耐由于 机器人运动造成的振动 化学锚栓的规格选用如下 机器人型号 选用新松底座时的化学锚栓 选用 直接将本体固定在地面时的 化学锚栓选用 SR6 SR10 系列 M16 190 4 个 M16 190 4 个 SR10AL SR20A M16 190 4 个 M16 190 4 个 SR35 SR50 SR80 系列 M16 190 16 个 M20 260 8 个 SR120 SR165 SR210 系列 M16 190 16 个 M20 260 8 个 表表表表 2 1 2 2 3 机器人本体安装孔尺寸机器人本体安装孔尺寸机器人本体安装孔尺寸机器人本体安装孔尺寸 提供机器人本体安装孔尺寸方便客户设计底座或直接固定 各型号尺寸如下 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 17 轻载机器人本体 SR6 SR10 系列 本体安装孔如图 2 1 4 个 18 孔为本体固定孔 4 个 M12 孔为水平调整孔 图图图图 2 1 次轻载机器人本体 SR10AL SR20 系列 本体安装孔如图 2 2 4 个 17 5 孔为本体固定孔 4 个 M12 孔为水平调整孔 图图图图 2 2 中载机器人本体 SR35 SR50 SR80 系列 本体安装孔如图 2 3 8 个 22 本体固定孔 4 个 M16 孔为水平调整孔 机器人前方 机器人前方 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 18 图图图图 2 3 重载机器人本体 SR120 SR165 SR210 系列 本体安装孔如图 2 4 8 个 22 本体固定孔 图图图图 2 4 2 3 控制柜安装控制柜安装控制柜安装控制柜安装 为了机器人控制柜内的通风 安装时请将机器人控制柜安装在离墙壁 20cm 以上的地方 控制柜安装在高处时为了防止掉落 或放在地面时为了防止倾倒 请务必把控制柜固定在放 置的地方 图 2 5 为控制柜固定孔位 机器人前方 机 器 人 前 方 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 19 图图图图 2 5 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 20 如图2 6 在控制柜的前面板 有一个示教盒把手 该把手为方便运输 已经在出厂前拆 下 控制柜安装完成后 打开控制柜门 在控制柜门的内侧可以找到用扎带固定的示教盒把 手 将把手取出 安装在控制柜的前面板处 图图图图 2 6 打开控制柜门锁 逆时针旋转锁柄 同时逆时针旋转控制柜电源开关 即可打开控制柜 门 2 4 连接连接连接连接 2 4 1 互联互联互联互联电缆的连接电缆的连接电缆的连接电缆的连接 连接机器人及控制柜的电缆称之为互联电缆 标准的互联线缆长度为 9 米 如果需要其 他长度的互联线缆 请联系新松采购 轻载机器人 SR6 SR10 系列 有 2 条互联线缆 次轻载机器人 SR10AL SR20A 有 2 条互联线缆 中载机器人 SR35 SR50 SR80 系列 有 3 条互联线缆 重载机器人 SR120 SR165 SR210 系列 有 3 条互联线缆 机器人本体 控制装置的连接部分 重载连接器 以及互联电缆上都印有连接器的名称 把名称对比后正确地连接 电缆的连接器有 公接头 及 母接头 各有不同的槽孔 采用 即使弄错连接也插不进去的构造 如勉强插入可能破损 请注意 示教盒连接器 航插 位于控制柜底部 连接时对准槽孔之后通过螺纹锁紧 采用即使 弄错连接也插不进去的构造 如勉强插入可能破损 请注意 互联线缆及本体航插标签如图 2 7 所示 控制柜门锁 控制柜电源开关 示教盒把手 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 21 图图图图 2 7 2 4 2 示教盒的连接示教盒的连接示教盒的连接示教盒的连接 连接示教盒的航插到控制柜底面的航插 如下图为控制柜底面视图 图图图图 2 8 连接示教盒时请看清航插定位缺口的方向 方向对准后在旋紧 方向不对而又强行接入 可能造成航插的损坏 为了拧紧示教盒航插 有时可能需要在拧不动的情况下晃动航插再继续拧紧 请确认航 插拧紧 示教盒线缆标准配置为 8 米长 如果需要其他长度的示教盒线缆请联系新松采购 2 4 3 电源的连接电源的连接电源的连接电源的连接 机器人使用 220V 三相电 由于大部分应用环境只有 380V 三相电 机器人配备变压器 标配变压器如下 SR6 SR10 标配 1 5KVA 变压器 SR20 SR35 SR50 SR80 SRB160A SRB300A 标配 5KVA 变压器 SR120 SR165 SR210 标配 8KVA 变压器 变压器在有外部轴或 额外负载时需要提高功率配置 由 380V 电源到机器人变压器的连线新松没有提供 需要客户自行准备 该线缆建议使 用 3X6 1X4 线缆 UVW 三相电每根 6 平方毫米 地线 4 平方毫米 变压器连接 如下图所示 首先打开变压器的门 连接变压器的输入端 图 2 9 仅为示 连接时标签对 应 连接示教盒 新松工业机器人通用安装手册 例图片 输入端在左侧还是在右侧请以实物为准 变压器输入端连接完成后 接通电源后指针正确指向 的输出端接控制柜 输入端和输出端共地 压器的输出端到控制柜的距离约 注意 连接变压器内部线时 是不够的 需要确认变压器指针是否没有损坏 维修 只看变压器指针位置可能由于指针损坏误认为没有电而发生危险 拆下变压器输入端后一定要将输入端连线的另外一端 防止误开电源而使裸漏的接线端子带电造成人身伤害 2 5 电源接通与切断电源接通与切断电源接通与切断电源接通与切断 合上控制柜的主电源开关时 22 端在左侧还是在右侧请以实物为准 实物有标签 图图图图 2 9 变压器输入端连接完成后 先不接输出端 试上电 查看变压器指针 图图图图 2 10 接通电源后指针正确指向 220V 说明输入端接线正确 断开电源后连接输出端 输入端和输出端共地 地线的连接位置可能因变压器的不同而不同 压器的输出端到控制柜的距离约 3 米 如果需要其他长度的出柜线请联系新松采购 连接变压器内部线时 请一定确认变压器输入端没有电 只看变压器表的指针位置 需要确认变压器指针是否没有损坏 如果变压器指针损坏 只看变压器指针位置可能由于指针损坏误认为没有电而发生危险 拆下变压器输入端后一定要将输入端连线的另外一端 连接 380V 电源 防止误开电源而使裸漏的接线端子带电造成人身伤害 电源接通与切断电源接通与切断电源接通与切断电源接通与切断 控制柜的主电源开关时 应确认在机器人动作范围内无何人员 忽视此提示可能会 接通电源后指针指在大 概中间位置 AS0 V2 4 断开电源后连接输出端 变压器 地线的连接位置可能因变压器的不同而不同 变 如果需要其他长度的出柜线请联系新松采购 只看变压器表的指针位置 器指针损坏 请联系新松 只看变压器指针位置可能由于指针损坏误认为没有电而发生危险 电源 也拆下 忽视此提示可能会 接通电源后指针指在大 概中间位置 220V 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 23 发生与机器人的意外接触而造成人身伤害 如有任何问题发生 应立即按动急停键 急停键 位于控制门的右上方和示教编程器的右侧 2 5 1 接通主电源接通主电源接通主电源接通主电源 把控制柜前门上的主电源开关扳转到接通 ON 的位置 此时主电源接通 控制柜面板 上 电源 指示灯亮 示教盒进行初始化诊断和读入当前开始位置值 2 5 2 接通伺服电源接通伺服电源接通伺服电源接通伺服电源 2 5 2 1 示教模式示教模式示教模式示教模式 按动示教盒上的 上电 键 以接通伺服电源 当 机器手上电 指示灯亮时 表 明伺服电源已接通 伺服电源接通示教盒状态标志中的圆形上电标识变为绿色填充 当操作者按下示教盒上的三档使能开关时 如下图 则电机电源被接通 机器人使能 电机电源接通后示教盒状态标志中的菱形使能标识变为黑色填充 图图图图 2 11 三档使能开关位置三档使能开关位置三档使能开关位置三档使能开关位置 注意事项注意事项注意事项注意事项 三档使能开关的安全设计 当操作者握紧安全开关时 伺服电源被接通 但如果操作者用力压紧此开关 直至听到 卡 的响声时 则伺服电源被切断 2 5 2 2 执行模式执行模式执行模式执行模式 执行模式下 按示教盒上的 上电 按钮 伺服及电机均上电 机器人进入可运行状态 执行模式时 不需要使用三档使能开关 2 5 3 切断伺服电源切断伺服电源切断伺服电源切断伺服电源 急停急停急停急停 当急停键按动后 伺服电源被切断 则机器人就不能再进行操作 切断伺服电源 按动控制柜前门上或示教编程器上的急停键 则切断伺服电源 一旦伺服电源切断 则制动装置 电机抱闸 启动 机器人就被制动而不能再进行任 何操作 可在任何模式 示教模式 再现模式或远程模式 下的任何时候进入紧急停止状态 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 24 2 5 4 切断主电源切断主电源切断主电源切断主电源 切断伺服电源后 再切断主电源 把 控制柜门上的主电源开关扳转至切断 OFF 的位置 则主电源被切断 图图图图 2 12 控制柜主电源开关示意图控制柜主电源开关示意图控制柜主电源开关示意图控制柜主电源开关示意图 2 6 机器人各轴运动检查机器人各轴运动检查机器人各轴运动检查机器人各轴运动检查 示教模式下 在机器人上电并使能的状态下 可以运动机器人各轴 选择机器人的坐标系为关节坐标系 选择运动速度为低速 按轴操作键逐一检查各轴运 动 图图图图 2 13 轴操作键轴操作键轴操作键轴操作键 各轴运动检查完毕 说明在运输过程中机器人状态良好 如果发现机器人存在问题 请 联系新松 3 末端执行末端执行末端执行末端执行部件部件部件部件的安装的安装的安装的安装 3 1 安装前的负载确认安装前的负载确认安装前的负载确认安装前的负载确认 末端执行部件在安装前请先确认机器人是否具有足够的负载能力 不能让机器人做超过 其负载能力的工作 否则容易造成机器人损坏及发生危险 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 25 机器人的腕部各轴的允许扭矩及转动惯量如表 3 1 参数 轴 产品分类 SR6 SR10 SR10 AL SR20 A SR35 SR50 SR80 SR120 SR165 SR210 手腕 允许 力矩 N m R 4 轴 12 15 39 2 39 2 147 206 294 588 921 1274 B 5 轴 9 8 12 39 2 39 2 147 206 294 588 921 1274 T 6 轴 6 6 19 6 19 6 78 127 147 343 461 686 手腕 允许 惯量 Kg m 2 R 4 轴 0 24 0 32 1 05 1 05 10 13 28 59 78 120 B 5 轴 0 16 0 2 1 05 1 05 10 13 28 59 78 120 T 6 轴 0 06 0 06 0 25 0 25 4 5 5 11 22 40 70 表表表表 3 1 3 2 机械安装机械安装机械安装机械安装 客户可以根据需要安装末端执行部件在机器人的安装法兰上 机器人的安装法兰尺寸如下 轻载机器人本体 SR6 SR10 系列 图图图图 3 1 次轻载机器人本体 SR10AL SR20A 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 26 图图图图 3 2 中载机器人本体 SR35 SR50 SR80 系列 图图图图 3 3 重载机器人本体 SR120 SR165 SR210 系列 图图图图 3 4 M6 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 27 码垛机器人本体 SRB160A SRB300A 系列 图图图图 3 5 3 3 气路及走线气路及走线气路及走线气路及走线 末端执行部件如果需要用气动部件 含真空吸附部件 需要连接气路 末端执行部件如 果需要电气控制 需要在机器人本体上走线 新松机器人本体上提供了电气及气路接口方便气路及走线 同时在本体上的合适位置提 供螺纹孔满足走线架的机械固定需要 下面介绍这些接口和螺纹孔的规格和位置 3 3 1 轻载机器人本体轻载机器人本体轻载机器人本体轻载机器人本体 SR6 SR10 系列系列系列系列 3 3 1 1 轻载机器人末端执行部件走线用本体预留接口轻载机器人末端执行部件走线用本体预留接口轻载机器人末端执行部件走线用本体预留接口轻载机器人末端执行部件走线用本体预留接口 为方便机器人末端执行部件走线 新松机器人在机器人本体内从底座后端接线面板到 3 轴已经接好线 并在底座后端接线面板 3 轴前平面提供航插供客户使用 与底座 3 轴面板 处航插相配套的航插由新松提供 方便进行连接 请确认配件 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 28 图图图图 3 6 2 个接线航插在本体内为直连线 3 3 1 2 轻载机器人走线架预留螺钉孔轻载机器人走线架预留螺钉孔轻载机器人走线架预留螺钉孔轻载机器人走线架预留螺钉孔 从 3 轴出线到末端执行器的连线可以选择使用走线架 新松轻载机器人本体提供接线架 固定螺钉孔固定螺钉孔固定螺钉孔固定螺钉孔 螺钉孔孔位如下面视图螺钉孔孔位如下面视图螺钉孔孔位如下面视图螺钉孔孔位如下面视图 A 中所示中所示中所示中所示 图图图图 3 7 8 气管 快插接头 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 29 新松同样提供标准的走线架配件新松同样提供标准的走线架配件新松同样提供标准的走线架配件新松同样提供标准的走线架配件 客户如果需要请联系新松采购客户如果需要请联系新松采购客户如果需要请联系新松采购客户如果需要请联系新松采购 3 3 2 次轻载机器人本体次轻载机器人本体次轻载机器人本体次轻载机器人本体 SR10AL SR20A 3 3 2 1 次轻载机器人末端执行部件走线用本体预留接口次轻载机器人末端执行部件走线用本体预留接口次轻载机器人末端执行部件走线用本体预留接口次轻载机器人末端执行部件走线用本体预留接口 为方便机器人末端执行部件走线 新松机器人在机器人本体内从底座后端接线面板到 3 轴已经接好线及气管 并在底座后端接线面板 3 轴前平面提供航插供客户使用 与底座 3 轴面板处航插相配套的航插由新松提供 方便进行连接 请确认配件 图图图图 3 8 3 3 2 2 轻载机器人走线架预留螺钉孔轻载机器人走线架预留螺钉孔轻载机器人走线架预留螺钉孔轻载机器人走线架预留螺钉孔 从 3 轴出线到末端执行器的连线可以选择使用走线架 新松轻载机器人本体提供接线架固定固定固定固定 螺钉孔螺钉孔螺钉孔螺钉孔 螺钉孔孔位如下面视图螺钉孔孔位如下面视图螺钉孔孔位如下面视图螺钉孔孔位如下面视图 L 中所示中所示中所示中所示 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 30 图图图图 3 9 3 3 3 中载机器人本体中载机器人本体中载机器人本体中载机器人本体 SR35 SR50 SR80 系列系列系列系列 3 3 3 1 中载机器人末端执行部件走线用本体预留接口中载机器人末端执行部件走线用本体预留接口中载机器人末端执行部件走线用本体预留接口中载机器人末端执行部件走线用本体预留接口 为方便机器人末端执行部件走线 新松机器人在机器人本体内从底座后端接线面板到 3 轴已经接好线 并在底座后端接线面板 3 轴前平面提供航插供客户使用 与底座 3 轴面板 处航插相配套的航插由新松提供 方便进行连接 请确认配件 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 31 图图图图 3 10 2 个接线航插在本体内为直连线 气管接头在本体内部有气管相通 与螺纹气管接头配 套的快插接头 客户可以选择自行购买或向新松采购 3 3 3 2 中载机器人走线架预留螺钉孔中载机器人走线架预留螺钉孔中载机器人走线架预留螺钉孔中载机器人走线架预留螺钉孔 从 3 轴出线到末端执行器的连线可以选择使用走线架 新松轻载机器人本体提供接线架 固定螺钉孔 螺钉孔位置如图 3 11 中的 A 向视图 图图图图 3 11 SR50A SR80A 系列产品的螺钉孔尺寸如图 3 12 SR35A 系列产品的螺钉孔尺寸如图 3 13 SR50B 产品的螺钉孔尺寸如图 3 14 航插母头 气管 螺纹接头 螺纹气管接 头 航插公头 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 32 图图图图 3 12 图图图图 3 13 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 33 图图图图 3 14 新松同样提供标准的走线架配件新松同样提供标准的走线架配件新松同样提供标准的走线架配件新松同样提供标准的走线架配件 客户如果需要请联系新松采购客户如果需要请联系新松采购客户如果需要请联系新松采购客户如果需要请联系新松采购 3 3 4 重载机器人本体重载机器人本体重载机器人本体重载机器人本体 SR120 SR165 SR210 系列系列系列系列 3 3 4 1 重载机器人末端执行部件走线用本体预留接口重载机器人末端执行部件走线用本体预留接口重载机器人末端执行部件走线用本体预留接口重载机器人末端执行部件走线用本体预留接口 为方便机器人末端执行部件走线 新松机器人在机器人本体内从底座后端接线面板到 3 轴已经接好线 并在底座后端接线面板 3 轴前平面提供航插供客户使用 与底座 3 轴面板 处航插相配套的航插由新松提供 方便进行连接 请确认配件 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 34 图图图图 3 15 2 个接线航插在本体内为直连线 气管接头在本体内部有气管相通 与螺纹气管接头配 套的快插接头 客户可以选择自行购买或向新松采购 3 3 4 2 重载机器人走线架预留螺钉孔重载机器人走线架预留螺钉孔重载机器人走线架预留螺钉孔重载机器人走线架预留螺钉孔 如果不选择本体提供的航插及气管接头 在本体一侧 1 轴法兰 大臂 3 轴上提供螺钉 孔供客户走线及气路使用 螺钉孔的位置如图 3 16 图图图图 3 16 气管 螺纹接头 气管 螺纹接头 航插母头 航插公头 3 轴上的螺钉孔 大臂的螺钉孔 1 轴法兰上的螺钉孔 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 35 3 轴上的螺钉孔尺寸如图 3 17 图图图图 3 17 大臂上的螺钉孔尺寸如图 3 18 图图图图 3 18 1 轴法兰上的螺钉孔尺寸如图 3 19 图图图图 3 19 在图 3 15 所示的螺钉孔的机器人本体的另外一侧 同样预留了走线架的螺钉孔 螺钉孔 的尺寸如图 3 20 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 36 图图图图 3 20 从 3 轴出线到末端执行器的连线可以选择使用走线架 新松轻载机器人本体提供接线架 固定螺钉孔 螺钉孔位置如图 3 21 中的 A 向视图 图图图图 3 21 SR165 SR210 系列产品的螺钉孔尺寸如图 3 22 SR120 系列产品的螺钉孔尺寸如图 3 23 图图图图 3 22 电机 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 37 图图图图 3 23 新松同样提供标准的走线架配件新松同样提供标准的走线架配件新松同样提供标准的走线架配件新松同样提供标准的走线架配件 客户如果需要请联系新松采购客户如果需要请联系新松采购客户如果需要请联系新松采购客户如果需要请联系新松采购 4 IO 信号线连接信号线连接信号线连接信号线连接 4 1 外接信号线进入控制柜的预留口外接信号线进入控制柜的预留口外接信号线进入控制柜的预留口外接信号线进入控制柜的预留口 外接的 IO 信号线可以通过控制柜底部的预留端口进入控制柜 预留端口如下图所示 拆 下螺丝 卸下盖板即可 注 图 3 1 为控制柜底面视图 可能由于产品的不同航插有所不同 但预留口在这里应 该找得到 图图图图 4 1 电源线入口 互联线航插 预留口 示教盒口 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 38 4 2 远程控制连接远程控制连接远程控制连接远程控制连接 新松的远程控制功能可配置 即在示教盒中可以将远程功能的硬件地址配到用户 IO 接口 板及系统 IO 接口板用户接线部分的任意位置 客户可以选择自己配置远程功能 也可以选择按照机器人出厂时的默认配置进行连接 下面介绍的远程控制功能的位地址及接线的管脚即为默认配置下的位地址和硬件管脚 4 2 1 新松机器人提供的标准远程控新松机器人提供的标准远程控新松机器人提供的标准远程控新松机器人提供的标准远程控制功能制功能制功能制功能 客户如果需要远程控制 请在下表中选择所需的功能 类别 功能 默认信号 位地址 默认接 口板管 脚 描述 输入 打开主程 序 SDIN2 8 P5 5 脚 打开系统设置好的主作业 信号上升沿触发 主 作业设置过程见设置主作业部分的说明 主作业 打开的时候 同时清空作业堆栈 清空打开的中 断 清空打开的偏移标志 输入 报警复位 本地为 取消 SDIN2 10 P5 6 脚 取消示教盒的报警信息 信号上升沿触发 远程 本地都有效 即 本地模式也可以通过这个信号 取消示教盒上的报警信息 输入 外部启动 SDIN2 12 P5 7 脚 启动执行正在打开的作业 信号上升沿触发 启 动要求与控制柜上的启动按钮相同 远程模式通 过外部启动信号启动作业 控制柜上的启动按钮 失效 本地模式通过控制柜上的启动按钮启动 外部启动信号失效 输入 外部上电 SDIN2 15 P7 1 脚 给机器人的伺服电机上动力电 信号上升沿触 发 远程模式通过伺服上电信号上动力电 示教 盒上的上电按钮失效 本地模式通过示教盒上的 上电按钮上动力电 伺服上电信号实效 输入 外部暂停 SDIN2 13 P7 2 脚 停止正在执行的作业 作业执行时 外部暂停信 号为 1 外部暂停信号变为 0 时 作业停止执行 外部暂停不论远程还是本地模式都有效 示教模 式下 外部暂停信号为 0 时 不能运动机器人 如果不用远程模式 或远程模式不连接外部暂停 信号 必须在远程的输入信号配置界面中 将外 部暂停配置为 1281 系统将 IN 1281 状态设置为 1 输出 主程序打 开 SDO2 0 P4 1 脚 反馈主作业已经成功打开 主作业启动后 该信 号复位 切换到本地模式 该信号复位 输出 安全门 SDO2 2 P4 2 脚 执行模式下 输出接入机器人控制柜的安全门 状态 输出 机器人在SDO2 4 P4 3 脚 在示教盒中可以设定原点位置 当机器人进入 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 39 原点 用户设置的原点位置区域 该信号置位 输出 报警输出 SDO2 6 P4 4 脚 机器人内部报警输出 不输出急停 输出 自动运行 作业启 动 SDO2 8 P4 6 脚 程序正在自动运行过程中信号置位 程序暂停时 信号复位 输出 执行模式 SDO2 10 P4 7 脚 机器人当前为执行模式信号置位 输出 示教模式 SDO2 12 P4 8 脚 机器人当前为示教模式信号置位 输出 伺服已上 电 SDO2 9 P6 4 脚 反馈控制柜伺服上电状态 伺服上电后信号置 位 输出 远程控制 模式 SDO2 7 P6 6 脚 机器人旋转开关为远程模式时该信号置位 输出 在路径上 SDO2 3 P6 8 脚 机器人在当前正在执行的程序的路径上时 信号 置位 输出 急停中 SDO2 1 P6 9 脚 示教盒急停或控制柜急停按下后 内部急停信号 置位 表表表表 4 1 新松远程控制功能表新松远程控制功能表新松远程控制功能表新松远程控制功能表 如果上表中没有客户所需的远程控制功能 请联系新松售后 4 2 2 系统系统系统系统 IO 接口板接口板接口板接口板接口定义接口定义接口定义接口定义 系统 IO 接口板示意图如下 图图图图 4 2 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 40 上图 图 4 2 所示的 SYSIO1 为系统 IO 的第一组 不允许用户修改 设置 接线 表 4 2 和 4 3 对 SYSIO1 进行介绍 SYSIO1 输出 SDO1 引脚 Map 索引 位地址 功能描述 指示灯 1 串口示教盒 GND 2 1025 SDO1 0 OUT0 3 1026 SDO1 1 松抱闸 BK OUT1 4 1027 SDO1 2 报警指示灯 ALARM OUT2 5 1028 SDO1 3 限位屏蔽 LIMOFF OUT3 6 1029 SDO1 4 运行指示灯 S RUN OUT4 7 1030 SDO1 5 上电输出 R ON OUT5 8 1031 SDO1 6 上电指示灯 R ON L OUT6 9 1032 SDO1 7 暂停指示灯 STOP 0 OUT7 10 1033 SDO1 8 OUT8 11 1034 SDO1 9 OUT9 12 1035 SDO1 10 OUT10 13 1036 SDO1 11 OUT11 14 1037 SDO1 12 OUT12 15 1038 SDO1 13 OUT13 16 1039 SDO1 14 OUT14 17 1040 SDO1 15 OUT15 18 GND 表表表表 4 2 SYSIO1 输入 SDIN1 引脚 Map 索引 位地址 功能描述 指示灯 19 串口示教盒 24V 20 1025 SDIN1 0 限位 1 LIM1 IN0 21 1026 SDIN1 1 控制柜急停 IN1 22 1027 SDIN1 2 限位 2 LIM2 IN2 23 1028 SDIN1 3 IN3 24 1029 SDIN1 4 限位 3 LIM3 IN4 25 1030 SDIN1 5 上电应答 P ON IN5 26 1031 SDIN1 6 暂停 STOP I IN6 27 1032 SDIN1 7 松抱闸应答 BK1 IN7 28 1033 SDIN1 8 安全门 SD1 安全继电 器 2 触点 IN8 29 1034 SDIN1 9 启动 START IN9 30 1035 SDIN1 10 总急停 安全继电器 1 触 点 IN10 31 1036 SDIN1 11 本地 LOCAL 1 有效 IN11 32 1037 SDIN1 12 远程 REMOTE 1 有效 IN12 新松工业机器人通用安装手册 AS0 V2 4 41 33 1038 SDIN1 13 使能 1 EN1 安全继电器 2 触点 IN13 34 1039 SDIN1 14 使能 2 没有 IN14 35 1040 SDIN1 15 上电按钮 S ON IN15 36 24V 表表表表 4 3 图 4 2 所示的 SYSIO2 系统 IO 的第二组 为用户使用的远程功能的出厂默认配置 表 4 4 和表 4 5 列出来的 Map 索引及位地址就是这些默认配置下的 SYSIO2 输出 SDO2 引脚 Map 索引 位地址 功能描述 指示灯 1 串口示教盒 GND 2 1041 SDO2 0 主程序打开 OUT0 3 1042 SDO2 1 OUT1 4 1043 SDO2 2 安全门 OUT2 5 1044 SDO2 3 在路径上 OUT3 6 1045 SDO2 4 原点 1 OUT4 7 1046 SDO2 5 原点 2 OUT5 8 1047 SDO2 6 报警 OUT6 9 1048 SDO2 7 远程控制 OUT7 10 1049 SDO2 8 自动运行状态 OUT8 11 1050 SDO2 9 伺服上电 上电状态 OUT9 12 1051 SDO2 10 执行模式 对外输出 OUT10 13 1052 SDO2 11 OUT11 14 1053 SDO2 12 示教状态 对外输出 OUT12 15 1054 SDO2 13 执行模式 系统用 OUT13