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工具坐标系建立培训 2015年11制 工业机器人一般有几种坐标系 一 基础座标系 即卡笛尔座标系 就是我们常说的工件坐标系 该座标系是其它座标系的基础 内部通过机械数值运算出来二 关节座标系 即为每个轴相对原点位置的绝对角度三 用户座标系 即用户自定义座标系 该座标系实际是通过基础座标系将轴向偏转角度变化而来 四 工具座标系 即安装在机器人末端的工具座标系 原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的 该座标系实际是将基础座标系通过旋转及位移变化而来的 什么是工具坐标系 1 工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴 把坐标定义在工具尖端点 所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化 2 工具坐标的移动 以工具的有效方向为基准 与机器人的位置 姿势无关 所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜3 建立了工具坐标系后 机器人的控制点也转移到了工具的尖端点上 这样示教时可以利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态 并可使插补运算时轨迹更为精确 所以 不管是什么机型的机器人 用于什么用途 只要安装的工具有个尖端 在示教程序前务必要准确地建立工具坐标系 现在介绍建立YAMAHA机械手工具坐标系的步骤 首先将相机程序的检测设定切换到 设定0002新设定0002TEST 选项 如图所示图A 图C图A图B 图C 1 机械手吸取压头和lence走到lence拍照位置 2 记下当前相机显示的坐标 如图D 和机械手在H0坐标系下显示的当前X Y R坐标 并把机械手的当前X Y R坐标输入到Hand计算的输入1里 如图E 3 在H0坐标系下将R轴旋转180度 然后将机械手手动移动到之前记录的相机坐标位置 如图D 4 记下机械手在H0坐标系下显示的当前X Y R坐标 并输入到Hand计算的输入2里 如图E 5 将Hand输入1和输入2得到的结果PRM1 PRM2写到 控制器1 机械手 的参数H1的 1 框 2 框中 将 4
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