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文档简介

计算机控制系统大作业2计算机控制系统大作业2综合习题2计算机伺服控制系统设计1 已知：1）被控对象为一个带有均质圆盘负载的直流力矩电机，其伺服系统方框图如下：2）D/A输出5v，电机转速其中，电机传递函数为角速率；模拟控制其由KG1,KG2,KG3组成，数字控制器由采样、CPU（控制率）和D/A组成。给定参数如下：电机传函,电机启动电压测速机传递系数电位计最大转角为，输出功放采样周期2 设计要求：1） D/A输出120mv，电机启动：2） D/A输出5v，电机转速3） 设计状态反馈增益，使系统闭环极点，4） 设可测，设计降维观测器，观测器衰减速率是系统闭环衰减速率的4倍。5） 求离散控制率6） 将进行实现，配置适当的比例因子。7） 编制程序框图，给出控制律的差分方程。1. 设计要求（1）D/A输出120mV，电机启动：（2）D/A输出5V，电机转速速度回路设计（1）根据要求1），有（2）根据要求2），有2. 设计要求（3）设计状态反馈增益，使系统闭环极点， （4）设可测，设计降维观测器，观测器衰减速率是系统闭环衰减速率的4倍位置回路设计（3）状态方程：作为输出，作为输入，则：状态方程：，T=0.010s，期望极点：取，则期望的特征方程为：解得， 即（4）设计降维观测器 期望特征方程：闭环 观测器衰减速率是系统闭环衰减速率的4倍则观测器 解得，观测器为： 3. 设计要求（5）求离散控制律D(z)控制方程： 由和联立可得：所以 -0.207-0.591D/AA/D-0.9524. 设计要求（6）将D(z)进行实现，配置适当的比例因子比例因子选取：稳态增益为： 高频增益为：A/D，D/A增益补偿取1，比例因子取。-0.065-0.591D/AA/D-0.2394配置比例因子后的结构图为：5. 设计要求（7）编制程序框图，给出控制律的差分方程算法1：
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