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视觉与机械手标定系统技术解决方案 导读：视觉与机械手标定系统技术解决方案一 、手眼标定的两种情形 首先讲一下在工业应用中，手和眼（摄像机）的两种位置关系，第一种是将摄像机（眼） 固定在机械手（手）上面，眼随手移视觉与机械手标定系统技术解决方案视觉与机械手标定系统技术解决方案一 、手眼标定的两种情形 首先讲一下在工业应用中，手和眼（摄像机）的两种位置关系，第一种是将摄像机（眼） 固定在机械手（手）上面，眼随手移动；第二种是摄像机（眼）和机械手（手）分离，眼 的位置相对于手是固定的，下面用网上的两张图来说明下：第一种情况：相机移动第二种情况：相机固定 从上面两副示意图可以看出，第一种情况中我们要求的是相机坐标系和机械手坐标系的转 化关系；第二种情况中要求的是相机坐标系和基础坐标系的关系；下面分别阐述其求解过 程。 二 、相机移动时，标定求解过程 在推导过程中，我们会用到四个坐标系，分别是基础坐标系，机械手坐标系，相机坐标系， 以及标定物坐标系，下面先给出示意图：其中 baseHcal 表示基础坐标系到标定物坐标系的转化关系，包括旋转矩阵和平移向量； camHtool 表示相机坐标系到机械手坐标系的转化关系；这两个转化关系在机械手移动过程 中是不变的；camHcal 可以由相机标定求出；baseHtool 可以由机器人系统中得出。 接下来控制机器手从位置 1 移动到位置 2： base = baseHtool （1）* tool（1） tool（1） = inv（camHtool）*cam（1） cam（1） = camHcal（1）*obj 联合上面三个公式： base = baseHtool （1）* inv（camHtool）* camHcal（1）*obj移动到机械手臂到位置 2 后： base = baseHtool （2）* inv（camHtool）* camHcal（2）*obj 因为 base 和 obj 是固定的所以： baseHtool （1）* inv（camHtool）* camHca（l 1）=baseHtool （2）* inv（camHtool）* camHcal （2） 其中只有 camHtool 是未知量，具体求解过程将放在下篇文章。 三、 相机固定时，标定求解过程 对于固定相机的情况，还是控制机械手从位置 1 移动到位置 2：obj（1） = inv（camHcal(1) *cam cam = camHbase *base base = baseHtool（1） * tool(1) 合并上面三个公式： obj（1） = inv（camHcal(1) * camHbase* baseHtool（1） *tool（1） 移动到位置 2 后： obj（2） = inv（camHcal(2) * camHbase* baseHtool（2） *tool（2） 因为 obj 和 tool 的相对位置是不变的，所以不管怎么移动： inv（camHcal(1) * camHbase* baseHtool（1）=