10-实验1 机器人搬运控制实验.doc

1 实验一 机器人搬运控制实验 一 实验目的和要求一 实验目的和要求 1 了解机器人的构成部件及相应功能 2 初步掌握机器人语言 MELFA 语言 3 初步具备机器人运动控制编程能力 二 实验设备介绍二 实验设备介绍 1 RV 2SD S70 工业机器人本体 图 1 1 机器人本体 图 1 2 机器人控制器 机器人品种较多 常见的有垂直多关节型 RV 型 和水平多关节型 RH 型 本实 验所用为 RV 型机器人 如图 1 1 所示 2 CR1DA 771 S70 机器人控制器 一般 小型机器人用 CR1D 控制器 中型机器人用 CR2D CR3D 控制器 START 重复运行程序 STOP 停止机器人 不断开伺服 RESET 解除当前错误 对执行中且中途停止的程序进行复位 END 程序执行完毕后结束 UP DOWN 选择程序和运行速度 SVO ON 接通伺服电源 SVO OFF 断开伺服电源 2 EMG STOP 机器人立即停止 MODE 机器人操作选择开关 CHANGING DISPLAY CHNG DISP 切换程序 行 速度显示 3 设备连接电缆 连接电缆有两种 马达动力用电缆和编码器信号用电缆 如图 1 3 所示 图 1 3 设备连接电缆 4 机器人示教盒 图 1 4 机器人示教盒 3 5 气爪 气泵及气管 图 1 5 机器人气爪 图 1 6 气泵及气管 三 机器人搬运程序编制三 机器人搬运程序编制 要求 编程实现图 1 7 所示材料搬运作业基本动作 机械手从 P1 启动 将工件从 P10 搬 运至 P12 后返回至 P1 图 1 7 材料搬运作业基本动作 4 参考程序如下 四 实验步骤四 实验步骤 1 开启电源 接通气泵 2 输入事先准备好的机器人程序 如上述的货物搬运程序 具体过程如下 1 将控制器的 MODE 开关置于 MANUAL 如图 1 8 所示 图 1 8 控制器开关 图 1 9 示教单元背面 2 开启示教单元 T B 背面的 ENABLE 开关 T B 有效时指示灯亮 如图 1 9 所示 如果有报警 可以按压示教单元左下方的 RESET 解除 图 1 10 菜单画面 图 1 11 程序目录画面 5 3 在显示的状态下按压 EXE 显示 如图 1 10 所示 4 我们现在要创建一个程序 故按下数字键 1 选择菜单 1 进入 如图 1 11 所示 图 1 12 新建程序画面 图 1 13 程序编辑画面 5 软键 新建 对应示教单元的 F3 按下即可开始新建一个程序 在此画面输入程 序名 10 如图 1 12 所示 6 按下 EXE 切换到新建程序的编辑画面 在此画面输入事先编制的程序 如图 1 13 所示 7 输入程序的方法 按下 F3 插入 键 进入行插入模式 在输入过程中 需要频 繁用 CHARACTER 进行数字 字符的切换 一行输入完毕 需要按下 EXE 键切换 到下一行 8 程序输入完毕 连续按压 FUNCTION 键直到出现 关闭 软键即 F4 保存程 序 3 位置示教 为了确保机器人正确按照设计意图执行动作 必须对程序中涉及的全体点赋值 最简 单的操作方法就是点的位置示教 1 登录到如图 1 14 所示的程序编辑画面 用上下键移到第一个点为需要示教的程序段 如图中需对 P10 点进行示教 图 1 14 程序编辑画面 图 1 15 JOG 画面 2 按下 JOG 键 显示如图 1 15 所示 JOG 画面 接着轻握 T B 背面有效开关 并按 6 压 SERVO 键 SERVO 指示灯亮后说明已经开通伺服 通过 JOG 行进将机械手移到 示教位置 3 再次按下 JOG 键 解除 JOG 模式 回到如图 1 16 所示的编辑画面 图 1 16 点的位置示教 图 1 17 位置编辑画面 4 按下 将当前空间点通过示教赋值给 P10 点 如图 1 16 所示 5 通过上下键 选择其他点示教 4 动作确认 如果采集的点不多 机器人一旦自动执行 出现任何疏忽将使机器人发生碰撞 酿成 严重后果 建议进行所有点的动作确认 1 登录到图 1 14 所示编辑画面 一直按 FUNCTION 键 直到出现 切换 字样 2 按压 切换 对应的按键 F2 显示位置编辑画面 如图 1 17 所示 3 确认准备 Prev 和 Next 选择需要确认的点 Ovrd 上下键确保安全速度 图 1 18 动作确认 图 1 19 功能菜单 4 动作控制 开通伺服 按下对应 移动 的按键 F1 如图 1 18 所示 如果出现障 碍 请修改点的数据 用 EXE 键保存新数据 5 单步执行 与动作确认步骤的作用相同 用于验证机械手动作的全部过程 1 登录到图 1 14 所示编辑画面 并通过上下键移动光标到程序头 2 按压 FUNTION 键 直到出现 FWD BWD 等软键的功能菜单 意思是前进 后退 如图 1 19 所示 3 开通伺服 然后持续按压 F1 键 直到该程序段执行完毕 依次继续连续按压 7 F1 键执行下一程序段 单步验证全部程序 6 自动运行 现在 可以安全地自动运行机器人了 图 1 20 T B 和 O P 的设置 图 1 21 自动运行参数设定 1 准备工作 将 T B 按键设为无效 指示灯灭 机器人控制器的 MODE 切换到 AUTOMATIC 如图 1 20 所示 2 通过 CHANG DISP 和 UP DOWN 选择自动运行的程序 运行速度等 如 图 1 21 所示 如果无法选择程序 请检查不要开启单元控制面板上的启动按钮 3 按压机器人控制器上的 SVO ON 指示灯亮时 开通自动伺服 4 按压 START 即可自动无限次运行机器人 如果按下 END 一个循环后停止 如果按下 STOP 机器人将立即减速停止 7 抓手排列 图 1 22 抓手排列 图 1 23 抓手画面 如果机械手抓物 快速调整抓手姿势是可能需要的 机器人对抓手的姿势总是以接近 的方式控制 接近于正下方向时进行正下排列 接近