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l 二阶系统的性能指标 控制系统的时域性能指标 控制系统的性能指标是评价系统动态品质的定量指标，是定量分析的基础。系统的时域性能指标通常通过系统的单位阶跃响应进行定义。常见的性能指标有：上升时间tr、峰值时间tp、调整时间ts、最大超调量Mp、振荡次数N、稳态误差e ss。 上升时间tr (rise time)响应曲线从零时刻出发首次到达稳态值所需时间。对无超调(过阻尼)系统，上升时间一般定义为响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间。 峰值时间tp (peak time)响应曲线从零上升到第一个峰值所需时间。调整时间ts (settling time)响应曲线到达并保持在允许误差范围（稳态值的2%或5%）内所需的时间。 q 评价系统稳定性的性能指标 q 最大超调量Mp (maximum overshoot)响应曲线的最大峰值与稳态值之差。通常用百分数表示： 振荡次数N在调整时间ts内系统响应曲线的振荡次数实测时，可按响应曲线穿越稳态值次数的一半计数。评价系统准确性的性能指标 稳态误差e ss 系统进入稳态后期望值与实际值之差。 二阶系统的动态性能由wn和x决定。增加x可以降低振荡，减小超调量Mp 和振荡次数N ，但系统快速性降低，tr、tp增加；x一定，wn越大，系统响应快速性越好，tr、tp、ts越小。 通常根据允许的最大超调量来确定x 。x一般选择在0.40.8之间，然后再调整wn以获得合适的瞬态响应时间。系统的误差分析和计算误差定义：理想输出与实际输出的差。误差组成与分析 在过渡过程中，瞬态误差是误差的主要部分，但它随时间逐渐衰减，稳态误差逐渐成为误差的主要部分。误
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