三轴控制器参考资料.pdf

手持三轴控制器 参考资料 1 目 录 第一章 功能概述 1 第一节 概述 1 第二 节 产品介绍 1 第二章 连接方式 2 第三章 操作说明 4 1 控制面板说明 4 1 1 显示屏区 4 2 自动执行 5 2 1 连续模式 5 2 2 单步模式 6 3 手动操作 6 3 1 手动高速 6 3 2 点动操作 7 3 3 回程序零 7 3 4 回机械零 机械参考点 7 4 程序管理 8 4 1 程序编辑 8 4 2 修改程序 9 4 3 新建程序 9 4 4 程序读入 9 4 5 删除程序 9 4 7 示教编程 10 5 参数设置 10 5 1 系统参数 11 5 2 系统自检 12 5 3 IO 设置 14 5 4 用户管理 16 第四章 编程篇 1 4 1 点位运动 1 4 2 直线运动 1 4 3 绝对运动 2 4 4 顺圆插补 2 4 5 逆圆插补 4 4 6 设定坐标 6 4 7 延时 6 4 8 绝对跳转 7 4 9 条件跳转 7 4 10 循环 8 4 11 输出 9 4 12 回机械零 10 2 4 13 子程序调用 11 4 14 子程开始 11 4 15 子程结束 11 第五章 附录篇 13 SD 卡编程说明 15 1 第一章 功能概述 第一节 概述 此款运动控制器 数控系统 采用高性能 32 位 CPU 驱动装置采用细分步 进电机或交流伺服电机 配备液晶显示器 全封闭触摸式操作键盘 该系统 具有可靠性高 精度高 噪音小 操作方便等特点 本控制器可控制 3 个电 机运动 可实现点位 直线插补 圆弧插补的操作 具有循环 跳转及简易 PLC 功能 简单 清晰的参数带给您方便和快捷的操作 输入 输出的设置 功能可方便您的使用和维修 第二节 产品介绍 1 产品特点 控制器编程 独立 24V 电源 IO 光耦隔离 手动正反转可同步外部开关控制 简易 PLC 参数密码可设定 2 技术特点 自动执行 可实现实际运行 单段执行 启动和暂停功能 手动操作 可实现手动高速 点动操作 回程序零 回机械零等操作 程序管理 可实现对程序进行编辑 读入 删除 保存功能 参数设置 可设置与加工 操作有关的各个控制参数 使加工效果达到最佳 状态 系统参数 A 高性能 高速度 32 位 B 高档黑白双色液晶显示器 分辨率为 128 64 C 专用运动控制芯片 信号输出为 5V TTL D 通用可自定义输入 输出 限位不可自定义 E 用户加工程序 SD 卡存储 可存储 100 个程序 F 最小数据单位 0 001mm G 最大数据尺寸 9999 999mm H 最高脉冲输出频率 150KHZ 系统主要功能 自动 手动 程序编辑 系统参数 自检 设置等 3 安装形式 面板型安装结构 外形尺寸 172 94 30 安装尺寸 164 89 电源要求 DC 直流 24V 40W 环境要求 工作温度 0 60 摄氏度 相对湿度 5 90 无凝结 2 第二章 连接方式 脉冲正 方向正 X 脉冲负 X 方向负 Y 脉冲负 Y 方向负 Z 脉冲负 Z 方向负 6 5 4 输出 1 输出 6 3 2 1 VCC2 接输出 器件的一端 VCC2 GND2 X 正限位 X 负限位 Y 正限位 Y 负限位 Z 正限位 Z 负限位 6 5 4 3 输入 1 输入 6 2 1 VCC2 接输入 开关一端 GND1 VCC1 GND2 VCC2 DC12 24V 电源 DC24V 电源 引脚号 引脚定义说明 X 脉冲负 接 X 轴驱动器脉冲负 X 方向负 接 X 轴驱动器方向负 Y 脉冲负 接 Y 轴驱动器脉冲负 Y 方向负 接 Y 轴驱动器方向负 Z 脉冲负 接 Z 轴驱动器脉冲负 Z 方向负 接 Z 轴驱动器方向负 输出口 1 输出口 6 接输出器件 继电器 蜂鸣器等 的一端 24V 输出 X 正限位 接 X 轴正方向限位开关 X 负限位 接 X 轴负方向限位开关 Y 正限位 接 Y 轴正方向限位开关 Y 负限位 接 Y 轴负方向限位开关 Z 正限位 接 Z 轴正方向限位开关 3 Z 负限位 接 Z 轴负方向限位开关 输入口 1 输入口 6 接输入开关的一端 脉冲正 方向正 接所有驱动器脉冲正 方向正 接线说明 1 VCC1 和 GND1 接外部 DC12 24V 电源给控制器供电 为了较好的隔离效果 请单独供电 2 VCC2 和 GND2 接外部 DC24V 电源 给输入 输入口和限位开关 输出设 备供电 3 限位默认接常开开关 可在控制器的输入参数中设置为常闭 从而接常闭开 关 输入开关接在 VCC2 和输入口之间 若使用 外部启动 外部暂停 急停输 入 手动 X 正 手动 X 负 等功能 请正确设置参数 其开关类型为按钮式 即 按下闭合 手松开时开关断开 不带自锁 4 输出器件 蜂鸣器 继电器等 接在 VCC2 和输出口之间 为 24V 输出 每 个输出口电流不要超过 500 毫安 4 第三章 操作说明 1 控制面板说明 图为控制器 整体面板示意图 1 1 显示屏区 自动执行 点击进入程序执行界面 包括默认的连续运行 单步模式 手动操 作 点击进入手动操作界面 包括默认的手动高速 点动操作 回程序 零 回机械零 程序管理 点击进入程序编辑界面 包括程序编辑 程序读入 删除程序 程 序保存 参数设置 点击进入参数设置界面 包括系统参数 系统 自检 IO 设置 用 户管理 系统中 所显示参数介绍 X 当前的坐标位置 Y 当前的坐标位置 Z 当前的坐标位置 5 单位 以所选用的计算电子齿轮公式为准 电子齿轮默认为 1 1 时 单位默认 为脉冲数 100 当前 F 值的速度百分比 倍率 1 2 按键区 F1 在当前状态下 F1 按键所对应位置的功能按键 在当前状态下有效 F2 在当前状态下 F2 按键所对应位置的功能按键 在当前状态下有效 F3 在当前状态下 F3 按键所对应位置的功能按键 在当前状态下有效 F4 在当前状态下 F4 按键所对应位置的功能按键 在当前状态下有效 0 9 程序编辑状态及参数设置状态下均有效 1 3 手动状态 下 按住 shift 键再按 1 键 可将 X 轴坐标清零 按住 shift 键再按 2 键 可将 Y 轴坐标清零 按住 shift 键再按 3 键 可将 Z 轴坐标清零 程序编辑 状态下输入 号 程序编辑 状态下 用于区别数值精度而使用 ESC 程序运行过程中无效 其余状态下均有效 用于返回至上一条操作界 面 程序管理 及 参数设置 状态下有效 用于移动光标 程序管理 及 参数设置 状态下有效 用于移动光标 程序管理 及 参数设置 状态下有效 用于移动光标 程序管理 及 参数设置 状态下有效 用于移动光标 P 主界面 自动执行 及 手动操作 状态下为速度 F 值的倍率按钮 用于对当前速度 F 值的倍率减少最低升至 10 程序管理 及 参数 设置 状态下 可用作对当前页面的向上翻页 P 主界面 自动执行 及 手动操作 状态下为速度 F 值的倍率 按钮 用于 对当前速度 F 值的倍率增加 最高升至 150 程序管理 及 参 数设置 状态下 可用作对当前页面的向下翻页 OK 参数设置 状态下有效 修改参数及用户登录输入密码时 按 OK 按键以确认参数修改或者用户登录成功 DEL 程序编辑 及 参数设置 状态下有效 可清空 删除 当前光标位 置值 RUN 自动执行 状态下有效 用于对执行当前程序文件的启动 STOP 自动执行 状态下有效 用于对执行当前程序文件的暂停 Shift 程序编辑状态及参数设置状态下修改某些参数 手动状态 下 配合 1 2 3 使用 MODE 在程序编辑有效 在示教模式与输入数据模式中切换 X 手动操作 下 用于 X 轴的正转操作 X 手动操作 下 用于 X 轴的反转操作 Y 手动操作 下 用于 Y 轴的正转操作 Y 手动操作 下 用于 Y 轴的反转操作 Z 手动操作 下 用于 Z 轴的正转操作 Z 手动操作 下 用于 Z 轴的反转操作 2 自动执行 自动执行前应先在 程序管理 中读入或编写加工程序 2 1 连续模式 6 主界面下 按对应按键 F1 进入 连续模式 界面 按对应键进入 连续模 式 选项框 此状态下通过按控制器面板或者 参数设置 区 IO 设置 中定义的外部 输入线 RUN 按键 则控制器以默认最后一次读入的程序文件开始运行 按 STOP 按键则可以暂停运行工程中的程序 若要继续执行暂停过的程 序文件 则再次点击 RUN 按键 若要退出程序 必须按下 暂停 后再 按 ESC 按键 或在程序运行完后直接按 ESC 退到 连续模式 单 步模式 选择界面 再按 ESC 按键退回到主界面 2 2 单步模式 在 自动执行 状态下 若按对应按键 F2 在进入到 单步模式 下 程 序分为单步模式运 行 每一步程序的运行由控制器面板上的 RUN 或者 参数设置 区 IO 设置 中定义的外部输入线 启动 来控制 按一下 当前文件执行一行程序 再次按一下 则继续执行下一行程序 3 手动操作 在主界面下 按对应按键 F2 进入 手动操作 界面 按相应按键选择功能 3 1 手动高速 在 手动操作 界面下 按对应按键 F1 进入 手动高速 其 手动速度 参数在 参数设置 区 速度参数 中设置 为固定模式 倍率按钮有效 可按 P P 调节速度 此界面下按住 shift 键再按 1 键 可将 X 轴坐标清零 按住 shift 键再 按 2 键 可将 Y 轴坐标清零 按住 shift 键再按 3 键 可将 Z 轴坐标 清零 用于校验坐标零点 通过控制器面板上的按键 X X Y Y Z Z 或外部 IO 设置的按键可控制电机进行正反转 按住按键电机运行 松开即停止 7 3 2 点动操作 在 手动操作 界面下 按对应按键 F2 进入 点动操作 保持点动操作状 态 其点动增量参数在 参数设置 区的 控制参数 中设置 为固定模式 其 点动速度 参数在 参数设置 区 速度参数 中设置 为固定模式 倍 率按钮有效 可按 P P 调节速度 此界面下按住 shift 键再按 1 键 可将 X 轴坐标清零 按住 shift 键再 按 2 键 可将 Y 轴坐标清零 按住 shift 键再按 3 键 可将 Z 轴坐标 清零 用于校验坐标零点 通过控制器面板上的按键 X X Y Y Z Z 或外部 IO 设置的按键可控制电机进行设定好增加的位移量正反转运动 每按一次按键 移动一次位移量 3 3 回程序零 在 手动操作 界面下 按对应按键 F3 进入 回程序零 此时保持 回程 序零 状态 其速度是 手动速度 在 参数设置 中的 速度参数 区 设置 为系统的合成速度 回零过程中 Z 轴先回到程序零点 X Y 轴再直线插补运动到 X Y 程序零 点后 回程序零结束 此过程中仅暂停有效 暂停后再按 RUN 继续回零 回坐标零后 界面自动退回到上一级界面 若终止回零 可在暂停后按 ESC 返回上一级 3 4 回机械零 机械参考点 在手动操作界面下 按对应按键 F4 进入 回机械零 保持 回机械零 状 态 其回机械零 参考点 的 回零高速 回零低速 速度参数在 参数设置 中 的 速 度 设 置 区 设 置 为 固 定 模 式 倍 率 按 钮 有 效 回机械零时 Z 轴以回零高速向正方向运动 碰到限位开关后停止 然 后 XY 轴同时以回零高速运动 X 轴向负方向 Y 向正方向 碰到各自限位开 关停 然后 3 轴同时以低速反向离开限位开关后再反向碰到限位后停止 回 零动作完成 期间仅暂停有效 暂停后按 RUN 继续 回机械零后界面自 动退回到上一级界面 若终止回零 可在暂停后按 ESC 返回上一级 8 注意 回零低速尽可能设置低些 100 以下 可提高回到零点的精度 4 程序管理 在主界面下 按对应按键 F3 进入 程序管理 此界面下可对程序进行编辑 读入 删除及保存 4 1 程序编辑 在 程序管理 下 按下侧 OK 按键进入 程序编辑 此界 面可对已读 入文件或关机前最后一次打开的文件进行修改或者重建 在 程序编辑 中 可按 F1 F2 F3 F4 编辑程序 F1 F2 F3 F4 分别 对 应指令上翻 指令下翻 插入一行 删除一行 P P 是换行按键 如编 辑 完 n001 后按 P 显示 n002 的内容 在通过 F1 F2 F3 F4 编辑第二行程 序 新建 已读入 4 1 1 指令上翻 在当前行号内 通过此按键 可以将控制器所有可控制及应 用的 指令名称 向上翻页 例 界面 n001 直线运动 文件 876 按一次 指令上翻 则变成 n001 点 位运动 文件 876 即在 n001 行内 将原有的 直线运动 指令修改为 点位运动 指令 新指令参数同步显现 4 1 2 指令下翻 在当前行号内 通过此按键 可以将控制器所以可控制及应 用的 指令名称 向下翻页 例 界面 n001 直线运动 文件 876 按一次 指令下翻 则变成 n001 绝 对运动 文件 876 即在 n001 行内 将原有的 直线运动 指令修改为 绝对运动 指令 新指令参数同步显现 4 1 3 插入一行 在当前行号内 通过此按键 可以将原有行内的所有动作指 令全部自动向下移动一行 在当前行插入新的一行默认的 结束 指令 例 界面 n001 直线运动 文件 876 按一次 插入一行 则该行变为 n001 结束 文件 876 按 P n002 直线运动 文件 876 当前所有 指令及参数全部自动向下移动一行 4 1 4 删除一行 在当前行号内 通过此按键 可以将当前该行内的动作指令 删除 当前文件所有指令及参数全部自动向上移动一行 例 界面 n001 直线运动 文件 876 n002 输出 文件 876 按 一次 删除一行 则该行变为 n001 输出 文件 876 原有 n001 行 9 指令被删除 4 2 修改程序 程序编辑 状态下 可根据已打开文件 通过控制器面板 P P 按键 找到需要修改的行号 并通过控制器面板 F1 或 F2 对应的 指令上翻 或 指令下翻 找到所需要的指令 然后通过控制器面板的 按 键移动光标 修改光标所在位置的参数 修改完当前行 若继续修改 则再 次通过 P P 按键找到需要修订的行号 通过上述方法修改程序 若 不再修改 可按 ESC 返回至 程序管理 界面 保存程序 根据 保存 程序 的提示保存文件 4 3 新建程序 程序编辑状态下 也可以按住控制器面 F 键三秒钟 界面会清空原有打 开的文件 重新建立一个新的文件 此时程序当前行为 n001 指令为 结束 文件名未定义 4 4 程序读入 在 程序管理 下 按 按键 再按 OK 按键进入 程序读 入 通过 移动光标选择已保存的文件 并根据提示按 OK 键 对已选择的文件进行读入 读入后 自动进行 程序编辑 界面 并根 据需求对该文件进行操作 4 5 删除程序 在 程序管理 下 按 按键 再按 OK 键进入 删 除程序 此界面下可对已保存文件进行删除 通过 移动光标选择以保存的文件 并根据提示按 OK 键对已选择的文件进行删除 10 4 6 程序保存 程序管理 下 通过 移动光标至 程 序保存 此 界面下可对已编辑文件进行保存或另存 通过数字键 0 9 输入文件名 并根据提示按 OK 键对已选择的文件进行保 存或另存 保存是指修改后的文件替换当前文件 另存是指将修改后的文件 以其他文件名保存 同时当前文件内容不变 如读入文件 876 编辑 修改 后 程序保存中输入文件名 876 保存 则修改前的 876 会被修改后的 876 替换 提示保存成功 若输入文件名 852 保存 则修改后的文件会以文件 852 保存 876 文件程序不变 提示另存成功 4 7 示教编程 本控制器有示教功能 新建直线运动指令时如点位运动 直线运 动 绝对运 动可按下 Mode 键切换到示教模式 此模式下数字键 0 9 被 禁用 不可 输入数据 此时可按 X X Y Y Z Z 启动电 机运动 同 时 XYZ 坐标会实时记录运动距离 示教模式下 按 F 键可在 手动高速和 点动操作中切换 上 下 方向键调整速度倍率 再次按 MODE 键可切换到 输入数据模式 5 参数设置 主界面下 按对应按键 F4 进入 参数设置 此界面下可对控制器参数进行编 辑修改 系统参数 可对控制参数 速度参数进行编辑及修改 系统自检 可对实际 输入 设定输入 实际输出 程序输出进行状态检测 IO 设置 可对外部输 入及输出口进行定义或修改 也可恢复厂值 用户管理 所有参数想要编辑 及修改 必须进入用户管理方可有效 输入密码 11 登陆 5 1 系统参数 参数设置 页面下 按对应按键 F1 进入 系统参数 此界面下可对各轴 参考点 电子齿轮 升速时间 点动增量 各轴间隙 各轴的很多速度参数 进行编辑修改 5 1 1 控制参数 在 系统参数 页面下 按对应按键 F1 进入 控制参数 轴参考点是指每次开机后各轴对应的初值 轴分子 分母在附录篇有详细介绍 X Y Z 正方向可调整各轴实际运行的正方向 例如 接上线路后 在 手动 操作 中按住 X 发现 X 轴向负方向运动 此时可在此界面按下 OK 键将 X 正方向 正 设置为 X 正方向 负 保存退出 返回到 手动操作 中 再按 X X 轴就会向正方向运动 通过 正 负 来切换各轴运行方向 省去调整电机接线的麻烦 升速时间是指从启动速度运行到设定速度或是从设 定速度运行到启动速度所 需时间 两者速度值相差越大 升速时间也应越大 以实际运行效果设置 通过控制器面板按键 移动光标 找到需要 修改的参数并进行编辑 修改 然后按 ESC 返回到上一级选择 参数保存 再通过提示按控制器面 板按键 OK 键 对已修改的数据进行保存 若不想保 存则再按 ESC 退出 控制参数 此时参数恢复修改前的数值 5 1 2 速度参数 在 系统参数 页面下 按对应按键 F2 进入 速度参数 此界面下可对 各轴最高速 启动速度 手动速度 点位速度 回零速度进行编辑修改 12 轴高速是指该轴运动中的最大速度 程序中设置的运行速度都要小于此速度 若大于此速度 则按此轴高速运动 启动速度为最低运行速度 实际运行速度 应大于启动速度小于轴高速 通过控制器面板按键 移动光标 找 到需要修改的参数并进行编辑 修改 然后按 ESC 返回到上一级选择 参数保 存 再通过提示按控制器面 板按键 OK 键 对已修改的数据进行保存 若 不想保存则再按 ESC 退出 控制参数 此时参数恢复修改前的数值 可在 控制参数 与 速度参数 都修改完后再进行参数保存 5 1 3 恢复出厂 在 系统参数 页面下 按对应按键 F3 进入 恢复出厂 此界面下可将 控制参数与速度参数都恢复至出厂值 根据界面提示 按控制器面板按键 OK 来确定恢复出厂值 5 2 系统自检 实际输入 通过外部对应输入口开关的通断测试 来检验输入 口是否正常并 一一对应 设定输入 通过外部输入口开关的通断测试 来检验 设定的输入口功能是否 正常并准确对应 实际输出 通过控制器手动操作来检验输出口 的通断 来检测输出口是否正 常并一一对应 程序输出 通过控制器手动操作来检验设定的输 出口的通断 来检验输出口 是否正常并准确对应 在 参数设置 页面下 按对应按键 F2 进入 系统自检 5 2 1 实际输入 在 系统自检 界面下 按对应按键 F1 进入 实际输入 控制器界面如 13 下图 控制外部输入口的通断 来验证输入口是否有效 并一一对应 例 接通外部输入 1 控制器界面输入口 1 应由 断 变为 通 注 当没有变化时 可能为如下情况 5V 电源工作不正常 该输入信号线连接不正常 5 2 2 设定输入 在 系统自检 界面下 按对应按键 F2 进入 设定输入 控制外部输入口的通断 来验证设定的输入口是否有效 并准确的对应 例 参数设置 内 IO 设置 区 外启动设定为 常开 输入口 3 通 过接通外部输入口 3 则控制器界面第二页应由 启动 状态由 断 变 为 通 注 当没有变化时 可能为如下情况 设置输入点有误 该输入信号不正常 5 2 3 实际输出 在 系统自检 界面下 按对应按键 F3 进入 实际输出 14 通过 光标键改变所选择的实际输出点 光标随之移 动 按控制器面板 OK 键 对应的状态由 断 变为 通 或 通 变 为 断 同时对应的输出将由断开变为闭合 或由闭合变为断开 注 当没有变化时 可能为如下情况 5V 电源工作不正常 该输出信号线连接不正常 5 2 4 程序输出 在 系统自检 界面下 按对应按键 F4 进入 程序输出 通过 光标键改变所选择的程序输出点 光标随之移 动 按 OK 键 对应的状态由 断 变为 通 或由 通 变为 断 同时对应的输出 将由断开变为闭合 或由闭合变为断开 注 当没有变化时 可能为如下情况 设置程序输出点有误 该输出信号不正 常 5 3 IO 设置 在 参 数 设 置 状 态 下 按 对 应 按 键 F3 进 入 IO 设 置 15 5 3 1 输入参数 通过对该参数的设定 确定外部输入口应用的具体定义 通过 光标键移动光标 以及 P P 键翻页 通过控制器面板的 OK 按键 来切换 禁止 与 有效 或切换 常开 与 常闭 通过 控制器面板的数字键 0 9 来修改 口 输入口简称 的参数 禁止 不应用该功能 有效 该功能有效 常开 对应输入口选择的开关状态为常开开关 常闭 对 应输入口选择的开关状态为常闭开关 口 0 对应输入口 后面的数字 0 表示为外部输入线的 0 号线 因为 0 号线不存在 表示没有设定输入口 当需要设定时可选择 1 8 号线填 写设置 例 设定外部手动 X 负转有效 选择输入 6 号线用来接手动 X 负方向的开关 开关为常开开关 修改前 修改后 5 3 2 输出参数 在 IO 设置 状态下 按对应按键 F2 进入 输出参数 16 程序输出口表示程序编写过程中所填写的输出口 后面的数字 1 2 等 表示对应的外部输出口号 控制器默认为 1 对 1 的 即程序编辑时应用到的 输出指令 输出口输入几 即表示控制外部数出线为几 可以定义的目的在 于 当外部输出口线更改时 不用修改程序 只需修改参数即可 注 恢 复出厂 功能与 参数保存 功能及应用方法同上 系统参数 5 4 用户管理 在 参数设置 状态下 按对应按键 F4 进入 用户管理 5 4 1 用户进入 输入用户密码 按 OK 键 若输入正确 则提示 登陆成功 否则提 示 密码错误 请重新输入 用户密码出厂值为 123456 用户登陆成 功后 则可以进行加工参数的修改保存 否则加工参数不可修改保存 例 需要修改参数 前提是进入用户登陆 密码为 123456 若登陆成功然后直接按控制器面板 ESC 按键 对 参数设置 区进行 编辑 编辑完成 可再次进入用户管理 并选择用户退出 按 OK 键 当前参数设置里的内容全部不可更改 掉电后 自动为用户未登陆状态 若需要修改 再次进入用户管理进行登录 5 4 2 密码修改 用户管理状态下 按对应按键 F2 进入 密码修改 通过此项设置 可以对原有 用户管理 密码进行修改 设置为用户可以掌 握的密码 注 在修改 参数管理 区参数时 需登录 用户管理 方可进行修改保存 否 则对 参数管理 区不可修改 17 5 4 3 解除限制 此选项可解除该产品的试用时间 当前剩余时间 为该产品 的剩余可用时 间 时间到达 0 时屏幕被锁定到输入密码界面 所有操 作停止 等待用 户输入密码 正确输入密码后限制解除 用户可以无限期 使用 否则以后 每次开机都会停在输入密码界面 提示用户输入密码 建议用户购得产品后尽快解除限制 在剩余时间为零前输入密码以免中止 当前运行任务 1 第四章 编程篇 控制器指令详解及案例 新建文件 所以行 n001 n420 指令默认为都是 结束 指令 通过 F1 指令上翻 或 F2 指令下翻 寻找需要应用的指令 指令停留界面 参数自动显示 只需移动光标 通过控制器面板按键修改即可 写完当前行 按 控制器面板 P 按键 则继续编写下一行指令 若不再编写 可以直接退出保 存程序 或退至主界面进入自动执行界面 演示编写好的程序 没有问题 再进 到 程序管理 保存程序 前提是不断电的情况下否则不保存就进入自动界面 演示时 断电后便不保存最后一次修改过的程序 控制器命令 注 所有数据单位以选择电子齿轮计算公式的单位为准 指令名称中参数 标号 单独做详解 结束 表示执行到该行 控制器动作结束 不再向下进行 4 1 点位运动 说明 表示以系统最高速运行 走 相对坐标 例 n003 点动运动 文件 3399 标号 0 X 20 000 Y 34 125 Z 12 320 含义 执行完 n002 行 便执行该行 n003 X Y Z 会以系统参数设置的点位速 度来运行 Z 轴先运动 运动完成后 X Y 再以直线插补 同时起 同 时停 方式运动 运动动作是以上一个位置点为准 X 轴会向正方向 再移动 20 000 Y 轴会向负方向再移动 34 125 Z 轴会向正方向再移 动 12 32 执行完 自动执行 n004 行动作 4 2 直线运动 说明 表示以该行给定速度 F 值运行 走相对坐标 启动速度 F 值 该轴 高速 当输入的 F 值小于等于启动速度时 已启动速度值为运行速度 当输入的 F 值大于或等于该轴高速时 以该轴高速值为运行速度 启 动速度 该轴高速 在 参数设置 系统参数 速度参数 中设置 例 n006 直线运动 文件 3399 标号 0 X 10 000 Y 0 F 660 Z 16 880 含义 执行完 n005 行 便执行该行 n006 X Y Z 会以 F 值 660 的速度运行为 合成速度 Z 轴先运动 运动完成后 X Y 再以直线插补 同时起 同 时停 方式运动 运动动作是以上一个位置点为准 X 轴会向正方向 再移动 10 000 Y 轴不动 Z 轴会向负方向再移动 16 880 执行完 自动执行 n007 行动作 2 4 3 绝对运动 说明 表示以该行给定速度 F 值运行 走绝对坐标 启动速度 F 值 该轴高 速 当输入的 F 值小于等于启动速度时 以启动速度值为运行速度 当输入的 F 值大于或等于该轴高速时 以该轴高速值为运行速度 启 动速度 该轴高速 在 参数设置 系统参数 速度参数 中设置 例 n009 绝对运动 文件 3399 标号 0 X 30 000 Y F 880 Z 16 880 含义 执行完 n008 行 便执行该行 n009 X Y Z 会以 F 值 880 的速度运行为 合成速度 Z 轴先运动 运动完成后 X Y 再以直线插补 同时起 同 时停 方式运动 以最后一次上电 或设定坐标为准 X 轴向坐标 30 000 的位置移动 Y 轴保持不动 Z 轴向坐标 16 880 的位置移动 执行完 自动执行 n010 行动作 注 走绝对坐标 若不想使当前某个轴运动 即只运动其他轴 而该轴保持 位置不变化 可用控制器面板的 OK 按键将该数值切换成 4 4 顺圆插补 说明 X Y 轴以插补方式 通过设定的半径 R 及合成的法相速度值顺时针方 向拟合出圆弧曲线 其中参数 X Y 表示的是圆弧终点相对于起点的坐 标 R 通过正负值来确认所画曲线为优弧 小于 180 或劣弧 大于 180 例 1 控制器上电 快速移动 X10 Y8 的位置 A 点 然后 Z 慢速向下移动 6 然后顺时针方向画圆弧至 B 点 半径为 5 圆弧为整圆的 1 3 然后 Z 向上移动 6 然后 X Y 回程序零 程序编写如下 N001 直线运动 文件 7788 标号 0 X 10 000 Y 8 000 F 1000 Z 0 000 3 N002 直线运动 文件 7788 标号 0 X 0 000 Y 0 000 F 100 Z 6 000 N003 顺圆插补 文件 7788 标号 0 X 15 000 Y 8 660 R 5 F 100 N004 绝对运动 文件 7788 标号 0 X Y F 100 Z 0 000 N005 绝对运行 文件 7788 标号 0 X 0 000 Y 0 000 F 1000 Z 例 2 控制器上电 快速移动 X10 Y8 的位置 A 点 然后 Z 慢速向下移动 6 然后顺时针方向画圆弧至 B 点 半径为 5 圆弧为整圆的 2 3 然后 Z 向上移动 6 然后 X Y 回程序零 程序编写如下 N001 直线运动 文件 7788 标 号 0 X 10 000 Y 8 000 F 1000 Z 0 000 N002 直线运动 文件 7788 标号 0 X 0 000 Y 0 000 F 100 Z 6 000 N003 顺圆插补 文件 7788 标号 0 X 15 000 Y 8 660 4 标号 0 X 10 000 Y 8 000 F 1000 Z 0 000 N002 直线运动 文件 7788 标号 0 X 0 000 Y 0 000 F 100 Z 6 000 N003 逆圆 插补 文件 7788 标号 0 X 15 000 Y 8 660 R 5 F 100 R 5 F 100 N004 绝对运动 文件 7788 标号 0 X Y F 100 Z 0 000 N005 绝对运动 文件 7788 标号 0 X 0 000 Y 0 000 F 1000 Z 两段程序 唯一的区别就是半径的正负值 4 5 逆圆插补 说明 X Y 轴以插补方式 通过设定的半径 R 及合成的法相速度值逆时针方 向做拟合出圆弧曲线 其中参数 X Y 表示的是圆弧终点相对于起点 的坐标 R 通过正负值来确认所画曲线为优弧 小于 180 度 或劣弧 大于 180 度 例 1 控制器上电 快速移动 X10 Y8 的位置 A 点 然后 Z 慢速向下移动 6 然后逆时针方向画圆弧至 B 点 半径为 5 圆弧为整圆的 1 3 然后 Z 向上移动 6 然后 X Y 回程序零 程序编写如下 N001 直线运动 文件 7788 5 N004 绝对运动 文件 7788 标号 0 X Y F 100 Z 0 000 N005 绝对运动 文件 7788 标号 0 X 0 000 Y 0 000 F 1000 Z 例 2 控制器上电 快速移动 X10 Y8 的位置 A 点 然后 Z 慢速向下移动 6 然后逆时针方向画圆弧至 B 点 半径为 5 圆弧为整圆的 2 3 然后 Z 向上移动 6 然后 X Y 回程序零 程序编写如下 N001 直线运动 文件 7788 标号 0 X 10 000 Y 8 000 F 1000 Z 0 000 N002 直线运动 文件 7788 标号 0 X 0 000 Y 0 000 F 100 Z 6 000 N003 逆圆插补 文件 7788 标号 0 X 15 000 Y 8 660 R 5 F 100 N004 绝对运动 文件 7788 标号 0 X Y F 100 Z 0 000 N005 绝对运动 文件 7788 标号 L0 X 0 000 Y 0 000 F 1000 Z 两段程序 唯一的区别就是半径的正负值 6 4 6 设定坐标 说明 设定当前位置的坐标 当执行到该行指令时 控制器将以当前设定的 新坐标为准 界面坐标显示也以新坐标为准 例 上电开机 程序以 660mm min 的速度运行绝对坐标三个位置都到 20 000 毫米 然后设定当前点为程序运行的坐标 0 0 0 点 然后再运行 25 毫米 再设定当前点位程序运行的坐标 0 0 0 点 N001 绝对运动 文件 7788 标号 0 X 20 000 Y 20 000 F 660 Z 20 000 此时控制器界面坐标显示为 X20 000 Y 20 000 Z 20 000 N002 设定坐标 文件 7788 标号 0 X 0 000 Y 0 000 Z 0 000 此时控制器界面坐标显示为 X 0 000 Y 0 000 Z 0 000 N003 绝对运动 文件 7788 标号 0 X 25 000 Y 25 000 F 660 Z 25 000 此时控制器界面坐标显示为 X25 000 Y 25 000 Z 25 000 N004 设定坐标 文件 7788 标号 0 X 0 000 Y 0 000 Z 0 000 此时控制器界面坐标显示为 X 0 000 Y 0 000 Z 0 000 注 设定当前坐标后 所以后续运行指令都以最后一次设定坐标位置为准 主要 关联指令为走绝对坐标的 绝对运动 指令 与走相对坐标的 直线运动 点 位运动 指令无关 4 7 延时 说明 延长的时间 承接上行指令 然后执行该 延时 指令 再续 接下行 指令 为执行下行指令而进行的时间延续 例 X 正向走 10mm Y 负向走 15mm Z 轴不动 合成速度是 1000 然后延时 5 25 秒钟 接着三轴再回程序零点 N001 直线运动 文件 7788 标号 0 X 10 000 Y 15 000 F 1000 Z 0 000 N002 延时 文件 7788 标号 0 延时时间 5 25 N003 绝对运动 文件 7788 7 标号 0 X 0 000 Y 0 000 F 1000 Z 0 000 4 8 绝对跳转 说明 执行到本行时 跳转到和 目的标号 与当前行 标号 一样的地方 开始继续执行 相当于无限次 没有次数 的循环指令 例 三轴都在起点坐标 0 0 0 第一步 X 走 10mm Y 走 10mm 第二步 Z 走 5 毫 米 第三步 延时 1 秒 第四步 Z 回坐标零点 第五步再从第一行开 始无限次循环前 4 步的坐标 N001 直线运动 文件 7788 标号 23 X 10 000 Y 10 000 F 800 Z 0 00 因为最后要开始从这行无限次循环 所以要在开始循环的起始行的 标号 开始 起一个标记性的名称 由数字表示 并且本程序文件内 每行指令的 标号 不可重复 0 除外 表示未定义 N002 直线运动 文件 7788 标号 0 X 0 000 Y 0 000 Z 5 000 N003 延时 文件 7788 标号 0 延时时间 1 N004 绝对运动 文件 7788 标号 0 X Y Z 0 000 N005 绝对跳转 文件 7788 标号 0 目的标号 23 只要执行到该行指令 便自动跳转到程序行 标号 为 23 的那一行上面继 续开始执行程序 4 9 条件跳转 说明 本行指令与外部输入口同时应用 检测所选择输入口的状态 通或断 若是指令里设定的条件状态 符合与外部设定输入口的状态 则会跳 转到与当前行 标号 一样的地方开始继续执行 若是不符合外部输 入口的状态 则自动向下行执行 例 1 第一步 X 走 10mm 然后检测外部输入口 11 信号的状态 若是闭合 则执行第三行 Y 走 20 Z 走 15 若是断开 则 X 轴继续走 10mm 然 后再检测外部输入口 11 的信号 若是闭合 则执行第三行 若是断开 8 N002 直线运动 文件 7788 标号 0 X 10 000 Y 10 000 F 800 Z 10 000 N003 循环 文件 7788 就在此循环第一行指令 N001 直线运动 文件 7788 标号 39 X 10 000 Y 0 000 F 800 Z 0 000 标号起名为 39 N002 条件跳转 文件 7788 标号 0 输入口号 11 条件 断 目的标号 39 执行到很行 检测外部输入口 11 的状态 若是输入口 11 外部接通 则于 该行设定的 条件 断 不符合 则直接继续向下执行 若是符合 即输 入口 11 还处于断开状态 则继续循环标号为 39 的那一行指令 N003 直线运动 文件 7788 标号 0 X 0 000 Y 20 000 F 800 Z 15 000 例 2 程序运行 等待外部输入口 8 的信号 输入口每闭合一次 三轴同时 走 10mm 总共执行 10 次 N001 条件跳转 文件 7788 标号 777 输入口号 8 条件 断 目的标号 777 检测外部输入口 8 的状态 开关没有压下去 此时属于断开 与该行指令 条件 断 符合 程序会跳转到标号 777 的那行继续执行 因为本行的 标 号也为 777 所以 只要外部开关没有压下去 即不闭合 则程序会 一直执行这一行 而不向下进行 此时外部没有任何程序动作等同于 暂停 当开关压下去 即开关闭合 与该行设定的 条件 断 不符合 则继续向 下执行下一行指令 标号 0 循环次 数 9 目的标号 777 执行到本行 程序会自动跳转到标号为 777 的那行指令上继续执行 执行 次数为再执行 9 次 累计共 10 次 所以当要执行循环 N 次的时候 那么循环 指令上的次数就要写成 N 1 次 4 10 循环 9 说明 执行到该行 程序会自动条状到不澳际与设定的 目的标号 相一致 的那行指令上继续执行 并执行 N 1 次 案例如上 4 11 输出 说明 执行到本行 会根据本行设定的参数 对外部输出口进行操作 输出 口可接标准 24V 继电器 通过控制继电器线圈的通断 来控制触点的 吸合进而控制器继电器的常开或者常闭所接的外部设备 多数用气缸 或者主轴电机 或蜂鸣器 例 三轴联动至位置 10 然后打开输出口 2 延时 3 秒后 输出口关掉 三 轴再联动从当前点移动 20 输出口 1 与 2 都打开 延时 1 秒 输出口 1 关掉 再延时 2 秒 输出口 2 关掉 然后三轴位置回坐标零点 N001 直线运动 文件 7788 标号 0 X 10 000 Y 10 000 F 800 Z 10 000 N002 输出 文件 7788 标号 0 输出口 2 状态 通 N003 延时 文件 7788 标号 0 延时时间 3 N004 输出 文件 7788 标号 0 输出口 2 状态 断 N005 直线运动 文件 7788 标号 0 X 20 000 Y 20 000 F 800 Z 20 000 N006 输出 文件 7788 标号 0 输出口 1 状态 通 N007 输出 文件 7788 标号 0 输出口 2 状态 通 N008 延时 文件 7788 标号 0 延时时间 1 N009 输出 文件 7788 标号 0 输出口 1 状态 通 N010 延时 文件 7788 标号 0 延时时间 2 10 N011 输出 文件 7788 标号 0 输出口 2 状态 断 N012 绝对运动 文件 7788 标号 0 X 0 000 Y 0 000 F 1000 Z 0 000 4 12 回机械零 说明 执行到该指令时 通过指令设定的参数 执行回机械参考 点动作 执 行完毕 控制器面板该轴坐标会清空该轴参考点值 参考点设定默认 为 0 可根据需求 随意设定 例 机械参考点 X Y 位于程序加工坐标原点的 20 位置 X 轴位旋转主轴 不 设定机械零点 参考点 控制器上电 执行程序 第一行选择 Y 轴回 机械零 然后 Z 轴回机械零 X 轴不动 然后 Y Z 两轴回坐标零点 接着 X 轴走 20mm 然后 Y Z 再走 30mm 这两个动作循环 50 次 结束 N001 回机械零 文件 7788 标号 0 选定的轴 Y 回零方向 负 N002 回机械零 文件 7788 标号 0 所选定轴 Z 回零方向 负 N003 绝对运动 文件 7788 标号 0 X Y 0 000 F 800 Z 0 000 N004 直线运动 文件 7788 标号 555 X 20 000 Y 0 000 F 800 Z 0 000 N005 直线运动 文件 7788 标号 0 X 0 000 Y 30 000 F 600 Z 30 000 N006 循环 文件 7788 标号 0 循环次数 49 目的标号 555 11 4 13 子程序调用 说明 执行到该行 把与名称相同且事先编写好的子程序放到此处执行 执 行完 则继续执行下一行 本行指令与 子程开始 子程结束 一起 使用 4 14 子程开始 说明 包含子程序名并与子程序借宿首尾对应 缺一不可 4 15 子程结束 说明 与子程序开始首尾对应 缺一不可 例 1 钻孔 Z 轴为下钻头轴 排孔 孔距为 20mm 共有 30 个孔 孔深 10mm 下刀 抬刀设定为子程序 N001 直线运动 文件 7788 标号 123 X 20 000 Y 0 000 F 800 Z 0 000 N002 子程调用 文件 7788 标号 0 子程序名 100 N003 循环 文件 7788 标号 0 循环次数 29 目的标号 123 N004 结束 文件 7788 标号 0 N005 子程序开始 文件 7788 标号 0 子程序名 100 N006 直线运动 文件 7788 标号 123 X 0 000 Y 0 000 F 100 Z 10 000 N007 绝对运动 文件 7788 标号 123 X 0 000 Y 0 000 F 800 Z 0 000 N008 子程序结束 文件 7788 标号 0 例 2 钻孔 用气缸 孔距为 20mm 共有 30 个孔 孔深 10mm 下刀 抬刀 设定为子程序 两个输出控制气缸上下动 一个输入到位信号来确保 到位后停止并向下执行 N001 直线运动 文件 7788 12 标号 123 F 800 X 20 000 Y 0 000 Z 0 000 N002 子程调用 文件 7788 标号 0 子程序名 100 N003 循环 文件 7788 标号 0 循环次数 29 目的标号 123 N004 结束 文件 7788 标号 0 N005 子程开始 文件 7788 标号 0 子程序名 100 N006 输出 文件 7788 标号 0 输出口 1 状态 通 N007 条件跳转 文件 7788 标号 89 输入口号 1 条件 断 目的标号 89 输入口 1 为到位信号 碰到开关 程序向下进行 否则继续等待 N008 输出 文件 7788 标号 0 输出口 1 状态 断 N009 输出 文件 7788 标号 0 输出口 2 状态 通 N010 条件跳转 文件 7788 标号 98 输入口号 1 条件 断 目的标号 98 N011 输出 文件 7788 标号 0 输出口 2 状态 断 N012 子程结束 文件 7788 标号 0 13 1 电子齿轮的计算及公式 第五章 附录篇 电子齿轮的设定 分子 分母分别表示 X Y 轴的电子齿轮的分子 分母 此 数值的取值范围为 1 99999 电子齿轮分子 分母的确定方法 电机单向转动一周所需的脉冲数 n 电 机单向转动一周所移动的距离 以微米为单位 m 将其化简为最简 分数 并使分子和分母均为 1 99999 的整数 当有无 穷小数时 如 可分子 分母同乘以相同数 用计算器多次试乘 并记住所乘的总 值 确定后重新计算以消除计算误差 以分子或分母 略掉的小数影响 最小 例 1 丝杠传动 步进电机驱动器细分一转 5000 步 或伺服驱动器每转 5000 脉冲 丝杠导程为 6 毫米 减速比为 1 1 即 1 0 5000 5 6 1000 1 0