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Lexium Library 功能块 软件手册 V2 09 03 2012 SoMachine www schneider 0198441113896 V2 09 03 2012 重要说明重要说明 本手册属于产品的一部分 请仔细阅读本手册 并遵照其中的说明 请保管好本手册 请务必向每位产品用户提供本手册及所有与产品有关的文件 请仔细阅读并注意所有安全提示及 开始之前 安全信息 一章 并非所有产品在所有国家或地区都有供应 有关产品的供应状况 请查阅最新的产品目录 保留如有技术内容修改而不另行通知的权利 所有说明均为供参考的技术参数 并非所许诺的产品特性 大多数未带有任何专用商标的产品名称也应视为其各自所有者的商标 重要说明重要说明Lexium Library 2功能块 0198441113896 V2 09 03 2012 目录目录 重要说明重要说明2 2 目录目录3 3 关于本手册关于本手册7 7 1 1开始之前 安全信息开始之前 安全信息9 9 1 1操作人员资质9 1 2指定用途9 1 3危险等级10 1 4基本信息10 1 5标准和术语11 2 2说明 Lexium Library说明 Lexium Library1313 2 1PLCopen 状态图14 2 2功能块列表15 2 3功能块的兼容性19 2 4传输参数时的存储器结构23 2 5功能块间的过渡24 2 6基本输入和输出26 2 6 1功能块与输入 Enable 时的信号反应28 2 6 2功能块与输入 Execute 时的信号反应30 2 7Single axis32 2 7 1初始化32 2 7 1 1 MC Power LXM32 2 7 2运行模式 Jog33 2 7 2 1 MC Jog LXM33 2 7 3运行模式 Current Control35 2 7 3 1 CurrentControl LXM35 2 7 4运行模式 Profile Torque37 2 7 4 1 MC TorqueControl LXM37 2 7 5运行模式 Speed Control Oscillator39 2 7 5 1 VelocityControl LXM39 2 7 6运行模式 Profile Velocity41 2 7 6 1 MC MoveVelocity LXM41 2 7 7运行模式 Profile Position42 2 7 7 1 MC MoveAbsolute LXM42 2 7 7 2 MC MoveAdditive LXM43 2 7 7 3 MC MoveRelative LXM43 2 7 8运行模式 Homing44 Lexium Library目录目录 功能块3 0198441113896 V2 09 03 2012 2 7 8 1 MC Home LXM44 2 7 8 2 MC SetPosition LXM46 2 7 9停止47 2 7 9 1 MC Stop LXM47 2 7 9 2 MC Halt LXM47 2 7 10通过信号输入来获取位置48 2 7 10 1 MC TouchProbe LXM48 2 7 10 2 MC AbortTrigger LXM49 2 8Multi axis50 2 8 1运行模式 Electronic Gear50 2 8 1 1 GearInSync LXM50 2 8 1 2 MC GearIn LXM51 2 8 1 3 MC GearOut LXM52 2 9Motion Sequence53 2 9 1运行模式 Motion Sequence53 2 9 1 1 ReadMotionSequenceStatus LXM53 2 9 1 2 ReadDataSet LXM53 2 9 1 3 WriteDataSet LXM54 2 9 1 4 WriteTransitionCondition LXM54 2 9 1 5 StartMotionSequence LXM54 2 9 1 6 AbortMotionSequence LXM55 2 10Administrative56 2 10 1读取参数56 2 10 1 1 MC ReadActualTorque LXM56 2 10 1 2 MC ReadActualVelocity LXM56 2 10 1 3 MC ReadActualPosition LXM57 2 10 1 4 MC ReadStatus LXM58 2 10 1 5 MC ReadParameter LXM59 2 10 1 6 GetSupplierVersion62 2 10 2写入参数63 2 10 2 1 MC WriteParameter LXM63 2 10 2 2 SetDriveRamp LXM64 2 10 2 3 SetStopRamp LXM65 2 10 2 4 SetLimitSwitch LXM66 2 10 2 5 ResetParameters LXM67 2 10 2 6 StoreParameters LXM67 2 10 3存储并恢复设备配置68 2 10 3 1 UploadDriveParameter LXM68 2 10 3 2 DownloadDriveParameter LXM68 2 10 4输入和输出70 2 10 4 1 ReadAnalogInputs LXM70 2 10 4 2 MC ReadDigitalInput LXM70 2 10 4 3 MC ReadDigitalOutput LXM71 2 10 4 4 MC WriteDigitalOutput LXM72 2 10 5错误处理74 2 10 5 1 ReadAxisWarning LXM74 2 10 5 2 MC ReadAxisError LXM74 2 10 5 3 MC Reset LXM77 2 11Device Function78 2 11 1启动78 2 11 1 1 Servo Startup78 目录目录Lexium Library 4功能块 0198441113896 V2 09 03 2012 2 11 1 2 Stepper Startup84 3 3术语表术语表9191 3 1单位及其换算表91 3 1 1长度91 3 1 2质量91 3 1 3力91 3 1 4功率91 3 1 5转动92 3 1 6转矩92 3 1 7转动惯量92 3 1 8温度92 3 1 9导线横截面92 3 2术语和缩写93 4 4关键字索引关键字索引9595 Lexium Library目录目录 功能块5 0198441113896 V2 09 03 2012 Lexium Library 6功能块 0198441113896 V2 09 03 2012 关于本手册关于本手册 该手册为 SoMachine 联机帮助的节选 请您仔细阅读 SoMachine 联机帮 助以及所使用的产品的所有手册 该文档的目的 该文档描述了 Lexium Library 的功能 软件环境软件环境设备设备现场总线现场总线 支持版本 3 2 起的设备说 明 LXM05 SD328 LXM32 CANopen 有效范围 该文档对版本 2 0 以上 SoMachine 的有效 手册来源可在以下网站下载最新手册 http www schneider 更正和建议我们一如既往努力提升我们的服务 因此 欢迎您对本手册提出建议和 更正意见 可以通过以下电子邮件地址与我们联系 techcomm schneider 操作步骤当必须按照先后顺序执行操作步骤时 您可看见以下表示方法 执行后续操作步骤的必备条件 操作步骤 1 对该操作步骤的重要反应 操作步骤 2 当针对某一操作步骤的反应有所说明时 您就能够以此来检查该操作步 骤的执行是否正确 如果没有其它说明 就必须以指定的顺序执行各个操作步骤 SI 单位SI 单位是原始值 换算后的单位放在原始值后的括号里 并且可以取 整数 示例 最小导线横截面积 1 5 mm2 AWG 14 术语表技术词语及缩写符号解释 关键字索引指引相应目录的关键词表 Lexium Library关于本手册关于本手册 功能块7 0198441113896 V2 09 03 2012 免责声明本文档中提供的信息包含有关此处所涉及产品的性能的一般说明和 或 技术特性 本文档并非用于 也不代替 确定这些产品针对特定用户应 用的适用性或可靠性 任何此类用户或集成者都有责任就相关特定应用 或使用方面对产品执行适当且完整的风险分析 评估和测试 Schneider Electric 或是其任何附属机构或子公司对于误用此处包含 的信息而产生的后果概不负责 如果您有关于改进或更正此出版物的任 何建议 或者从中发现错误 请通知我们 未经 Schneider Electric 明确书面许可 不得以任何形式 通过任何 电子或机械手段 包括影印 复制本文档的任何部分 在安装和使用本产品时 必须遵守国家 地区和当地的所有相关的安全 法规 出于安全方面的考虑和为了帮助确保符合归档的系统数据 只允 许制造商对各个组件进行维修 当设备用于具有技术安全要求的应用时 必须遵守有关的使用说明 如果在我们的硬件产品上不正确地使用 Schneider Electric 软件或认 可的软件 则可能导致人身伤害 损害或不正确的操作结果 不遵守此信息可能导致人身伤害或设备损坏 关于本手册关于本手册Lexium Library 8功能块 0198441113896 V2 09 03 2012 1 1开始之前 安全信息开始之前 安全信息 1 1 1 11 1操作人员资质操作人员资质 只允许专业人员使用本设备 专业人员应了解并理解本手册的内容及有 关本设备的所有资料 只允许专业人员使用本设备 依其受到的专业培 训 具备的知识和经验 专业人员须具有预见与识别危险的能力 即由 于使用本产品 更改相关设置以及对整套设备进行的机械 电子和电气 组装而可能产生的危险 专业人员必须熟悉使用设备须遵守的所有适用标准 规定和事故预防准 则 1 21 2指定用途指定用途 该产品是工业领域内用于预设置的控制系统和驱动放大器的库 务必始终遵照所有适用的安全准则 规定的条件和技术数据 使用本产品前 必须进行有关正确使用的风险评估 根据风险评估结果 采取相应的安全措施 由于本产品将用作整个系统的一部分 整个系统 例如机器 结构必须 能够保证人身安全 其它不当使用可能会引发危险 电气设备和电动装置只能由专业人员进行安装 操作 保养和维修 Lexium Library1 开始之前开始之前 安全信息安全信息 功能块9 0198441113896 V2 09 03 2012 1 31 3危险等级危险等级 手册中的安全提示标有警告符号 此外 产品上亦有提醒您存在潜在危 险的符号和指示 根据危险状况的严重程度 将安全提示分为 4 个危险等级 危险危险 有 危险 字样提示时 表明即将发生危险 若不加注意 将难免将难免发 生致命事故 警告 警告 有 警告 字样提示时 表明可能会发生危险 若不加注意 也许会也许会 发生致命事故或设备损坏事故 注意 注意 有 注意 字样提示时 表明可能会发生危险 若不加注意 也许会也许会 导致事故或设备损坏 注意注意 没有 警告 符号只有 注意 字样提示时 表明可能会发生危险 若不加注意 也许会也许会导致设备损坏 1 41 4基本信息基本信息 警告 警告 失控失控 制造商在开发控制装置时必须考虑潜在的失灵概率 并提供具有某 些关键功能的设备 借助于这些设备 在控制装置失灵时和失灵后 可实现安全状态 关键控制功能如急停 位置限制 电源故障和重 新起动 重要功能必须有单独或冗余控制路径 控制系统包括通信链接 制造商必须考虑通信链接发生意外延时或 故障情况 请遵守所有事故防范规定及所有适用的安全规定 1 运行前 单独并彻底检查每台安装了本手册所述产品的设备是否正 常运转 若不遵守该规定 可能会导致死亡或严重伤害 若不遵守该规定 可能会导致死亡或严重伤害 1 对美国 见 NEMA ICS 1 1 最新版本 Safety Guidelines for the Application Installation and Maintenance of Solid State Control 以及 NEMA ICS 7 1 最新版本 Safety Standards for Construction and Guide for Selection Installation and Operation of Adjustable Speed Drive Systems 1 开始之前开始之前 安全信息安全信息Lexium Library 10功能块 0198441113896 V2 09 03 2012 警告 警告 不当的错误处理引起的意外情况不当的错误处理引起的意外情况 不当的错误处理会改变运动或信号 甚至禁用监测功能 请您仔细对错误处理进行编程 请检查错误处理的有效性 若不遵守该规定 可能会导致死亡 严重伤害或财产损失 若不遵守该规定 可能会导致死亡 严重伤害或财产损失 警告 警告 改变库而引起的意外情况改变库而引起的意外情况 请您不要对库进行更改或操作 若不遵守该规定 可能会导致死亡 严重伤害或财产损失 若不遵守该规定 可能会导致死亡 严重伤害或财产损失 1 51 5标准和术语标准和术语 相关标准中对本手册中使用的专业词汇 术语 以及相关的说明做了解 释 在驱动技术领域主要涉及 安全功能 安全状态 故障 故障重 置 失灵 错误 故障信息 警告 警告消息 等概念 涉及如下相关标准 IEC 61800 Adjustable speed electrical power drive systems IEC 61158 Digital data communications for measurement and control Fieldbus for use in industrial control systems IEC 61784 Industrial communication networks Profiles IEC 61508 Functional safety of electrical electronic programmable electronic safety related systems 另请参阅本手册后面的术语表 Lexium Library1 开始之前开始之前 安全信息安全信息 功能块11 0198441113896 V2 09 03 2012 1 开始之前开始之前 安全信息安全信息Lexium Library 12功能块 0198441113896 V2 09 03 2012 2 2说明 Lexium Library说明 Lexium Library 2 2 库名Lexium Library LXM 软件环境软件环境设备设备现场总线现场总线 支持版本 3 2 起的设备说 明 LXM05 SD328 LXM32 CANopen 这里描述的功能块用于控制 CANopen 现场总线内软件环境 SoMachine 的 驱动放大器 LXM32 LXM05 和 SD328 功能块符合 IEC 61131 3 命名规则 带有前缀 MC Motion Control 的功能块与 PLCopen 规范一致 这样 它们符合全球范围内有效的 Motion Control 应用的编程标 准 无前缀的功能块是特定生产商的 Schneider Electric 但遵守 PLCopen 的一般规则 简易用途 以相同方式使用功能块 功能块符合 PLCopen 状态图 功能块有一个可视化系统 可以很容易地集成到一个应用模块中 功能块的分类 Single axis 这些功能块被用于一个独立轴的运动和功能 Multi axis 这些功能块被用作多个轴的协调性运动 例如 Electronic Gear Motion Sequence 这些功能块被用作其目标值被存储在可设定参数 的数据组中的运动 Administrative 这些功能块被用作配置任务 例如读写参数 还 原设备配置 Device Function 这些功能块在第一次调试驱动放大器时辅助控 制 前提条件是正确设置了波特率和节点地址的通信参数 Lexium Library2 说明说明 Lexium Library 功能块13 0198441113896 V2 09 03 2012 2 12 1PLCopen 状态图PLCopen 状态图 驱动放大器在任何时刻都处在一个状态下 执行任一项功能块或出现任 何错误都会造成状态过渡 功能块 2 10 1 4 MC ReadStatus LXM 用 于给出驱动放大器的当前状态 Done Done MC MoveAbsolute MC PositionProfile MC MoveAdditive MC MoveSuperImposed MC MoveRelative MC MoveAbsolute MC PositionProfile MC MoveRelative MC Stop MC MoveVelocity MC AccelerationProfile MC VelocityProfile MC CamOut MC GearOut MC MoveSuperImposed MC MoveVelocity MC AccelerationProfile MC VelocityProfile MC MoveAbsolute MC MoveRelative MC PositionProfile MC MoveAdditive MC CamIn Slave MC GearIn Slave MC CamIn Slave MC GearIn Slave MC MoveVelocity MC VelocityProfile MC AccelerationProfile MC Stop MC Stop MC MoveVelocity MC AccelerationProfile MC VelocityProfile MC CamIn Slave MC GearIn Slave MC Stop Error Error Error MC Reset Error Error MC Stop Note 2 Note 4 Note 3 MC Home Note 1 ErrorStop Stopping DisabledStandStill Homing Discrete MotionContinuous Motion Note 1 Synchronized Motion Error MC CamIn Slave MC GearIn Slave MC MoveSuperImposed Slave MC Phasing Slave MC MoveAbsolute MC PositionProfile MC MoveAdditive MC MoveRelative MC MoveSuperImposed 注释 1 在状态 ErrorStop 或 Stopping 下尽管可以调出所有功能块 但除 2 10 5 3 MC Reset LXM 和 Error 外不能执行任何调出的功能 2 说明说明 Lexium LibraryLexium Library 14功能块 0198441113896 V2 09 03 2012 块 功能块 2 10 5 3 MC Reset LXM 的调出导致过渡至状态 StandStill 或 Error 注释 2 Power Enable TRUE 并且有一个错误 注释 3 Power Enable TRUE 并且没有错误 注释 4 2 7 9 1 MC Stop LXM Done AND NOT 2 7 9 1 MC Stop LXM Execute 2 22 2功能块列表功能块列表 类别类别子类别子类别功能块功能块类型类型LXM05LXM05SD328SD328LXM32LXM32 Single axis 初始化 2 7 1 1 MC Power LXM PLCopenXXX 运行模式 Jog 2 7 2 1 MC Jog LXM PLCopenXXX 运行模式 Current Control 2 7 3 1 CurrentControl L XM 厂商指定的X 运行模式 Profile Torque 2 7 4 1 MC TorqueControl LXM PLCopen X 运行模式 Speed Control Oscillator 2 7 5 1 VelocityControl LXM 厂商指定的XX 运行模式 Profile Velocity 2 7 6 1 MC MoveVelocity LXM PLCopenXXX 运行模式 Profile Position 2 7 7 1 MC MoveAbsolute LXM PLCopenXXX 2 7 7 2 MC MoveAdditive LXM PLCopenXXX 2 7 7 3 MC MoveRelative LXM PLCopenXXX 运行模式 Homing 2 7 8 1 MC Home LXM PLCopenXXX 2 7 8 2 MC SetPosition L XM PLCopenXXX 停止 2 7 9 1 MC Stop LXM PLCopenXXX 2 7 9 2 MC Halt LXM PLCopen X 通过信号输入来获 取位置 2 7 10 1 MC TouchProbe LX M PLCopenXXX 2 7 10 2 MC AbortTrigger LXM PLCopenXXX Lexium Library2 说明说明 Lexium Library 功能块15 0198441113896 V2 09 03 2012 类别类别子类别子类别功能块功能块类型类型LXM05LXM05SD328SD328LXM32LXM32 Multi axis 运行模式 Electronic Gear 2 8 1 1 GearInSync LXM 厂商指定的XXX 2 8 1 2 MC GearIn LXM PLCopen X 2 8 1 3 MC GearOut LXM PLCopenXXX 类别类别子类别子类别功能块功能块类型类型LXM05LXM05SD328SD328LXM32LXM32 Motion Sequence 运行模式 Motion Sequence 2 9 1 1 ReadMotionSequen ceStatus LXM 厂商指定的 X 2 9 1 2 ReadDataSet LXM 厂商指定的 X 2 9 1 3 WriteDataSet LXM 厂商指定的 X 2 9 1 4 WriteTransitionC ondition LXM 厂商指定的 X 2 9 1 5 StartMotionSeque nce LXM 厂商指定的 X 2 9 1 6 AbortMotionSeque nce LXM 厂商指定的 X 2 说明说明 Lexium LibraryLexium Library 16功能块 0198441113896 V2 09 03 2012 类别类别子类别子类别功能块功能块类型类型LXM05LXM05SD328SD328LXM32LXM32 Administrative 读取参数 2 10 1 1 MC ReadActualTor que LXM PLCopen X 2 10 1 2 MC ReadActualVel ocity LXM PLCopenXXX 2 10 1 3 MC ReadActualPos ition LXM PLCopenXXX 2 10 1 4 MC ReadStatus LX M PLCopenXXX 2 10 1 5 MC ReadParameter LXM PLCopenXXX 2 10 1 6 GetSupplierVersi on 厂商指定的XXX 写入参数 2 10 2 1 MC WriteParamete r LXM PLCopenXXX 2 10 2 2 SetDriveRamp LXM 厂商指定的XXX 2 10 2 3 SetStopRamp LXM 厂商指定的 X 2 10 2 4 SetLimitSwitch L XM 厂商指定的XXX 2 10 2 5 ResetParameters LXM 厂商指定的XXX 2 10 2 6 StoreParameters LXM 厂商指定的XXX 存储并恢复设备配 置 2 10 3 1 UploadDriveParam eter LXM 厂商指定的XXX 2 10 3 2 DownloadDrivePar ameter LXM 厂商指定的XXX 输入和输出 2 10 4 1 ReadAnalogInputs LXM 厂商指定的XX 2 10 4 2 MC ReadDigitalIn put LXM PLCopenXXX 2 10 4 3 MC ReadDigitalOu tput LXM PLCopenXXX 2 10 4 4 MC WriteDigitalO utput LXM PLCopen X Lexium Library2 说明说明 Lexium Library 功能块17 0198441113896 V2 09 03 2012 类别类别子类别子类别功能块功能块类型类型LXM05LXM05SD328SD328LXM32LXM32 错误处理 2 10 5 1 ReadAxisWarning LXM 厂商指定的 X 2 10 5 2 MC ReadAxisError LXM PLCopenXXX 2 10 5 3 MC Reset LXM PLCopenXXX 类别类别子类别子类别功能块功能块类型类型LXM05LXM05SD328SD328LXM32LXM32 Device Function 启动 2 11 1 1 Servo Startup 厂商指定的X X 2 11 1 2 Stepper Startup 厂商指定的 X 2 说明说明 Lexium LibraryLexium Library 18功能块 0198441113896 V2 09 03 2012 2 32 3功能块的兼容性功能块的兼容性 下表给出了现存库 BL Motion CAN Vyyy lib 对 LXM05 和 SD328 和 Lexium Library 对 LXM05 SD328 和 LXM32 之间的主要区别 Lexium Library2 说明说明 Lexium Library 功能块19 0198441113896 V2 09 03 2012 旧功能块旧功能块新功能块新功能块LXM05LXM05SD328SD328LXM32LXM32附注附注 MC Power CAN 2 7 1 1 MC Power LXM XXX MC Jog CAN 2 7 2 1 MC Jog LXM XXX CurrentControl CAN 2 7 3 1 CurrentControl LXM XX 无对等量 2 7 4 1 MC TorqueControl LXM X VelocityControl CAN 2 7 5 1 VelocityControl LXM XX MC MoveVelocity CAN 2 7 6 1 MC MoveVelocity LXM XXX MC MoveAbsolute CAN 2 7 7 1 MC MoveAbsolute LXM XXX MC MoveAdditive CAN 2 7 7 2 MC MoveAdditive LXM XXX MC MoveRelative CAN 2 7 7 3 MC MoveRelative LXM XXX MC Home CAN 2 7 8 1 MC Home LXM XXX MC SetPosition CAN 2 7 8 2 MC SetPosition LXM XXX MC Stop CAN 2 7 9 1 MC Stop LXM XXX 无对等量 2 7 9 2 MC Halt LXM X MC TouchProbe CAN 2 7 10 1 MC TouchProbe LXM XXX MC AbortTrigger CAN 2 7 10 2 MC AbortTrigger LXM XXX MC GearIn CAN 2 8 1 1 GearInSync LXM XXX该功能块取代功能 块 MC GearIn CAN 功能性仍相同 位 置同步 无对等量 2 8 1 2 MC GearIn LXM X这个新功能块符合 PLCopen 速度同 步 MC GearOut CAN 2 8 1 3 MC GearOut LXM XXX 无对等量 2 9 1 1 ReadMotionSequenceStatus LXM X 无对等量 2 9 1 2 ReadDataSet LXM X 无对等量 2 9 1 3 WriteDataSet LXM X 无对等量 2 9 1 4 WriteTransitionCondition LXM X 无对等量 2 9 1 5 StartMotionSequence LXM X 无对等量 2 9 1 6 AbortMotionSequence LXM X 无对等量 2 10 1 1 MC ReadActualTorque LXM X 2 说明说明 Lexium LibraryLexium Library 20功能块 0198441113896 V2 09 03 2012 旧功能块旧功能块新功能块新功能块LXM05LXM05SD328SD328LXM32LXM32附注附注 MC ReadActualVelocity CA N ReadRefActualVelocity CA N ReadActualMasterVelocity CAN 2 10 1 2 MC ReadActualVelocity LX M XXX使用新功能块可以 读取四个不同的速 度 通过新的输入 VelocityType 进 行选择 MC ReadActualPosition CA N ReadActualPositionInc CA N ReadRefPosition CAN ReadRefPositionInc CAN ReadActualMasterPosition CAN 2 10 1 3 MC ReadActualPosition LX M XXX使用新功能块可以 读取八个不同的位 置 通过新的输入 PositionType 进 行选择 MC ReadStatus CAN 2 10 1 4 MC ReadStatus LXM XXX MC ReadParameter CAN 2 10 1 5 MC ReadParameter LXM XXX GetVersion CAN 2 10 1 6 GetSupplierVersion XXX MC WriteParameter CAN 2 10 2 1 MC WriteParameter LXM XXX SetDriveRamp CAN 2 10 2 2 SetDriveRamp LXM XXX新的输入 Type Torque 无对等量 2 10 2 3 SetStopRamp LXM X SetLimitSwitch CAN 2 10 2 4 SetLimitSwitch LXM XXX ResetParameters CAN 2 10 2 5 ResetParameters LXM XXX StoreParameters CAN 2 10 2 6 StoreParameters LXM XXX UploadDriveParameter CAN 2 10 3 1 UploadDriveParameter LXM XXX功能块接口 参数 结构 发生了改 变 输出 大小被抑 制 DownloadDriveParameter C AN 2 10 3 2 DownloadDriveParameter L XM XXX功能块接口 参数 结构 发生了改 变 输出 索引和子索 引被抑制 ReadAnalogInputs CAN 2 10 4 1 ReadAnalogInputs LXM XX MC ReadDigitalInput CAN 2 10 4 2 MC ReadDigitalInput LXM XXX MC ReadDigitalOutput CAN 2 10 4 3 MC ReadDigitalOutput LXM XXX 无对等量 2 10 4 4 MC WriteDigitalOutput LX M X 无对等量 2 10 5 1 ReadAxisWarning LXM X Lexium Library2 说明说明 Lexium Library 功能块21 0198441113896 V2 09 03 2012 旧功能块旧功能块新功能块新功能块LXM05LXM05SD328SD328LXM32LXM32附注附注 MC ReadAxisError CAN 2 10 5 2 MC ReadAxisError LXM XXX新输出 AxisErrorID MC Reset CAN 2 10 5 3 MC Reset LXM XXX 无对等量 2 11 1 1 Servo Startup X X 无对等量 2 11 1 2 Stepper Startup X 2 说明说明 Lexium LibraryLexium Library 22功能块 0198441113896 V2 09 03 2012 2 42 4传输参数时的存储器结构传输参数时的存储器结构 Controller LMC20 M238 Drive LXM32 LXM05 NV RAM RAMRAM Factory settings EEPROM MC Write MC Read Set StoreParameters ResetParameters UploadDriveParameter DownloadDriveParameter Lexium Library2 说明说明 Lexium Library 功能块23 0198441113896 V2 09 03 2012 2 52 5功能块间的过渡功能块间的过渡 下表显示在 LXM32 时功能块 功能块 1 的执行如何被另一功能块 功 能块 2 结束 功能块 2功能块 2 功能块 1功能块 1MC JogMC JogMC HomeMC HomeMC MoveAbsoluteMC MoveAbsoluteMC MoveAdditiveMC MoveAdditiveMC MoveRelativeMC MoveRelative MC Jog高速电机停止电机停止 1 中的设 置 电机停止 1 电机停止 1 MC Home不允许不允许不允许不允许不允许 MC MoveAbsolute电机停止电机停止高速高速高速 MC MoveAdditive电机停止电机停止高速高速高速 MC MoveRelative电机停止电机停止高速高速高速 MC MoveVelocity电机停止电机停止电机停止 1 电机停止 1 电机停止 1 MC TorqueControl电机停止电机停止电机停止 1 电机停止 1 电机停止 1 MC Stop不允许不允许不允许不允许不允许 MC Halt不允许不允许不允许不允许不允许 GearInSync电机停止电机停止电机停止 1 电机停止 1 电机停止 1 MC GearIn电机停止电机停止电机停止 1 电机停止 1 电机停止 1 1 固件版本 V01 04 取决于参数 PP OpmChgType 功能块 2功能块 2 功能块 1功能块 1MC MoveVelocityMC MoveVelocityMC TorqueControlMC TorqueControlMC StopMC StopMC HaltMC HaltGearInSyncGearInSyncMC GearInMC GearIn MC Jog高速高速高速高速电机停止高速 MC Home不允许不允许高速高速不允许不允许 MC MoveAbsolute高速高速高速高速电机停止高速 MC MoveAdditive高速高速高速高速电机停止高速 MC MoveRelative高速高速高速高速电机停止高速 MC MoveVelocity高速高速高速高速电机停止高速 MC TorqueControl高速高速高速高速电机停止高速 MC Stop不允许不允许不允许不允许不允许不允许 MC Halt不允许不允许高速不允许不允许不允许 GearInSync高速高速高速高速高速高速 MC GearIn高速高速高速高速电机停止高速 高速功能块 2 高速执行并且无延迟 功能块 1 的执行被中断 2 说明说明 Lexium LibraryLexium Library 24功能块 0198441113896 V2 09 03 2012 高速的示例 usr p v 060 12 2000 1000 运行的功能块MC MoveAbsolute LXM 位置 100 usr p 速度 1000 usr v 新功能块MC MoveVelocity LXM 速度 2000 usr v 电机停止功能块 2 的执行首先将发动机与设置的减速斜坡置于电机停止状态 只 要发动机停下 功能块 2 就开始运动 功能块 1 的执行被中断 电机停止的示例 usr p v 0100400 12 2000 1000 运行的功能块MC MoveVelocity LXM 速度 1000 usr v 新功能块MC MoveAbsolute LXM 位置 400 usr p 速度 2000 usr v 不允许不允许新的功能块中断功能块 1 不执行功能块 2 Lexium Library2 说明说明 Lexium Library 功能块25 0198441113896 V2 09 03 2012 2 62 6基本输入和输出基本输入和输出 输入 输出输入 输出数据类型数据类型说明说明 AxisAxis Ref LXM 功能块应被执行的轴的名称 实例标识 必须在 SPS 配置中 说明名称 您可以在您的软件数结构左侧找到轴的名称 InputInput Ref LXM Input 是数字和模拟输入的一种特殊数据类型 数据类型符合 输入所属 类似 Axis 的轴的名称 实例标识 对特别用于读取模拟和数字输入的功能块 由 Input 取代输 入 Axis OutputOutput Ref LXM Output 是数字输出的一种特殊数据类型 数据类型符合输出 所属 类似 Axis 的轴的名称 实例标识 对特别用于读写数字输入的功能块 由 Output 取代输入 Axis 输入输入数据类型数据类型说明说明 EnableBOOL 值域 TRUE FALSE 初始值 FALSE 输入 Enable 执行一个功能块或将其结束 2 7 1 1 MC Power LXM 例外 FALSE 结束功能块 输出 Valid Busy CommandAborted 和 Error 被置于 FALSE TRUE 反复执行功能块 ExecuteBOOL 值域 TRUE FALSE 初始值 FALSE 输入 Execute 在上升沿 FALSE TRUE 时执行一个功能块 如果在执行一个功能块的过程中再次由一个上升沿将其执行 则当前的执行被中断 然后重新启动另一新的执行 只要输出 Busy FALSE 执行就结束 FALSE 同时 Busy FALSE Done Error 或 CommandAborted 被置于调用 TRUE TRUE 同时 Busy FALSE Done Error 或 CommandAborted 被置于 TRUE 并一直处于 TRUE 直至设置 Execute FALSE 2 说明说明 Lexium LibraryLexium Library 26功能块 0198441113896 V2 09 03 2012 输出输出数据类型数据类型说明说明 DoneBOOL 值域 TRUE FALSE 初始值 FALSE FALSE 执行到目前为止不是在没有出现错误的情况下结束 TRUE 在没有出现错误的情况下完成执行 ValidBOOL 值域 TRUE FALSE 初始值 FALSE FALSE 执行到目前为止不是在没有出现错误的情况下结束 输 出的数值到目前为止无效 TRUE 在没有出现错误的情况下完成执行 输出的数值有效 并且可以进一步进行处理 BusyBOOL 值域 TRUE FALSE 初始值 FALSE FALSE 结束执行功能块 TRUE 执行功能块 提示 在运行模式 Profile Velocity 下输出保持在 TRUE 即使 达到了目标速度或 Execute FALSE 只要执行另一功能块 例如 MC Stop 输出 Busy 就变为 FALSE CommandAbortedBOOL 值域 TRUE FALSE 初始值 FALSE FALSE 到目前为止没有中断执行 TRUE 由另一功能块中断执行 ErrorBOOL 值域 TRUE FALSE 初始值 FALSE FALSE 到目前为止在没有出现错误的情况下执行了功能块 TRUE 在执行功能块时出现了一个错误 Lexium Library2 说明说明 Lexium Library 功能块27 0198441113896 V2 09 03 2012 2 6 12 6 1功能块与输入 功能块与输入 Enable 时的信号反应 时的信号反应 示例 1一次性执行 无错误 执行需要多次调用 Enable Valid Busy Error 示例 2一次性执行 有错误 执行需要多次调用 Enable Valid Busy Error 示例 3一次性执行 无错误 执行只需一次调用 Enable Valid Busy Error 示例 4一次性执行 有错误 执行只需一次调用 Enable Valid Busy Error 2 说明说明 Lexium LibraryLexium Library 28功能块 0198441113896 V2 09 03 2012 示例 5反复执行 无错误 执行需要多次调用 Enable Valid Busy Error 示例 6反复执行 有错误 执行需要多次调用 Enable Valid Busy Error 示例 7反复执行 无错误 执行只需一次调用 Enable Valid Busy Error 示例 8反复执行 有错误 执行只需一次调用 Enable Valid