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机器人及自动化技术研究所所 长：尤 波（教授）成 员：郑宇武 王海英 徐 军 孔祥冰 张 锐 许家中 于 平 贾德利 杜洪越 李东洁 齐丽华研究方向：l 智能机器人与运动控制在基于传感器技术的机器人作业及运动控制方面。主要进行：机器人末端微操作器、机器人宏微操作技术、传感器数据采集及其控制系统的开发研究；机器人作业力/位混合控制、主被动混合控制和阻抗控制；智能运动控制单元产品开发等方面的应用技术研究；在智能教育机器人及机电控制实验教学设备开发方面。主要进行：智能教育个人机器人研制；二自由度数控平台、三自由度直角坐标机器人、四自由度SCARA型机器人、六自由度关节型机器人开发研制；机器人、自动分检、物流、自动仓库工作台等产品开发研制。l 移动机器人信息融合技术与自主控制在机器人相关关键技术方面。主要进行：蓝牙技术；机器人视觉技术；机器人驱动及其控制技术；组合式机器人；移动机器人；基于Internet的机器人遥操作技术等方面研究。l 复杂工业过程自动化主要在开放式数控系统、自动化生产线、机电检测及其控制系统研究方面。进行：自动化生产线；缠绕机控制系统；等离子切割机及其逆变电源产品；传统机床数控改造等方面的研究工作。科研项目：1. 哈尔滨市科技攻关项目：新型系列步进电机可变细分驱动电源开发研究，负责人：尤波，经费：20万元，1996.11997.12，鉴定结果为国内领先。2. 哈尔滨市科技攻关项目：一种通用型智能运动控制单元开发研究，负责人：尤波，经费：25万元， 2002.12005.10，鉴定结果为国际先进。3. 黑龙江省自然科学基金重点项目：多维微操作器控制系统及机器人装配宏微操作技术研究，负责人：尤波，经费：2.5万元，1995.1 1997.12，通过验收4. 黑龙江省自然科学基金项目：受限状态下机器人作业宏微操作系统研究，负责人：尤波，经费：2.5万元，2001.1 2004.12，通过验收5. 机械工业部教育司基金项目：约束环境下机器人作业控制模型及策略研究，负责人：尤波，经费：1万元，1996.11997.12，鉴定结果为国内领先。6.哈尔滨市归国留学人员科技基金项目：火焰等离子切割机经济型开放式数控系统开发，负责人：尤波，经费：2.5万元， 2001.12005.10，鉴定结果为国内先进。7. 哈尔滨市学科后备带头人基金项目：步进电机可变细分驱动电源研制，负责人：尤波，经费：1.6万元， 1996.11997.12，鉴定结果为国内领先。8. 863智能机器人机构网点开放实验室基金课题：采用主被动混合控制的装配机器人末端微操作器研制，负责人：尤波，经费：2万元，1993.11993.12，通过验收9. 863智能机器人机构网点开放实验室基金课题：空间机器人机构几何模型、运动仿真及动态分析系统，负责人：尤波，经费：2万元，1994.11994.12，通过验收10. 大庆汉维公司委托项目：磨螺纹机控制软件开发，主要负责人：曲国阳、尤波，经费：3万元，2003.102004.411. 大庆汉维公司委托项目：脱模机控制系统研发，主要负责人：曲国阳、尤波，经费：6.7万元，2004.52004.812. 大庆汉维公司委托项目：缠绕机控制系统开发，主要负责人：曲国阳、尤波，经费：20.7万元，2004.92005.813. 北京郎瑞达公司委托项目：缠绕机控制系统开发，主要负责人：曲国阳、尤波，经费：36.8万元，2004.92005.814. 鹤岗华中科技集团委托项目：水波褥温度控制器研发，负责人：尤波，经费：1.7万元，2004.12005.815. 龙成公司委托项目：基于石英音叉温度传感器的仪表研制，负责人：徐军，经费：0.2万元，2001 16. 大庆采油二厂委托项目：计算机水表检定系统，负责人：徐军，经费：5万元，200117. 大庆采油二厂委托项目：微机温度检定系统，负责人：徐军，经费：5万元，2002 18. 大庆采油二厂委托项目：智能原油脱水控制器研制，负责人：徐军，经费：9.6万元，2003 19. 大庆采油二厂委托项目：天然气压缩机智能控制器研制，负责人：徐军，经费：5.5万元，200420. RJ智能油耗仪哈尔滨铁路局科技进步二等奖 200321. HW HHX-2500型H型钢焊接自动生产线发表论文：（1） 矩形销孔零件装配策略及几何约束，机器人，1995.10，EI检索98014018004，尤波(1)（2） 任意凸形销孔零件及多销孔零件装配策略与实验研究，机器人，1997.08，EI检索97123981257，尤波(1)（3） Research on automatic measuring instrument for deep hole, Int. Conf. on Optomechatronic Systems, 2003年, EI检索04098043586, You Bo(1)（4） Introduction to the robot with multisensors, Int. Conf. on Optomechatronic Systems, 2003年, EI检索04098043585, You Bo(1)（5） The development of PC motion control system based on LAN environment, Int. Conf. on Internet-Based Enterprise Integration and Management, 2001年, EI检索02447172147, You Bo(1)（6） Research on acquisition of 3D information using eye-in-hand robot system, Int. Conf. on Visualization and Optimization Techniques, 2001年, EI检索02447171099, You Bo(1)（7） Visual servo control system of space robot, Int. Conf. on Process Control and Inspection for Industry, 2000年, EI检索01035585368, You Bo(1)（8） Development of a novel robotic wrist F/T sensor and its implement on the grinding operation, Int. Conf. on Sensors and Control Techniques, 2000年, EI检索00085279986, You Bo(1)（9） Research and Development on Control System of Multicoil Inside Solidification Winding Machine, Materials Science Forum, 2005.12(已录用), SCI影响因子:0.468, You Bo(1)（10） The research and development of the automatic gelatinizing system, Proc.of ICMIT2005, 2005.09, EI检索源, You Bo(1)（11） Development on Low Temperature Protecting Device with Theftproof Function for Cars, Proc.of ICEMI2005, 2005.08, ISTP检索源, You Bo(1)（12） The Distributed Control with Vision and Force Feedback of Internet Based Telerobotic System, Proc.of ICEMI2005, 2005.08, ISTP检索源, You Bo(1)（13） Design of Potato Starch Product Line Control System, Proc.of ICEMI2005, 2005.08, ISTP检索源, You Bo(1)（14） Study on high-performance temperature meter using quartz tuning-fork temperature sensor, 5th World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA2004), EI检索04388368098, Xu Jun(1)（15） Temperature sensor based on quartz tuning-fork resonator, 7th Int. Conf. on Solid-State and Integrated Circuits Technology Proceedings(ICSICT 2004), EI检索05299217771, Xu Jun(1)（16） A Novel Wireless Temperature Meter Based on Quartz Tuning-fork Temperature Sensor, 6th Int. Symposium on Test and Measurement (ISTM/2005), ISTP: BCZ22, Xu Jun(1)（17） Optimal Design of a High-Resolution Smart Temperature Sensor Using Quartz Tuning Fork Resonator and Experimental test of samples, International Conference on Mechanical Engineering and Mechanics (ICMEM2005), ISTP: BCD76, Xu Jun(1)（18） High-performance temperature transducer, 7th International Conference on Electronic Measurement & Instruments (ICEMI 2005), ISTP检索源, Xu Jun(1)（19） The Quartz Crystal Tuning Fork Resonator as a Temperature Sensor 6th International Symposium on Test and Measurement (ISTM/2005), ISTP: BCZ22, Xu Jun(2)（20） A SPOOL CONTROL IN THE SMALL RANGE OF THE FLOW RATE OF A HYDRAULIC PROPORTIONAL VALVE, 第五届流体传动与控制国际会议文集, 2001, Kong Xiangbing(1)（21） Study on Simulation System of Tooth Arrangement Robot Based on Simmechanics, The 6th International Symposium on Test/Measurement Technology, Wang Hai-ying(1), 2005（22） Optimize design dexterity of Tooth-Arrangement Three-fingered hands, The 2005 International Conference on Mechatronics and Information Technology, Wang Hai-ying(1), 2005（23） Characterizing of the Image Space of Haar Wavelet Transform, The 4th International Conference on Wavelet Analysis and Its Applications, Wang Hai-ying(3), 2005（24） 更新教育观念 培养21世纪的新型机电一体化人才，ICHEME 2001，尤波(1)，2001.10（25） 多台步进电机的计算机控制及运动规划，哈尔滨理工大学学报，尤波(3)，2000.06（26） 新型串并联机器人机械避障研究，哈尔滨理工大学学报，尤波(2)，2001.02（27） 基于OPENGL的水轮机叶片现场修复机器人运动学计算及仿真研究，哈尔滨理工大学学报，尤波(3)，2001.12（28） 带状区域数控插补法，机电一体化，尤波(2)，2001.05（29） 水轮机叶片现场修复机器人结构分析及运动学仿真，机械设计，尤波(1)，2001.08（30） 一种速度连续的运动规划方法，哈尔滨理工大学学报，尤波(2)，2001.10（31） 基于L297/298芯片的混合式步进电机驱动器的研制，哈尔滨理工大学学报，尤波(2)，2003.08（32） 基于LM628芯片的伺服控制器，哈尔滨理工大学学报，尤波(2)，2003.08（33） 基于DSP芯片的机器人运动控制卡设计，哈尔滨理工大学学报，尤波(2)（34） KLD600机器人轨迹规划的分析，哈尔滨理工大学学报，尤波(2)，2003.10（35） 基于PMAC运动控制器的数控系统开发研究，上海大学学报，尤波(1)，2004.08（36） 基于PMAC的数控系统在螺纹磨削中的应用，机械工程师，尤波(2)，2004.09（37） 基于PMAC运动控制器的开放式数控系统研究，哈尔滨理工大学学报，尤波(4)，2004.10（38） 基于DSP的伺服运动控制器，哈尔滨理工大学学报，尤波(2)，2005.06（39） 基于IPC的数控火焰切割机经济型数控系统开发，哈尔滨理工大学学报，尤波(2)，已录用（40） 高压玻璃钢管道生产线集散控制设计，哈尔滨理工大学学报，尤波(2)，已录用（41） 基于DSP和CPLD的柔性伺服控制器的实现，哈尔滨理工大学学报，尤波(2)，2005.10（42） 炮膛检测机器人系统设计，哈尔滨理工大学学报，李东洁(1)，尤波(2)，已录用（43） 一种基于ISA总线的多轴伺服控制系统的研究，哈尔滨理工大学学报，尤波(2)，2005.10（44） 数控加工平台AutoCAD信息读取与数据转换，哈尔滨理工大学学报，尤波(3)，2002.06（45） SCARA教学机器人的结构设计及运动学分析，林业机械与木工设备，尤波(2)，2002.03（46） 基于实体造型的技术应用，现代日用科学，于平(1)，尤波(2)，2005.03（47） 平面关节型装配机器人控制系统的开发，黑龙江电力，刘敏(1)，尤波(2)，2004.06（48） PLC在高压玻璃钢管脱模机中的应用，机械工程师，许家中(1)，尤波(2)，2005.05（49） 系列开放式多轴运动控制器开发的总结与展望，哈尔滨理工大学学报，尤波(2)，已录用（50） 快速制造技术在工程训练中的应用与创新，金工研究，于平(1)，尤波(2)，2005.04（51） 合理使用多媒体课件，发挥传统教学与多媒体教学优势互补，航空教育，尤波(1)，2002.07（52） 适宜动态检测的新型谐振式水晶温度传感器，传感器技术，徐军(1)，2000.02（53） 新型水晶体波谐振式膜厚传感器，传感器技术，徐军(1)，2001.04（54） 一种使用超声波的无线式水晶温度仪，自动化仪表，徐军(1)，2001.08（55） 基于LonWorks现场总线的家庭保安系统，哈尔滨理工大学学报，徐军(1)，2002.10（56） 一种电能表自动走字耐压装置的研究，计量技术，徐军(1)，2002.11（57） 一种新型高性能石英音叉温度传感器，仪表技术与传感器，徐军(1)，2003.04（58） 基于PIC16F877的新型二线制温度变送器，仪器仪表学报，徐军(1)，2003（S1）（59） 用PIC16F877构成的二线制温度变送器，单片机与嵌入式系统应用，徐军(1)，2003.09（60） 智能型二线制温度变送器，哈尔滨商业大学学报(自然科学版)，徐军(1)，2004.04（61） 基于石英音叉温度传感器的测温仪表的设计与实现，仪器仪表学报，徐军(1)，2003（S2）（62） 原油加热炉温度在线监测与智能控制系统，自动化技术与应用，徐军(1)，2005.06（63） 基于扰动转动力矩速度补偿的电液伺服系统机构，电机与控制学报，孔祥冰(1)，2004.02（64） 电液比例阀的阀芯微量控制，液压与气压，孔祥冰(1)，2004.03（65） 基于状态反馈自校正的电液伺服控制系统，哈尔滨理工大学学报，孔祥冰(1)，2003.10（66） FluidSIM在液压与气压教学中的应用，机械设计与制造，孔祥冰(2)，2005.04（67） Flash在液压与气压传动CAI课件中的应用，机械工程师，孔祥冰(2)，2004.03（68） Active X 技术在网上图文传送技术的应用，佳木斯大学学报，王海英(1)，2002（69） 一种改进的多线程模型，东北林业大学学报，王海英(1)，2002（70） 采用 80C 196KC 的开关磁阻电动机模糊 PID 控制器，哈尔滨商业大学学报，王海英(1)，2002（71） 中小企业上网自助平台的研究与实现，哈尔滨师范大学学报，王海英(1)，2002（72） 电池自动分选系统的设计，自动化技术与应用，王海英(1)，2002（73） 木材干燥窑的建模与参数辨识，哈尔滨理工大学学报，王海英(1)，2002（74） 基于虚拟现实技术的排牙机器人应用