智能控制与程序设计.doc

智能控制与程序设计 实验报告 专业：电子信息工程技术 班级：电信08306 小组：A5 成员：朱小超(08011634) 武开俊(08014830) 孙俊(08015787)题目 机器人的红外壁障1、实现功能本作品采用AT89S52作为主控制器与红外传感器来探测障碍，组合构架出机器人红外避障的功能。主要组成单元：单片机系统单元，电机单元，红外传感器单元。系统工作原理：红外发射管发射一定频率的红外脉冲信号，当此信号遇到障碍物时，该特定频率的信号会反射到红外接收管被接收到，然后主控制器控制机器人作出相应的避开动作。这样就产生机器人红外避障的功能。2、程序流程图一：C51单片机编程环境与机器人智能（1）：硬件安装（2）：建立项目（3）：将执行文件输入单片机（4）：查看单片机输出信息（串口调试终端） 二：单片机输出接口与伺服电机控制（1）：零点标定 控制电机正反转（2）：电机的循环控制三：C语言函数与机器人巡航控制（1）：基本巡航动作（2）：匀加速/匀减速运动（3）：数调用建立复杂运动四：单片机输入接口与机器人触觉导航 （1）：触觉传感器的安装与测试 （2）：触觉导航策略实现 （3）：机器人进入死区后的智能决策五：C51输入/输出接口与红外线导航 （1）：搭建与测试IR发射和探测器对 （2）：探测和避开障碍物 （3）：高性能IR导航探测元器件清单序号产品名称型号规格数量1串线口9PIN1条2C51实验主板1块3AT89S52芯片1块4ISP线路板1块5螺丝刀1把6机器人运动底盘1个7电池盒1只8驱动轮2只9防滑皮套2只10电路板联接柱子25mm411盘头螺钉3*82212螺母32013沉头螺钉414十字槽盘头螺钉M3*5115螺钉3*20416电池4节17尖嘴钳118包装箱子1只19铜柱M3*20+M3*6120红外发射管EL-1L12只21红外接收管19382只22电阻4704只23三极管90132只设计图片设计软件3、软件改造说明#includeBoeBot.h#includeuart.h#includeintrins.h#define LeftIRP1_3/左边接收#define RightIRP3_3/右边接收#define LeftLaunchP1_6/左边发射#define RightLaunch P3_6/右边发射int IRLaunch(unsigned char IR) /红外发射int counter;if(IR=L)for(counter=0;counter1000;counter+)LeftLaunch=1; _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); LeftLaunch=0; _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); if(IR=R)for(counter=0;counter1000;counter+)RightLaunch=1; _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); RightLaunch=0; _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();int main(void) bit irDetectLeft,irDetectRight;unsigned int pulseCount,pulseLeft,pulseRight;int i;doIRLaunch(R);irDetectRight = RightIR; IRLaunch(L);irDetectLeft = LeftIR;if(irDetectLeft=1)&(irDetectRight=0) pulseCount=10;pulseLeft=1300;pulseRight=1700;else if(irDetectLeft=0)&(irDetectRight=1)pulseCount=10;pulseLeft=1700;pulseRight=1700;else if(irDetectLeft=1)&(irDetectRight=0)pulseCount=10;pulseLeft=1300;pulseRight=1300;else pulseCount=15;pulseLeft=1500;pulseRight=1500;for(i=0;ipulseCount;i+)P1_1=1;delay_nus(pulseLeft);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(pulseRight);P1_0=0;delay_nms(20);while(1);设计过程图片集 电路未连接之前 电路连接成功 通电试车 原地旋转 体会（组长：朱小超） 在这个周开始之前就听同学说这周要搞机器人试训，听了之后就非常期待快点到来。虽说本周只有短短三天，但期间却是乐趣无穷，在这大三即将离别之际还能够有如此精彩的课真的是别开生面，这是大学里最后一次上实训课了，也许是人生最后一次上这样的课程，真的有些纪念意义，以后在工作之余想起此时此刻却也回味无穷。我觉得本周实训是个与学与乐的过程，不仅在参与的过程中体会到其中的快乐，也学到了很多东西，具体如下：（1）单片机使用体会 （1）