机器人精度.doc

1 机器人精度：机器人精度主要包括位姿精度，轨迹精度。它主要受机械误差（传动误差，关节间隙及连杆机构的挠性），控制算法误差与分辨率误差影响。 （1）位姿精度 位姿精度表示指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿平均值之间的偏差。位姿精度分为： a）位置精度：指令位姿的位置与实到位置集群中心之差。 b）姿态精度：指令位姿的姿态与实到姿态平均值之差。（2）轨迹精度表示从同一起点到达同一终点的过程中，机器人关节指令运动轨迹与实际运动轨迹平均值之间的偏差。2 机器人精度=0.5基准分辨率+机构误差3 重复定位精度：是指机器人对同一指令位姿，从同一方向重复响应N次后，实到位置和姿态散布的不一致程度，它是精度的统计数据。4 定位：定位是指使机器人相对机床或支座具有一个相对固定的位置。5 轨迹：泛指工业机器人运动时的运动轨迹，即点的位置，速度及加速度。6 轨迹精度；指机器人关节实际运行轨迹与理论轨迹之间产生的微小偏差。7 机器人运动学及其参数：机器人运动学是运用坐标方程及其坐标变换矩阵来描述机器人各个运动关节的运动过程，描述其运动轨迹，从而对其实现控制及轨迹规划。它分为两类，正运动学和逆运动学，正运动学是从支座坐标系开始，经过坐标矩阵变换得到机器人关节个位姿的坐标矩阵，逆运动学则反之。其主要参数主要包含坐标，角度，变换矩阵等。8 机器人动力学及其参数：机器人动力学主要研究机器人运动和受力之间的关系，目的是对机器人进行有效的控制，优化设计及其仿真。机器人动力学也分有正问题和逆问题。正问题是指已知机器人各关节驱动力（或力矩）求解机器人运动（关节位移，速度及加速度）主要用于机器人仿真研究，逆问题是指已知各关节运动，求解所需关节力或力矩。主要用于机器人实时控制。其主要参数包含，位移，速度，角度，加速度，角加速度等9 机器人标准及其技术规范：机器人标准包含有通用技术标准、安全标准、验收标准、试验标准、接口标准、形状及颜色标准、产品标准。工业机器人安全的基本要求、驱动控制要求、与安全相关的控制系统性能（软件/硬件）要求、机器人停止功能要求、减速控制要求、运作模式要求、示教控制要求等安全要求和方法的检验和确认的具体要求等校准：是指校对机器、仪器等使准确。在规定的条件下，用一个可参考的标准，对包括参考物质在内的测量器具的特性赋值，并确定其示值误差。校准的依据是校准规范或校准方法，可作统一规定也可自行制定。校准的结果记录在校准证书或校准报告中，也可用校准因数或校准曲线等形式表示校准结果。标准：标准是为了在一定的范围内获得最佳秩序，经协商一致制定并由公认机构批准，共同使用的和重复使用的一种规范性文件。它以科学、技术和实践经验的综合成果为基础，经有关方面协商一致，由主管机关批准，以特定形式发布，作为共同遵守的准则和依据。标准的制定和类型按使用范围划分有国际标准、区域标准、国家标准、行业标准、企业标准。国家标准（GB）：国家标准是指由国家标准化主管机构批准发布，对全国经济、技术发展有重大意义，且在全国范围内统一的标准，国家标准是在全国范围内统一的技术要求。国家标准分为强制性国标（GB）和推荐性国标（GB/T）。行业标准：在全国某个行业范围内统一的标准。行业标准分为强制性和推荐性标准。企业标准：业标准是对企业范围内需要协调、统一的技术要求，管理要求和工作要求所制定的标准。企业标准由企业制定，由企业法人代表或法人代表授权的主管领导批准、发布。企业标准一般以“Q”作为企业标准的开头。关系：首先行业标准与企业标准必须服从国家标准，他们三者中，国家标准层次最高，其次是行业标准，企业标准层次最低。行业标准由国务院有关行政主管部门制定，并报国务院标准化行政主管部门备案。当同一内容的国家标准公布后，则该内容的行业标准即行废止。他们三者的主要区别在于首先适用范围不同，国标用于全国，行标用于该行业业内，企标则仅用于本企业业内。再者制定机构不同，权威性不同。 机器人可靠性：机器人的可靠性是指机器人在规定条件下、规定时间(产品的预期寿命)内，完成规定功能(达到设计目的)的能力。机器人属于间断工作系统，可靠度或平均无故障时间应作为他主要的可靠性指标。一致性：指机器人在使用过程中，运动的轨迹与校准路径的吻合程度。无故障时间：指机器人正常运行多长时间，才发生第一次故障，它反映了机器人的时间质量，是体现机器人在规定时间内保持功能的一种能力。影响机器人可靠性，一致性及无故障时间的因素有：设计上的缺陷，零部件及其他元器件的性能及其制造工艺，以及装配工艺和检测方法。如何改善？首先在设计上，要充分考虑可靠性因素，做出最合理的设计，其次选材上，对于电子元器件，要达到绝对的可靠性，对电参数进行检测和复测，合格后才允许装机。并且一定要对元器件进行合理使用，不允许超额或定额使用，要降额使用。电流也要标准化可靠性高。