未来之星智能机器人.doc

实 验 报 告课程名称 _智能机器人_实验项目 _机器人控制_实验仪器 _PC和未来之星智能机器人_系 别_自动化_专 业_智能科学与技术_ 班级/学号_智能09010/_2009011020学生姓名 _阿布都沙塔尔阿巴斯_实验日期 _2012-12-09_成 绩 _ 指导教师 _刘老师_ 一 实验目的1、了解“未来之星”机器人的电路硬件系统。2、了解串口通讯原理。3、了解机器人控制系统所需控制类的导入及使用方法。4、掌握控制按钮的使用及消息响应函数的添加方法。5、掌握硬件层与协议层对接的方法。二 实验配置1、装有windows 系统的PC 一台。2、安装Visual C+ 6.0。3、U盘一个。4、“未来之星”机器人一台。5、机器人供电电源一个。三 实验步骤1、建立基本的对话框界面。2、引入控制类。将IPhy.h SerialCom.h SerialCom.cpp FstarCmd.h FstarCmd.cpp IBehavior.h，NetSend.h,NetSend.cpp 拷贝到工程文件夹内（FstarTest）。由于CFstarCmd 类中包含有CNetSend 类的对象，所以一并加入。另外，CFstarCmd 类中用到了PlaySound 函数，要正常编译，必须在工程中连接winmm.lib 库，并在stdafx.h 头文件中包含mmsystem.h ，如图所示。向工程中引入串口类、协议类，行为类和网络发送类，即刚才拷贝的几个文件，这些类即可构成一个完整的机器人控制系统。要使用这些类，我们还需要将其实例化，即在主窗体内创建他们的对象。首先在主窗体头文件“FstarTest.h”中引入控制类的头文件，然后在主窗体类的声明里生成三个类的对象。3、硬件层与协议层对接。硬件通讯层和协议层的类已经实例化，要使他们工作起来还得进行对接。对接工作很简单，通过CSerialCom 的SetCmd 函数接口将协议类地址指针传递进去即可。4、建立控制按钮。下面我们需要界面上的一些按钮来控制机器人的具体行动。在主窗体上建立5个按钮控件，分别对应前进、后退、左转、右转和刹车。5、添加控制按钮响应函数。相应的可以添加其他四个按钮的响应函数，如下图：函数 SetBothMotorsSpeed(int inleftspeed, int inrightspeed) 的功能是控制机器人的左、右轮子转向与转速。函数 Brake(UCHAR breakmode) 的功能是让机器人停止行进。图2.16 函数体6、编译程序并排除错误。按下键盘F7，在输出窗口里观察程序的编译组建信息，排除语法错误或是连接错误。7、将编译后的程序在机器人的机载电脑中运行。将编译后的程序复制到U盘，然后将U盘插到机器人背面的USB接口上，直接在机载电脑中运行U盘里的“FstarTest.exe”程序。四 实验报告需要包括的内容1、按钮的映射函数。（打印，附在实验报告后）2、程序运行的对话框界面。（截图打印，附在实验报告后）3、机器人控制参数表：前进速度参数设置（左，右）后退速度参数设置（左，右）左转速度参数设置（左，右）右转速度参数设置（左，右）附录：“未来之星”机器人的硬件结构