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上一节中讲到速度控制，说到速度控制是往那边运动就减去此时的速度是错的。那正确的是怎么样的呢？其实正确的方法是向那边运动电机的转速就加上此时车的速度，使得车子的速度更大。例如此时想要保持车子静止速度为零，而由于误差车子会向某个方向运动有一个速度V1，那么此时想让他保持静止的话，就让此时电机的转速（pwm）+V1，使得车的做加速运动的到一个更大的速度V2。说到这是不是就有点迷糊了，本来车子已经运动了，想让它静止不是减去现在的速度而是要加上现在的速度，让车跑的更快，那车子怎么可以静止呢？其实这个问题网上有很多人都遇到了，懂的人都说电机极的性反了，我当时也试过让电机的速度加上此时的速度，可能是当时参数不对车子猛地一下就倒了，所以我也就忽略了电机极性反了的具体含义，也让我更加确定速度控制的极性和运动方向的极性是相反的，所以在这条错误的路上纠结了好久。可为什么不是减而是加呢？这就要再次提出“保持速度一定”这句话了，以让车子保持静止速度为零为例。首先先回顾一下我的错误，还记得我先前所说的错误在哪吗？错就错在我是直接控制电机的速度来控制车子速度的，主意，是直接！这就是最大的错误。在上一节我讲到车子有跑一段，然后倒下的情况，那么为什么会倒呢？其实很简单，电机的转速为零了车子自燃就倒下了。车子运动对速度进行积分导致这个积分的数值已经达到正好可以抵消直立控制所产生的的加速的了，也就是说这时的直立控制已经不起作用了，我成功的把电机的速度控制为零了，车子当然就倒下了。又迷惑了吧，这一部分不明白也没事，我只是详细的解释了一下错误的缘由和产生的效果便于大家更彻底的理解速度控制而已。言归正传，现在来说速度控制真正的原理。其实对车子速度的控制在这不是通过直接控制电机的转速实现的，而是通过控制车子的倾斜角度间接控制电机的。我在直立控制中讲过，车子向哪边倒车子就要向哪边加速还记得吗？同样，如果车子突然哪边加速由于惯性，车子是不是就会向反方向倾斜呢？这是当然的。（不信你找根棍子立在手上，手突然向某方向运动试试。）这就是为什么前面我们将到此时要用电机的速度加上车子运动的速度的原因了。因为在此刻的速度上又加了一个速度，车子必然会突然向前运动，由于惯性车子必然会向方向倾斜，那么由于直立控制必然会有一个反方向的加速度，这样一来车子就会向反方向运动了。由此一来车子就会像荡秋千一样在一个点的来回震荡。要消除次震荡又得借助PID控制了，P参数的调节会减小震荡的幅度，D参数相当于震荡是的阻尼力，可以加快震荡的稳定。下面在总结几个常见的问题：1.小车直接以前倾的起跑姿势出发，冲出去倒地（向反方向倒地）。这种情况在速度闭环控制的P给的非常大的情况下出现。2.小车向前加速在减速到停在原地后仰头向后加速在减速又停在原地，如此震荡几次，并且震荡的距离越来越大直至倒地。 这种情况是出现在I比较大的时候。3.小车先向前加速再
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