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文档简介

Canopen总线 公司 中达电通股份有限公司部门 运动控制产品处 IMS 日期 2013年12月01 内容大纲 Canopen总线型伺服A2 M硬件连接 参数设置硬件连接 站号 通讯协议 通信波特率上位配置通讯设置 网络搭建 总线配置 Canopen总线伺服A2 M DS031 DS402 DS301协议 单纯通讯协议 上位机可以通过DS301协议 读写驱动器中的参数 在速度 位置 扭矩模式下都可以使用 例如在PR模式下 可以通过DS301下载PR路径参数及触发命令 DS402协议 一种现场运动控制协议 上位机可以设置驱动器工作在PP PV IP或者Home等模式下进行操作 驱动器需设置在0B或0C模式下 P1 01 在此协议下 驱动器只需设置工作模式 站号 通讯波特率 其他一切配置及控制逻辑都有上位机根据协议规定下达指令就可以了 硬件连接 终端电阻 终端电阻 参数设置 DS301 工作模式 P1 01 可以设置在任何模式驱动器站号 P3 00 按顺序设置 不可重复通讯波特率 P3 01 与上位机保持一致 参数设置 DS402 工作模式 P1 01 0B或者0C驱动器站号 P3 00 按顺序设置 不可重复通讯波特率 P3 01 与上位机保持一致 上位机设置 网络搭建 实物连接 上位机扫描 总线配置 确定控制对象或参数 DS301协议 如果应用的是DS301模式 需要根据项目要求确定需要通过Canopen进行交换的伺服参数 例如P3 06DS402协议 如果应用的是DS402协议 需要根据项目要求 确定必须的控制对象 例如控制字6040H 以上参数及控制字根据项目不同是不同的 每个项目都需要在对项目工艺本身进行详细了解之后确定 添加PDO PDO映射 SDO映射步骤 1 0 x1600sub0 0 0 x1600sub1 0 x607A0020 設定位置 0 x1600sub2 0 x60FF0020 設定速度 2 0 x1600sub0 2 映射個數 3 0 x1601sub0 0 0 x1601sub1 0 x60600008 工作模式 0 x1601sub2 0 x60400010 控置字 4 0 x1601sub0 2 映射個數 5 0 x1A00sub0 0 0 x1A00sub1 0 x60640020 實際位置 0 x1A00sub2 0 x606C0020 實際速度 6 0 x1A00sub0 2 映射個數 7 0 x1A01sub0 0 0 x1A01sub1 0 x60410010 狀態字 0 x1A01sub2 0 x60780010 實際電流 8 0 x1A01sub
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