刚体的基本运动.ppt

第6章刚体的简单运动 第6章刚体的简单运动 刚体绕定轴的转动 刚体的平行移动 转动刚体内各点的速度和加速度 轮系的传动比 以矢量表示角速度和角加速度 第6章刚体的简单运动 刚体的平行移动 第6章刚体的简单运动 定义 平动刚体上各点的速度 平动刚体上各点的加速度 刚体的平行移动 定义 刚体的平行移动 平动的实例 刚体的平行移动 定义 平动的实例 刚体的平行移动 定义 定义 平动 刚体运动过程中 其上之任意直线始终平行于这一直线的初始位置 刚体的平行移动 平动刚体上各点的速度 速度 刚体的平行移动 速度 x y O rB rA rAB 刚体的平行移动 速度 刚体的平行移动 平动刚体上各点的加速度 加速度 刚体的平行移动 加速度 刚体的平行移动 平动的特点 刚体上的各点具有形状相同的运动轨迹 刚体上的各点在某一瞬时具有相同的速度和加速度 刚体平动时的运动分析可以简化为其上任意一点 一般取为质心 的运动分析 刚体的平行移动 求 当t 0和t 2s时 荡木的中点M的速度和加速度 例题1 已知 O1A O2B l 刚体的平行移动 解 例题1 O 1 分析荡木的运动 AB平动 2 求A点的运动 A点的运动方程 A点的速度 刚体的平行移动 例题1 A点的加速度 刚体的平行移动 例题1 铅直向上 0 水平向右 0 0 M点 刚体的平行移动 例题1 0 0 j0 2 铅直向上 0 水平向右 0 0 M点 刚体的平行移动 刚体绕定轴的转动 第6章刚体的简单运动 定义 转动方程 角速度 角加速度 刚体绕定轴的转动 定义 转动 刚体绕定轴的转动 转动的实例 转动 刚体绕定轴的转动 定轴转动 刚体运动过程中 其上有一直线始终保持不动 转动 刚体绕定轴的转动 转动方程 转动 j f t 角速度 角加速度 刚体绕定轴的转动 转动刚体内各点的速度和加速度 第6章刚体的简单运动 转动刚体内各点的速度和加速度 P点的运动方程 s rj t P点的速度 P点的加速度 r s 转动刚体内各点的速度和加速度 转动刚体内各点的速度和加速度 转动刚体内各点的速度和加速度 已知 r 0 2m 滑轮绕轴O的转动规律j 0 15t3 A O M 例题2 转动刚体内各点的速度和加速度 r 求 t 2s时轮缘上M点和物体A的速度和加速度 t 2s M点的速度 A O M 解 例题2 转动刚体内各点的速度和加速度 r 0 2mj 0 15t3 A O M 加速度分量 总加速度aM的大小和方向 例题2 转动刚体内各点的速度和加速度 A点 例题2 转动刚体内各点的速度和加速度 例题3 转动刚体内各点的速度和加速度 已知 O1A O1B l O1A杆的角速度 和角加速度a 求 C点的运动轨迹 速度和加速度 转动刚体内各点的速度和加速度 例题3 解 分析各物体的运动 1 运动轨迹 C点与A B两点的运动轨迹形状相同 是以O点为圆心l为半径的圆弧线 转动刚体内各点的速度和加速度 例题3 杆O1A O1B作定轴转动板作平动 2 速度 vC vA vB l 转动刚体内各点的速度和加速度 例题3 3 加速度 转动刚体内各点的速度和加速度 例题3 转动刚体内各点的速度和加速度 第6章刚体的简单运动 轮系的传动比 齿轮传动 皮带传动 轮系的传动比 齿轮传动 内啮合 齿轮传动 两轮之间没有相对滑动 定义齿轮传动比 齿轮传动 齿轮传动 齿轮传动的条件 齿距相等 外啮合 齿轮传动 齿轮传动 转速n与w的关系 当 时 为升速转动 时 为降速转动 齿轮传动 皮带传动 轮系 设有 A B C D E轮系 则总传动比为 m代表外啮合的个数 皮带传动比 皮带传动 第6章刚体的简单运动 以矢量表示角速度和角加速度 以矢量表示角速度和角加速度 角速度 角速度 大小 方向 右手定则 以矢量表示角速度和角加速度 角速度 以矢量表示角速度和角加速度 角加速度 角加速度 用矢积表示刚体上点的速度与加速度 以矢量表示角速度和角加速度 速度 q 大小 方