STM32 简单多任务调度.doc

STM32 简单多任务调度 STM32的开发目前大多数还开处于“裸奔”的阶段，处于开发成本的考虑，可能还未嵌入任何的RTOS系统，由于没有操作系统的支持，因而不能方便的对多任务进行调度和管理，在main函数中你可能会写成如下方式：cppview plaincopy 1. intmain(void) 2. 3. while(1) 4. 5. Task1();/调用任务1 6. Task2();/调用任务2 7. 8. 但简单这样写的话会存在一个问题，假如任务1是一个很紧急的任务，如AD采样任务，需要不断的去执行，而任务2是一个不太紧急的任务，只要保证一段时间执行一次就行（如控制LED灯闪烁，只需要每1s钟闪烁一次），这样的话一是频繁的调用任务2占用了任务1执行的时间，二是任务2根本不需要这样频繁的执行，白白耗费了CPU的处理。因此可以考虑实现一个调度策略来解决这个问题。对于每个任务，我们可以定义这样一个结构：cppview plaincopy 1. typedefstruct 2. void(*fTask)(void); 3. int64uuNextTick; 4. int32uuLenTick; 5. sTask; 其中fTask为任务指针，指向具体的任务，uNextTick为该任务下一次执行的时间，uLenTick为任务的调度周期或叫调度频率，即每隔多长时间执行一次。 按照这个结构，可以预先定义一个结构体数组，然后将要调用的任务和任务的调度时间按照如下方式罗列出来：cppview plaincopy 1. /任务列表 2. staticsTaskmTaskTab= 3. 4. Task_SysTick,0,0 5. ,Task1,0,10/10ms执行一次 6. ,Task2,0,200/200ms执行一次 7. ;其中第一个任务Task_SysTick为计算系统时间的任务，用以获取上电后运行的时间（Task_SysTick任务相关代码附在文章后面）。这里默认任务下一次执行的时间为0，在main函数中，不断的轮询这个数组，然后将当前任务的下一次调用时间和当前时间比较，如果发现轮到该任务执行，就执行该任务，执行完成后，将该任务的下一次执行时间设为当前时间加任务的调度时间，然后按照此方法去执行下一个需要执行的任务，代码如下：cppview plaincopy 1. while(1) 2. 3. /任务循环 4. for(i=0;iARRAYSIZE(mTaskTab);i+) 5. 6. if(mTaskTabi.uNextTick=GetTimingTick() 7. 8. mTaskTabi.uNextTick+=mTaskTabi.uLenTick; 9. mTaskTabi.fTask(); 10. 11. 12. 这样，就可以对多个任务做一个简单的调度，以后添加任务时只需要在mTaskTab表中添加即可，需要强调的是，由于执行每个任务也需要耗费时间，就会导致一个任务的实际调度周期可能会比设定的调度周期要长，这样会存在时间不准的情况，当然这仅仅是适合于对轮询周期不是很严格的任务，如果想要任务在严格的时间周期内执行或者需要更精确的时间处理，则必须采用定时器的方式了。附： 完整的main文件代码：cppview plaincopy 1. #ifndefARRAYSIZE 2. #defineARRAYSIZE(a)(sizeof(a)/sizeof(a)0) 3. #endif 4. 5. /任务结构 6. typedefstruct 7. void(*fTask)(void); 8. u64uNextTick; 9. u32uLenTick; 10. sTask; 11. 12. 13. /任务列表 14. staticsTaskmTaskTab= 15. 16. Task_SysTick,0,0 17. ,Task1,0,10/10ms执行一次 18. ,Task2,0,200/200ms执行一次 19. 20. /在这之前添加任务 21. ; 22. 23. /* 24. *FunctionName:main 25. *Description:Mainprogram. 26. *Input:None 27. *Output:None 28. *Return:None 29. */ 30. intmain(void) 31. 32. inti=0; 33. /硬件初始化 34. HW_init(); 35. /初始化系统Tick任务 36. dev_SysTick_init(void); 37. /. 38. while(1) 39. 40. /任务循环 41. for(i=0;iARRAYSIZE(mTaskTab);i+) 42. 43. if(mTaskTabi.uNextTick1000) 53. 54. TIM_SetCounter(TI