四相双四拍步进电机控制系统设计.doc

目 录 1引言 1 2四项步进电机 1 2 1 步进电机 1 2 2 步进电机的控制 1 2 3 步进电机的工作过程 2 3电路图设计 3 3 1 AT89S52 概述 3 3 2 最小系统 3 3 3 复位电路 4 3 4 拨码电路 4 3 5 电机驱动电路 5 4程序设计 5 4 1 主程序框图 5 4 2 步进电机速度控制程序框图 6 4 3 拨码开关输入程序框图 8 5总结与体会 9 附录 程序清单 10 参考文献 19 1 1引言引言 本实验旨在通过控制 AT89S52 芯片 实现对四相步进电机的转动控制 具体功能 主要是控制电机正转 反转 加速与减速 具体工作过程是 给试验箱上电后 拨动启动开关 步进电机按照预先设置的转 速和转动方式转动 调整正反转按钮 步进电机实现正反转切换 拨动加速开关 步 进电机转速加快 速度达到最大值 不再加速 拨动减速开关时 电机减速转动 速 度减到最小速度 停止减速 实验具体用到的仪器 AT89S52 试验箱上为 89C58 芯片 拨码开关单元 四项步 进电机等硬件设备 实验具体电路单元有 单片机最小系统 步进电机连接电路 拨码开关连接电路 2 2四项步进电机四项步进电机 2 12 1 步进电机步进电机 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构 电机的转速 停止的位置只 取决于脉冲信号的频率和脉冲数 而不受负载变化的影响 即给电机加一个脉冲信号 电机则转过一个步距角 2 22 2 步进电机的控制步进电机的控制 1 换相顺序控制 通电换相这一过程称为脉冲分配 例如 混合式步进电机的工 作方式 其各相通电顺序为 A B C D 通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制 A B C D 相的通断 2 控制步进电机的转向控制 如果给定工作方式正序换相通电 步进电机正转 如果按反序通电换相 则电机就反转 3 控制步进电机的速度控制 如果给步进电机发一个控制脉冲 它就转一步 再 发一个脉冲 它会再转一步 两个脉冲的间隔越短 步进电机就转得越快 2 32 3 步进电机的工作过程步进电机的工作过程 图 2 1 四相步进电机步进示意图 开关 SB 接通电源 SA SC SD 断开 B 相磁极和转子 0 3 号齿对齐 同时 转 子的 1 4 号齿就和 C D 相绕组磁极产生错齿 2 5 号齿就和 D A 相绕组磁极产生错 齿 当开关 SC 接通电源 SB SA SD 断开时 由于 C 相绕组的磁力线和 1 4 号齿之 间磁力线的作用 使转子转动 1 4 号齿和 C 相绕组的磁极对齐 而 0 3 号齿和 A B 相绕组产生错齿 2 5 号齿就和 A D 相绕组磁极产生错齿 依次类推 A B C D 四相绕组轮流供电 则转子会沿着 A B C D 方向转动 四相步进电机按照通电顺序的不同 可分为单四拍 双四拍 八拍三种工作方式 单四拍与双四拍的步距角相等 但单四拍的转动力矩小 八拍工作方式的步距角是单 四拍与双四拍的一半 因此 八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控 制精度 双四拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图 3 所示 图 2 2 步进电机工作时序波形图 对步进电机四个绕组依次实现如下方式的循环通电控制 双四拍运行 正转 AB BC CD DA 反转 DC CB BA AD 3 3电路图设计电路图设计 3 13 1 AT89S52AT89S52 概述概述 AT89S52 单片机是 ATMEL 公司推出的高档型 AT89S 系列单片机中的增强型产品 关 于其功能原理及其应用不再赘述 这里只介绍本实验用到的端口和功能 P1 口 用户使用的通用 I O 口 8 位准双向 编程和校验时 可做为高 8 位地址 线 P1 0 和 P1 1 引脚另有第二功能 此实验没用到 不再介绍 P3 口 8 位准双向 I O 口 RST 复位信号输入端 高电平有效 EA 访问芯片内部和芯片外部程序存储器的选择信号 XTAL1 XTAL2 芯片内振荡器反相放大器的输出端和输入端 3 23 2 最小系统最小系统 单片机最小系统或者称为最小应用系统 就是用最少的元件组成的单片机可以工 作的系统 对 52 系列单片机来说 最小系统一般应该包括 单片机 复位电路 晶振 电路 图 3 1 最小系统 3 33 3 复位电路复位电路 复位电路采用手动复位和上电自动复位 上电自动复位 在单片机上电的瞬间 RC 电路充电 由于电容上电电压不能突变 所以 RST 引脚出现高电平 RST 引脚出现的高电平将会随着对电容 C 的充电过程而逐渐 回落 手动复位 当按下复位按钮时 RST 出现高电平 实现复位 图 3 2 复位电路 3 43 4 拨码电路拨码电路 拨码开关和 P3 口相连 拨动开关 sw1 sw2 sw3 sw4 来控制电机的启停 正反 转 速度的加减 图 3 3 拨码电路 3 53 5 电机驱动电路电机驱动电路 将步进电机的 A B C D 分别接到 P1 0 P1 1 P1 2 P1 3 管脚上 图 3 4 电机驱动电路 实物连接 图 3 5 实物连接 4 4程序设计程序设计 4 14 1 主程序框图主程序框图 系统分为电机转动 电机正转 电机反转 电机加速 电机减速和电机停止这几 个部分组成 其主程序框图如图下所示 图 4 1 主程序框图 4 24 2 步进电机速度控制程序框图步进电机速度控制程序框图 正转部分 送 P1 口不同的值 从而改变电机电源的相序 是电机正转 数值分别 为 0 xf8 0 xfc 0 xf4 0 xf6 0 xf2 0 xf3 0 xf1 0 xf9 流程图如下 开始 延时 有外部中断 使用 up date 等待 开始 初始化定义引脚数据等 调用定时器函数程序 声明定义延时函数 响应中断 声明定义定时器初始化函数 声明定义按键处理函数 调用按键子程序 等待 电机运转与停止 电机加速 电机减速 电机正转与反转 图 4 2 电机正转流程图 反转部分 送 P1 口不同的值 从而改变电机电源的相序 是电机反转 数值分别 为 0 xf9 0 xf1 0 xf3 0 xf2 0 xf6 0 xf4 0 xfc 0 xf8 流程图如下 图 4 3 电机反转流程图 加速部分 当电机处于正转或反转的时候 按下 K2 调用加速程序 是电机每转动 一部的延时时间变短 从而实现电机的加速 图 4 4 电机加速流程图 减速部分 当电机处于正转或反转的时候 按下 K3 调用加速程序 是电机每转动 一部的延时时间变长 从而实现电机的减速 开始 延时 有外部中断 速度增加 等待 开始 延时 有外部中断 down date 等待 图 4 5 电机减速流程图 运行与停止 按下 K1 键 系统默认是停止 拨动一次是运行 在拨动一次是停止 即是基数次运行 偶数次停止 一般不会拨动 N 次 为了看到现象 就拨动少数几次 图 4 6 电机开关流程图 4 34 3 拨码开关输入程序框图拨码开关输入程序框图 用于判断 P3 1 P3 2 P3 3 P3 4 开始 延时 有外部中断 奇数次运行偶 数次停止 等待 开始 延时 有外部中断 速度减小 等待 图 4 7 拨码开关输入程序框图 5 5总结与体会总结与体会 通过这次设计实践 我学会了四相双四拍步进电机的工作原理 对计算机控制技 术的工作原理和使用方法也有了更深刻的理解 在对理论的运用中 提高了我的工程 素质 在没有做课程设计以前 我们对知道的撑握都是思想上的 对一些细节不加重 视 当我们把自己想出来的程序用到课程设计中的时候 问题出现了 不是不能运行 就是运行的结果和要求的结果不相符合 通过解决一个个在调试中出现的问题 我对 计算机控制技术的理解得到加强 看到了实践与理论的差距 深刻体会到这门课程与 P3 1 运行或停止 电机加速 电机减速 电机正转或反转 P3 1 P3 1 P3 1 实际生活的紧密联系 附录 程序清单 附录 程序清单 源程序如下 STACK1 SEGMENT STACK DW 256 DUP STACK1 ENDS DATA SEGMENT K EQU 09H 工作步数 TABSHZ DB 03H 06H 0CH 09H 双四拍正转模型 TABSHF DB 09H 0CH 06H 03H 双四拍反转模型 TABLE1 DB 3FH 06H 5BH 4FH 66H 6DH 7DH 07H 7FH 6FH 七段数码管字模 DATA ENDS CODE SEGMENT ASSUME CS CODE DS DATA SS STACK1 START MOV AX DATA MOV DS AX MOV AL 80H 初始化 8255 工作方式 0 A B C 口均为输出 MOV DX MY8255 MODE OUT DX AL WAIT1 MOV AH 08H 等待启动键 0 按下 INT 21H CMP AL 30H JE MAIN JMP WAIT1 MAIN MOV AH 08H 判断工作方式控制键是否按下 INT 21H 若键按下转到相应的程序 否则循环等待 CMP AL 33H JE SHUANGSI 转双四拍正转 CMP AL 34H JE SHUANGSI1 转双四拍反转 CMP AL 35H JE QUIT1 JMP MAIN 单四拍正转 ZHENGSI MOV AL 02H 点亮正转指示灯 MOV DX MY8255 C OUT DX AL MOV CL K ZHENGSI0 LEA BX TABLE1 数码管显示剩余步数 MOV AL CL XLAT MOV DX MY8255 A OUT DX AL ZHENGSI1 MOV BL 04H 驱动电机 MOV DX MY8255 B LEA DI TABSZ ZHENGSI2 MOV AH 0BH 判断是否有按键切换工作方式 INT 21H 有按键跳回判断按键对应程序 否则继续执行程序 INC AL JZ MAIN CALL XIAN 调用显示子程序 显示工作剩余拍数 MOV AL DI OUT DX AL CALL DLY 调用延时子程序 INC DI DEC BL 判断是否工作完所有拍数 有则退出等待重选工作方式 否则继续循环 JNZ ZHENGSI2 DEC CL JNZ ZHENGSI0 JMP WAIT1 中间跳转 SHUANGSI JMP SHSIZH SHUANGSI1 JMP SHSIF 双四拍正转 SHSIZH MOV AL 02H MOV DX MY8255 C OUT DX AL MOV CL K SHSIZH0 LEA BX TABLE1 MOV AL CL XLAT MOV DX MY8255 A OUT DX AL SHSIZH1 MOV BL 08H MOV DX MY8255 B LEA DI TABSHZ SHSIZH2 MOV AH 0BH INT 21H INC AL JZ MAIN1 CALL XIAN MOV AL DI OUT DX AL CALL DLY INC DI DEC BL JNZ SHSIZH2 DEC CL JNZ SIBAZH0 JMP WAIT1 中间跳转程序 WAIT00 JMP WAIT1 双四拍反转 SHSIF MOV AL 01H MOV DX MY8255 C OUT DX AL MOV CL K SHSIF0 LEA BX TABLE1 MOV AL CL XLAT MOV DX MY8255 A OUT DX AL SHSIF1 MOV BL 4 MOV DX MY8255 B LEA DI TABSHF SHSIF2 MOV AH 0BH INT 21H INC AL JZ MAIN1 CALL XIAN MOV AL DI OUT DX AL CALL DLY INC DI DEC BL JNZ SHSIF2 DEC CL JNZ SHSIF0 JMP WAIT00 MAIN11 JMP MAIN1 四相八拍正转 SIBAZH MOV AL 02H MOV DX MY8255 C OUT DX AL MOV CL K SIBAZH0 LEA BX TABLE1 MOV AL CL XLAT MOV DX MY8255 A OUT DX AL SIBAZH1 MOV BL 08H MOV DX MY8255 B LEA DI TABBZ SIBAZH2 MOV AH 0BH INT 21H INC AL JZ MAIN11 CALL XIAN MOV AL DI OUT DX AL CALL DLY INC DI DEC BL JNZ SIBAZH2 DEC CL JNZ SIBAZH0 JMP WAIT00 QUIT MOV DX MY8255 A 结束退出程序 MOV AL 00H OUT DX AL MOV AX 4C00H INT 21H 软件延时子程序 DLY PROC NEAR PUSH CX PUSH AX MOV CX 0FFFFH D1 MOV AX 5FFFH D2 DEC AX JNZ D2 LOOP D1 POP AX POP CX RET DLY ENDP XIAN PROC NEAR 剩余拍数显示子程序 PUSH DX MOV DL BL ADD DL 30H MOV AH 02H INT 21H MOV DL 20H MOV AH 02H INT 21H PO