寻迹小车控制程序.doc

/名 称:寻迹小车控制程序/功 能:控制小车绕黑线行驶/头文件包含#includereg51.h/定义存放P1口状态的全局变量unsigned char P1_State=0xff;/定义存放红外遥控状态的全局变量 unsigned char IrDA_State=0xff;/1.电机控制端口分配/ 左 轮 运转状态 右 轮 运转状态/ P2.0 P2.1 P2.2 P2.3/ 01 正转0 1正转/ 10 反转1 0 反转/ 11 停止1 1 停止/ 0 0 非允许状态0 0 非允许状态/左轮控制端口sbitLeft_Motor_Goahead = P20; /该端口为低电平时，小车左轮正转（前进）sbitLeft_Motor_Back = P21; /该端口为低电平时，小车左轮反转（后退）/右轮控制端口sbitRight_Motor_Goahead = P22;/该端口为低电平时，小车右轮反转（后退）sbitRight_Motor_Back = P23;/该端口为低电平时，小车右轮反转（前进） /2.小车运行状态控制子程序/2.1 前进子程序/功 能：左轮正转、右轮正转，从而控制小车前进/入口参数：无/出口参数：无/调用示例：Car_Goahead();voidCar_Goahead()Left_Motor_Goahead = 0; /左轮正转Left_Motor_Back = 1;Right_Motor_Goahead = 0;/右轮正转Right_Motor_Back = 1;/2.2 后退子程序/功 能：左轮反转、右轮反转，从而控制小车后退/入口参数：无/出口参数：无/调用示例：Car_Back();voidCar_Back()Left_Motor_Goahead = 1;/左轮反转Left_Motor_Back = 0;Right_Motor_Goahead = 1; /右轮反转Right_Motor_Back = 0;/2.3 左转弯子程序/功 能：左轮停转，右轮正转，从而控制小车左转弯/入口参数：无/出口参数：无/调用示例：Car_Turn_Left();voidCar_Turn_Left()Left_Motor_Goahead = 1;/左轮停转Left_Motor_Back = 1;Right_Motor_Goahead = 0; /右轮正转Right_Motor_Back = 1;/2.4 右转弯子程序/功 能：左轮正转，右轮停转，从而控制小车右转弯/入口参数：无/出口参数：无/调用示例：Car_Turn_Right();voidCar_Turn_Right()Left_Motor_Goahead = 0; /左轮正转Left_Motor_Back = 1;Right_Motor_Goahead = 1;/右轮停转Right_Motor_Back = 1;/2.5 停车子程序/功 能：左轮停转，右轮停转，控制小车停车/入口参数：无/出口参数：无/调用示例：Car_Stop();voidCar_Stop()Left_Motor_Goahead = 1; /左轮停转Left_Motor_Back = 1;Right_Motor_Goahead = 1;/右轮停转Right_Motor_Back = 1;/3.延时子程序/3.1 延时50ms子程序/功 能：延时50ms/入口参数：无/出口参数：无/调用示例：delay_50ms();voiddelay_50ms()TMOD=0x01;/T0，方式1，12MHz晶振TH0=(65536-50000)/256;TL0=(65536-50000)%256;TR0=1;while(!TF0);TF0=0;TR0=0;/3.2 延时1s子程序/功 能：延时1s/入口参数：无/出口参数：无/调用示例：delay_1s();voiddelay_1s()unsigned char Count1;for(Count1=0;Count120;Count1+)delay_50ms();/3.3 延时5s子程序/功 能：延时5s/入口参数：无/出口参数：无/调用示例：delay_5s();voiddelay_5s()unsigned char Count2;for(Count2=0;Count2100;Count2+)delay_50ms();/3.4 延时10s子程序/功 能：延时10s/入口参数：无/出口参数：无/调用示例：delay_10s();voiddelay_10s()unsigned char Count3;for(Count3=0;Count3200;Count3+)delay_50ms();/4.传感器信号采集与处理子程序/4.1 3路传感器信号采集与处理子程序/功 能：根据连接传感器电路的I/O口的8种状态，调用/ 小车控制子程序，实现小车运行状态的调整,/ 由于3路传感器不能有效识别“左T”、“右T”标志物，/ 因此，若想识别“T”字标志物，需在比赛时申请传感器板，/ 并调用5路传感器信号采集与处理子程序。/端口分配：P1.0-左边的传感器/ P1.1-中间的传感器/P1.2-右边的传感器/入口参数：无/出口参数：无/调用示例：Sensor_3_Car_State_Adjustment();voidSensor_3_Car_State_Adjustment(void)P1_State=P1_State&0x07; /获取P1.0、P1.1、P1.2的状态switch(P1_State)case 0x00:Car_Back(); /P1.0|P1.1|P1.2为000组合，说明小车冲出跑道，下一步需后退delay_50ms();break;case 0x01:Car_Turn_Right();/P1.0|P1.1|P1.2为100组合，说明小车左偏，下一步需右转弯delay_50ms();break;case 0x02: Car_Goahead(); /P1.0|P1.1|P1.2为010组合，说明小车正常寻迹，下一步继续前进delay_50ms();break;case 0x04: Car_Turn_Left(); /P1.0|P1.1|P1.2为001组合，说明小车左偏，下一步需左转弯delay_50ms();break;case 0x07:Car_Stop(); /P1.0|P1.1|P1.2为111组合，说明小车遇到“十”字标志物，下一步需先停10s，再继续前进delay_10s();Car_Goahead();delay_50ms();break;default:break;/P1.0|P1.1|P1.2为其它电平组合，默认不做任何处理/4.2 5路传感器信号采集与处理子程序/功 能：根据连接传感器电路的I/O口的32种状态，调用/ 小车控制子程序，实现小车运行状态的调整,/ 5路传感器能识别“左T”、“右T”标志物。/端口分配：P1.0-左边的传感器2/ P1.1-左边的传感器1/P1.2-最中间的传感器/ P1.3-右边的传感器1/ P1.4-右边的传感器2/入口参数：无/出口参数：无/调用示例：Sensor_5_Car_State_Adjustment();voidSensor_5_Car_State_Adjustment(void)P1_State=P1_State&0x1f;/获取P1.0、P1.1、P1.2、P1.3、P1.4的状态switch(P1_State)case 0x00:Car_Back(); /P1.0|P1.1|P1.2|P1.3|P1.4为00000组合，说明小车冲出跑道，下一步需后退delay_50ms();break;case 0x04: Car_Goahead(); /P1.0|P1.1|P1.2|P1.3|P1.4为00100组合，说明小车正常寻迹，下一步继续前进delay_50ms();break;case 0x08:Car_Turn_Right();/P1.0|P1.1|P1.2|P1.3|P1.4为00010组合，说明小车左偏，下一步右转弯delay_50ms();break;case 0x07:/P1.0|P1.1|P1.2|P1.3|P1.4为11100组合，说明小车遇到“左T”标志物，下一步应停车5s，然后继续前进case 0x1c:/P1.0|P1.1|P1.2|P1.3|P1.4为00111组合，说明小车遇到“右T”标志物，下一步应停车5s，然后继续前进Car_Stop();delay_5s();Car_Goahead();delay_50ms();break;case 0x01: /P1.0|P1.1|P1.2|P1.3|P1.4为10000组合，说明小车右偏，下一步应左转弯case 0x02: /P1.0|P1.1|P1.2|P1.3|P1.4为01000组合，说明小车右偏，下一步应左转弯Car_Turn_Left();delay_50ms();break;case 0x0e:/P1.0|P1.1|P1.2|P1.3|P1.4为01110组合，说明小车遇到“十”字标志物，下一步应停车10s，然后继续前进case 0x0f:/P1.0|P1.1|P1.2|P1.3|P1.4为11110组合，说明小车遇到“十”字标志物，下一步应停车10s，然后继续前进case 0x1e:/P1.0|P1.1|P1.2|P1.3|P1.4为01111组合，说明小车遇到“十”字标志物，下一步应停车10s，然后继续前进case 0x1f:/P1.0|P1.1|P1.2|P1.3|P1.4为11111组合，说明小车遇到“十”字标志物，下一步应停车10s，然后继续前进Car_Stop();delay_10s();Car_Goahead();delay_50ms();break;default:break;/P1.0|P1.1|P1.2|P1.3|P1.4为其它电平组合时，默认不处理/4.主程序/为便于扩展遥控等功能，建议基于P1_State和IrDA_State设置状态机，不在/Sensor_3_Car_State_Adjustment()及Sensor_5_Car_State_Adjustment()/中扫描P1口的状态voidmain(void)/若要使用遥控功能，请在此处设置有关寄存器/设置P1口为输入状态P1=0xff; /循环检测P1_State和IrDA_State，然后调用小车控制子程序，进行状态调整while(1)switch(IrDA_State)case0xff:/读取P1口的状态P1_State=P1;/若用3路传感器板，请调用Sensor_3_Car_State_Adjustment();Sensor_3_Car_State_Adjustment();/若用5路传感器板，请调用Sensor_5_Car_State