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腹腔镜机器人手术Robot assistedsurgeryinurology 第四军医大学唐都医院泌尿外科汪涌 手术机器人的定义 手术机器人 是一种自动的 位置可控的 具有可编程能力的多功能机械手 在人的控制下 机械手借助计算机 施行外科手术 靶点定位 药物注入 损毁病灶等任务 手术机器人的发展简史 AESOP手术机器人 1994年 FDA首次批准ComputerMotion公司的AESOP1000手术机器人进行手术 1996年 AESOP2000手术机器人加入声控装置 AESOP3000手术机器人的活动度增大 到1999年底 已完成AESOP手术80000例 ZEUS机器人 2000年初 ComputerMotion公司发展出了ZEUS机器人 Davinci手术机器人 2000年6月德国法兰克福大学医院秘尿外科医生利用Davinci手术机器人完成世界上首例内窥镜下前列腺切除根治术2001年6月 FDA批准Intuitivesurgical公司的Davinci手术机器人用于腹腔镜的前列腺切除术 前列腺根除术 手术机器人应用现状 美国仅去年一年 机器人就成功完成了从各种外科手术2万例 其中前列腺切除 前列腺癌根治 8000余例 占所有前列腺切除的10 左右 目前 全世界已经有超过240台达芬奇手术机器人投入使用 手术机器人国内应用现状 2003年1月 深圳市罗湖区医院完成AESOP手术机器人辅助小儿腹外疝修补术 2004年4月 深圳市人民医院借助Zeus手术机器人 完成中国内地第一台机器人胆囊切除术 Davinci手术机器人的构成 控制台 3D成像系统 影像控制脚踏 机械手操作杆 机械臂平台 控制机械臂 成像系统 将摄像头信号转化为图像信号显示器 Davinci机器人 Davinci机器人的控制台 Davinci机器人的控制杆 Davinci机器人的机械臂平台 Davinci机器人的摄像机械臂 Davinci机器人的3D摄像头 Davinci机器人的不同机械手 Davinci机器人机械手的 内腕 Davinci机器人的 内腕 为IntuitiveSurgical的专利技术 它保证了机械手的7自由度 使其灵活度达到或超过了人手的活动度 医生操作Davinci机器人 Davinci机器人手术示意图 机器人手术相对腹腔镜的优点 操作者坐着完成手术 不易疲乏 可以更轻松的完成长时间高难度手术 避免了因为长期手术导致的疲倦和手腕颤抖 通过软件滤除了人手的震颤 减少粗糙操作造成的损伤 避免了人类心情 情感因素对手术的影响 三维成像系统 从而使手术变得容易 缩短学习曲线 机器人手术相对腹腔镜的优点 内腕系统 灵活度接近并在某些方面超过人手 可以完成腹腔镜所不能完成的动作 甚至可以完成人手所不能到达的生理曲度 可以连续完成精密动作而不会产生失误 可以完成人类无法完成的超精密动作 手术时间缩短 术后感染几率小 0 1 机器人手术相对腹腔镜的优点 结合影像学三维重建技术 可以对复杂手术在术前进行模拟手术 保证手术的成功率 可以通过软件预设定手术区域 预防手术误损伤 可以通过记忆 准确返回上次操作区域和手术位置 可以通过Internet 实现远程手术 具有很强的军事意义 手术机器人的不足之处 没有触觉 无法分辨组织的韧度 触摸血管搏动 没有温热觉 无法分辨不同体内组织间的温度差异 对大的动作有 力反馈 forcefeedback 作用 但对精细动作却不起作用 需要助手更换机械臂 控制台与机械臂之间的无线通讯易受到干扰 手术机器人的改进方向 加入精细动作的动力回馈 并可通过软件设置和对张力数据的计算机分析 为医生提供手术提示和报警 可以在机械手上整合影像学系统 如CT B超 从而帮助医生在不定形手术中判断组织 血管 决定手术方式 可以在软件中加入图像分析功能 帮助医生判读内镜下解剖结构 加快手术进程 机械臂自动更换 整个系统小型化 价格低廉化 手术机器人手术演示 手术机器人展望 ComputerMotionmaybeopeninganerainwhichoperatingwithanythinglessthanmachineprecisionwillbeconsideredbothancientandbarbaric