工业机器人技术参数.doc

技术、商务及其他要求一、工业机器人平台概述 该装置由机器人本体、机器人控制器、示教盒、离线编程软件、码垛/搬运实训模块、TCP校正模块、焊接轨迹实训模块、机器人气动手指及吸盘、机器人焊枪模型、机器人工作台、安全防护栏等组成。二、工业机器人 由机器人本体、机器人控制器、示教盒组成。（一） 工业机器人本体 机器人本体由六自由度关节组成，抓取物体重量10kg。固定在地面上，机器人本体具体参数如表1所示。表1 机器人本体技术参数项目规格值机种6轴标准规格动作自由度6+3外轴（MultiMove带36个外轴）安装姿势落地式、壁挂式、支架式、倾斜式、倒置式活动范围半径1450 mm环境温度545本体重量250kg重复定位精度0.05 mm路径定位精度0.13 mm可搬运重量10kg防护等级IP54轴1旋转动作范围+180-180轴2手臂动作范围+150-90轴3手臂动作范围+65-245轴4手腕动作范围+200-200轴5弯曲动作范围+115-115轴6翻转动作范围+400-400轴1旋转最大速度180/s轴2手臂最大速度180/s轴3手臂最大速度185/s轴4手腕最大速度385/s轴5弯曲最大速度400/s轴6翻转最大速度460/s电源电压200600 V，50/60 Hz功耗 0.58 kW（二）机器人控制器及示教器机器人控制器技术参数如表2所示。表2 机器人控制器技术参数项目规格值控制器硬件多处理器系统，PCI总线，大容量闪存盘，防掉电备用电源，U盘接口控制软件成熟的实时操作系统，高级RAPID程序语言，PC-DOS文件格式预装软件（以DVD为载体）电源200600 V, 5060 Hz尺寸970 x 725 x 710 mm（宽高深）重量150kg环境温度+0+45相对湿度最高95防护等级IP54达标机械指令98/37/EC条例 附录II B，EN 60204-1:2006，ISO 10218-1:2006，ANSI/RIA R 15.06 -1999用户接口控制面板：机柜上；示教器：6.5彩色触摸屏；操纵杆，紧急停，支持惯用左/右手切换，支持U盘维护诊断软件，恢复程序，带时间标记登录，支持远程服务安全性安全停、紧急停，2通道安全回路监测，3位启动装置输入/输出标准16/16（最多8192）数字信号24V DC或继电器信号模拟信号1010 V，串行通道1RS 232（RS422带适配器）网络以太网10/100 MB/s，服务和LAN现场总线DeviceNetTM、PROFINET、PROFIBUS DP三种之一处理编码器6通道机器人控制器的功能：1.可在机器人使用寿命内，使用机器人离线软件进行实时程序、I/O、机器人3D动态动作监控。2.远程机器人系统备份与恢复功能3.自动工具重量与载荷检测设定功能4.提供基于VB的二次开发功能5.机器人全寿命保养自动维护检测系统功能6.机器人运动轨迹实时微调功能。7.自带IO自定义可编程按钮8.3D实时舒适摇杆手动操作系统9.电池电量环保节省功能10.支持RAPID编程语言规范，并直接解释执行。11.不少于1G的固态CF硬盘12.机器人控制系统软件必须基于WINCE平台，以便基于机器人的二次开发。13.机器人控制系统原配固态存储器容量不得低于1G，并支持USB扩展为副存储器。（三）机器人示教盒机器人示教单元有液晶显示屏、使能按钮、急停按钮、操作键盘，用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作。（四）机器人离线编程软件1.需提供投标机器人相应的离线编程软件；工业机器人复杂工艺离线编程仿真应用包括：具有自主知识产权中文操作界面具有工业机器人离线编程功能可以导入多种格式的三维CAD模型，如step、igs、stl、x_t等支持导入已有轨迹功能可以通过CAD模型直接生成运动轨迹，至少能支持提取三维几何模型边线生成机器人焊接涂胶轨迹、支持提取空间点及几何零件生成机器人制孔轨迹等具有运动轨迹仿真功能在仿真过程中可以对工业机器人可达性、姿态奇异点、轴超限等进行检查可以单独以及批量修改、编辑轨迹点可以直接生成工业机器人所用的控制代码文件支持多种品牌工业机器人，能够导出KUKA、ABB、Staubli等多种机器人后置处理代码支持自定义工业机器人末端执行器的功能支持工具TCP的编辑包含用户管理模块；课程资料模块；发布信息模块；支持工件校准功能，能够通过测量三个点在软件中自动校准工件与机器人之间的相对位置关系支持外部轴仿真提供工业机器人应用仿真教学资源支持二次开发支持使用三维球操作模型平移、旋转要求现场演示2.提供整套教学平台的虚拟方案；3.满足该品牌机器人所有类型机器人模拟仿真；4.提供完整的配套教材。四、总体封装要求1.整体简洁大方；2.四面透明铝合金框架结构