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ABB机器人新手培训手册 目录 一 硬件介绍1 控制器面板2 主电源3 I O4 连接口5 示教器二 新机调试总览 一 硬件介绍 控制柜 以IRC5紧凑型控制器为例本体 常用本体IRB120 IRB1200 IRB1600 控制器面板 前端 控制器面板 主电源 接线图如下 多股散线插入后 下压接线孔卡死 再盖好插头盖固定紧电源线即可 电源线和插头功率要求不小于10KW I 0模块 三输入与输出ABB常用的I O板为DSQC651与DSQC652 IRC5紧凑型控制器标配的I O板是652 它有16路数字输入与16路数字输出 651板则只有8路数字输入 8路数字输出 不过还有2路模拟量输出 输出电压为0到10V 0V和24V需外部接入电源 以驱动外接电磁阀 继电器及其他外部控制单元 当外接大于端口容量时 可外接PLC进行扩展使用 注意 ABB机器人为欧系产品 他的输入 输出都为PNP型 DSQC651板 I 0定义 定义 I O定义 DSQC652板 I O定义 I O定义 I O板设置 ABB 控制面板 选择主题I O分配 然后按照以下步骤 Unit 添加 Name motors1 自定义名字 定义I OTypeofUnit d651 确认ConnectedtoBus Devicevet 确认DeviceNETAddress 63 确认 此处为地址 每一个I O的地址不能相同 Signal 添加 Name Di1 自定义名字 定义哪块电路板Typeofsignal DigitalInput 可更改 Assignedtounit motors1 步骤 中定义的名字 Unitmapping 1 一般定义为1 SystemInput 添加 SignalName值 选择步骤 中定义的名字 Action 选择所需要执行的指令注意 在程序中使用以上I O指令时 I O地址需更改数据类型为signaldi 信号 系统I O配置及接线 下面以某现场抓手接线电气原理图来说明 机器人信号输入部分原理图 其中704为24V 703为24V 输入信号有夹爪开始位 夹爪结束位 压板结束位 抓包辊道准备好 托盘准备好 一共五个 前三个为气缸磁性开关检测信号 后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号 为了实现电气隔离 需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平 需要通过继电器来实现 系统I O配置及接线 输出部分原理图如下 同样是五个输出 抓手电磁阀 压包电磁阀 抓包完成信号 码垛完成信号 机器人运行信号 通常通过通讯板DSQC652为我们提供一个通讯接口 它的每一个接口对应一个输入或者输出 图所示为DSQC652通讯板 上下各有两排端子 包含16个数字输入和16个数字输出 每一个接口对应一个地址 例如X1 1对应数字输出0号地址 do0 X1 2对用数字输出1号地址 do1 X3 1对应数字输入0号地址 di0 X3 2对应数字输入的1号地址 di1 依此类推下去 每个端子排的9接703号线 COM 10接704号线 24V 外部急停 连接口 网口 服务端口 服务端口旨在供维修工程师以及程序员直接使用PC连接到控制器 也可用于将基于网络的生产设备连接到控制器 服务端口配置了一个固定IP地址 此地址在所有的控制器上都是相同的 且不可修改 WAN端口 WAN端口旨在将控制器连接到网络 是唯一连接到控制器的公共网络接口 通常使用网络管理员提供的公用IP地址连接到工厂网络 设置WAN端口的IP地址 查看WAN端口的IP地址 示教器 2020 1 28 23 可编辑 准确手持示教器 试教器控制机器人 必须适当用力握住使能按钮 太松或太紧 紧张情况下 机器人均能检测到 并使示教器失去控制 准确手持示教器 试教器控制机器人 必须适当用力握住使能按钮 太松或太紧 紧张情况下 机器人均能检测到 并使示教器失去控制 二 新机调试总揽 备份与恢复 备份与恢复 校准 校准 校准 校准 校准 I O配置 以DSQC651为例 DSQC65