AM335X开发日记.doc

AM335X平台开发日记2014-11-24至2014-11-29进行核心板原理图设计2014-12-1至2014-12-10进行PCB设计。2014-12-5开始学习AM335X软件部分的知识。安装了vmware虚拟机，10.0.1版本的。安装了ubunt12.04版本。安装vmware-tools，创建共享文件夹。在root（需执行sudo su）下执行mount -t vmhgfs .host:/ /mnt/hgfs在windows共享文件夹存放TI安装包ti-sdk-am335x-evm-06.00.00.00-Linux-x86-Install.bin。在终端里面执行安装。安装目录为/usr/local/ti-sdk-am335x-evm#，一般会自动加入环境变量，如果没有，在/etc/environment增加环境变量：（注意：6.0的安装包不支持ubunt14.04版本，只支持12.04以下的版本）PATH=/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/usr/local/ti-sdk-am335x-evm/linux-devkit/sysroots/i686-arago-linux/usr/bin:输入命令arm-linux-gnueabihf-gcc v 即可查询版本执行setup.sh配置linux环境，例如安装包更新，NFS，TFTP，minicom等。下载了Uniflash V3，准备选择USB或者ETH接口进行FLASH编程。执行命令 make CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- O=am335x ARCH=arm am335x_evm编译u-boot，生成MLO(spl)和u-boot.imgNandflash程序分区：1. 0-0x1ffff 为SPL2. 0x20000-0x3ffff为 SPL backup13. 0x40000-0x5ffff为 SPL backup24. 0x60000-0x7ffff为 SPL backup35. 0x80000-0x25ffff为 uboot6. 0x260000 -0x27ffff为env7. 0x280000-0x77ffff为 linux kernel8. 0x780000- 为file system9. 下载uboot软件并进行修改适应新设计的核心板，并把uboot下载到板子里调试运行。2014-12-8下载安装TI的AM335X开发板的6.0软件包，安装下载了用于USB下载烧录FLASH的工具UniFlash，学习UniFlash的使用方法。2014-12-9今日编写部门年度计划和总结，未进行软件调试。2014-12-10编译uboot，尝试用USB下载，下载安装了驱动程序linux_am335x.inf，板子能识别USB接口并虚拟成网口， 但是程序下载过程中没反应。学习uboot的软件结构，编译选项和编译过程，分析uboot中SPL的运行过程，不同加载方式的区别等。SPL加载执行过程：1 首先Start.s里面调用cpu_init_crit，再运行lowlevel_init，里面执行s_init()2 然后运行_main，在arch/arm/lib里面的crt0.s中3 运行board_init_f，在arch/arm/lib里面的spl.c中，再运行board_init_r()。4 执行spl_board_init到am33xx_spl_board_init，进行主频设置（会根据不同板子进行）。5 根据启动参数boot_params.omap_bootdevice来选择进行uboot.img的加载。6 跳转到uboot程序运行，这里也可以选择通过SPL直接加载linux。尝试用UART口加载程序，采用xmodem可以下载，但是下载后没有反应。晚上采用PSP的软件包编译，放到SD卡里面可以加载运行。但是仍然不理解为什么UART下载的程序不运行，是否内部ROM程序把软件加载位置和编译选项之间的关系不匹配？但查不到出问题的地方。2014-12-11把关于EEPROM的部分删除，编译UBOOT，可以在周立功的板子上运行，并可以加载ubot，进而引导内核。可能是SD卡文件系统有问题，就是加载文件系统失败。另外发现在运行CPSW时提示“wait_for_user_access Timeout”，这是对PHY操作的MDIO长时间处于忙状态导致，判断GO状态位，在寄存器MDIOUSERACCESS0中有说明。下一步准备在uboot中调通以太网和NANDFLASH。2014-12-12Nand调试说明：1. 首先修改Mem.c中的gpmc_init()函数，相应修改Mem.h中的配置。查看gpmc_config = gpmc_m_nand;找到gpmc_m_nand的配置，也在Mem.h中。2. 外设引脚的配置在SPL中执行，在s_init()函数中，enable_board_pin_mux(&header);header是从EEPROM中读出，如果没有EEPROM，需要自己重新定义。3. 重新编译uboot后，下载运行能识别NAND并可正常进行读写。4. 用UART或者SD卡启动后，可以在uboot里面进行nand的操作，具体说明参考sitara-linuxsdk-sdg-06.00.00.00.pdf。2014-12-13以太网调试：根据板子PHY的配置是RMII，因此需要移植1. board.c里面，首先进行RMII接口外设的mux配置。static struct module_pin_mux rmii1_pin_mux = OFFSET(mii1_txen), MODE(1),/* RMII1_TXEN */OFFSET(mii1_txd1), MODE(1),/* RMII1_TXD1 */OFFSET(mii1_txd0), MODE(1),/* RMII1_TXD1 */OFFSET(mii1_rxd1), MODE(1) | RXACTIVE,/* RMII1_RXD1 */OFFSET(mii1_rxd0), MODE(1) | RXACTIVE,/* RMII1_RXD1 */OFFSET(mdio_data), MODE(0) | RXACTIVE | PULLUP_EN,/* MDIO_DATA */OFFSET(mdio_clk), MODE(0) | PULLUP_EN,/* MDIO_CLK */OFFSET(mii1_crs), MODE(1) | RXACTIVE,/* RMII1_CRS_DV */OFFSET(rmii1_refclk), MODE(0) | RXACTIVE,/* RMII1_REFCLK */-1,;对于接收引脚，一定要使能RXACTIVE，否则会出现异常。2. 以太网的初始化，是从执行board_init_r(),进入eth_initialize()，执行phy_init()，这里要选择和实际一样的配置，选择CONFIG_PHY_MICREL（周立功的板子KSZ8041）和CONFIG_PHY_SMSC(现在自己做的板子LAN8720)，这里会registerPHY，比较PHYID的一致性，提供相关驱动。3. 接着执行board_eth_init()，需增加接口的配置模式 #define RMII_MODE_ENABLE0xc5，用于配置GMII_SEL 寄存器（使能RMIIrefclk input）。cpsw_slaves0.phy_if赋值为PHY_INTERFACE_MODE_RMII。接着执行cpsw_register() （在cpsw.c中），里面会对PHY进行初始化操作cpsw_phy_init。2014-12-15为方便进行在windows下编辑软件，使用samba服务进行文件共享。在虚拟机下的network配置要为NAT， VMware Virtual Ethernet Adapter for VMnet8的IP配置和客户机里的IP一个网段。客户机的网关配置为虚拟机的IP。安装samba，apt-get install samba建立共享目录，/home/jiao/share，并设置读写权限，chmod 777 share建立samba用户，smbpasswd a jiao (jiao为当前用户)，并输入密码。修改smb.conf文件，添加共享目录设置。sharecomment=share filespath=/home/jiao/shareavailable = yesbrowseable = yespublic = yeswritable = yeswrite list =jiaovalid users=jiaoguest ok = yes其他都不用改。启动samba服务，service smbd start或者重启 /etc/init.d/smbd restart在windows下地址栏输入(客户机IP)，第一次要输入用户名和密码，可保存密码，以后就可以直接进入。在里面可以看到共享的文件夹了。看到网上说，如果遇到访问权限，需要关闭防火墙和seliunx，命令是Iptables FSetenforce 02014-12-16今天是个收获的日子，昨天偶然看到MII_SEL 寄存器中有RMII_REFCLK引脚方向配置，默认是输出，原来没有配置造成RMII不能正常工作在windwos下用source insight进行编辑软件还是很方便，效率提高不少，编译时写了脚本文件，也提高了效率。更改NAND flash的写保护和MII_SEL寄存器的配置，下载后，调试发现NANDflash和以太网操作都正常了，可以实现TFTP的下载，并对成功对NAND进行读写。另外在初始化网络时，可以先把UBOOT中的IP地址设置好，减少后面的输入操作。可以用如下方法：Ipaddrset=0x0501a8c0;/ip_to_string(Ipaddrset, tmp);setenv(ipaddr, tmp);先采用UART下载u-boot-spl.bin和u-boot.img，启动后采用TFTP进行下载MLO和u-boot.img，并烧录nandTftp 0x82000000 MLONand erase 0x0 0x80000Nand write 0x82000000 0x0 0x20000Nand write 0x82000000 0x20000 0x20000Nand write 0x82000000 0x40000 0x20000Nand write 0x82000000 0x60000 0x20000Tftp 0x82000000 u-boot.imgNand erase 0x80000 0x80000Nand write 0x82000000 0x80000 0x80000如果用SD或USB下载，命令如下Mmc rescanFatls mmc 0Fatload mmc 0 0x82000000 MLO下面开始进行linux系统的移植工作，主要应该有以下几个方面：1. 编译系统的配置，包括各种外设配置2. 文件系统的移植3. 6个UART驱动和CAN驱动的移植4. 网络驱动（两个网口）、USB驱动、SD卡驱动5. LCD驱动的调试6. 音频驱动7. SPI驱动Linux编译1. clean ：make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- mrproper2. 目标板默认配置make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- DeviceSDK configPSP configAM335x/Beaglebonetisdk_am335x-evm_defconfigam335x_evm_defconfigAM37xtisdk_am37x-evm_defconfigomap3_evm_defconfigAM3517tisdk_am3517-evm_defconfigam3517_evm_defconfigBeagleboardtisdk_beagleboard_defconfigomap3_beagle_defconfigAM180xtisdk_am180x-evm_defconfigda850_omapl138_defconfig编译AM335X的板子如下：make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- am335x_evm_defconfig自定义配置make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- menuconfig编译内核：make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- uImage通过uboot下载内核后，能启动内核，下一步进行文件系统的移植。2014-12-17利用周立功提供的文件系统，编译后下载，启动报错。UBI error: ubi_init: UBI error: cannot initialize UBI, error -19下午参加了技术中心年中总结汇总会议，没有进行调试。2014-12-18今天是郁闷的一天，文件系统一直挂载失败，利用自己编译的内核，和周立功的文件系统也不行，又试了周立功的内核和文件系统，利用自己的ubot，也不能启动。后来从UBI error: ubi_init: UBI error: cannot initialize UBI, error -19这个报错，一直跟踪查找，找到了open_mtd_device返回出错，进一步查到idr_find函数返回出错，下面都是linux的链表数据，看不太懂，无法进行下去了。反复进行，折腾了一天，没有眉目。下午快下班时，想到原来9260平台的linux系统文件系统的分区信息在一个结构体mtd_partition里可进行修改，找到mtd_partition这个结构体的定义am335x_nand_partitions。发现有7个分区信息，但是就是没有看到打印信息，于是怀疑nand就没有进行初始化操作。从分区初始化查找evm_nand_init没有执行，进而查到板子硬件初始化的结构体evm_dev_cfg，发现定义这个结构体的数组都是根据不同板子的信息进行的，由于我没有EEPROM的信息，把根据这个信息进行的操作都屏蔽了，怪不得这些硬件初始化都没有执行。于是更改初始化信息的把，从EEPROM读出的config信息都进行手动配置，选择ind_auto_mtrl_evm_dev_cfg这个板子进行硬件初始化。主要是修改board-am335xevm.c文件。从am335x_evm_setup函数开始。修改程序后，运行发现文件系统能进行初始化操作了，也看到了分区信息，但是由于UBI参数和编译文件系统是的参数不一致，没有文件系统没有挂载成功。下一步把UBI参数调整好再试试。总结linux下文件系统参数的传递过程：是从启动命令行kernel command line传递过来的，console=ttyO0,115200n8 root=ubi0:rootfs rw ubi.mtd=7,2048 rootfstype=ubifs rootwait=1。从这个信息看到根文件系统的信息是ubi0，挂载在ubi.mtd的第7个分区上。周立功的内核分区信息只有5个，所以用我们的uboot传递过去的信息不对，导致不成功，原来没有进行nand初始化并得到分区信息，因此在进行ubi初始化时找不到分区信息而报错。因此uboot的传递过去的根文件系统的挂载信息必须和linux系统下的分区信息相对应。一般在会在用mtd_partition定义的数组里，不同板子配置系统放的位置不太一样。2014-12-19调试发现文件系统的烧录和ECC的配置有很大关系，目前标准版uboot里面用的是HW_BCH8_ECC。从周立功的启动信息看，NAND: HW ECC Hamming Code selected，他们把uboot的的ECC更改了。为了内核和uboot保持一致，暂时都选用HW_BCH8_ECC，但是这样在做UBI文件系统时，参数的选择是否就不应该和周立功的一致。目前系统默认的是：UBI logical erase block size 0x1F000UBI minimum I/O size 0x800Maximum LEB count 2047 （一般小于或等于block conut-1）UBI phyisical erase block size 0x20000UBI sub-page size 0x800 （不分页擦除和校验等于min I/O size）制作根文件系统，参考TI的FAE编写的文档从官网上下载/pub/mtd-utils直接make编译。中间会报错，需要安装一些支持库，主要有libacl1-dev、liblzo2-dev、uuid-dev、zlib1g-dev。编译完成后，进行make install。执行命令进行生成镜像文件。mkfs.ubifs F -q -r /home/usr/fs -m 2048 -e 126976 -c 2047 -o ubifs.img 这个地方搞了很久，原来以为下载这个文件就行了，其实对于用uboot烧录nand的方式，必须还要用ubinize进行格式转换。ubinize -o ubi.img -m 2048 -p 128KiB ubinize.cfgubinize.cfg文件内容如下：ubifs mode=ubiimage=ubifs.img vol_id=0 vol_size=200MiB vol_type=dynamic vol_name=rootfs vol_flags=autoresize制作文件系统后，利用SD卡烧录到nand中，上电启动后系统运行和加载文件系统正常了。搞了两天终于把文件系统成功加载了。2015-1-2前一段时间由于工作的不确定性，把AM335X的开发暂时停了一段时间，现在继续捡起来把这个平台完善。时间过得好快，不经意已经跨年了，俗话说好事多磨，相信通过自己不懈的努力，应该能把这个平台的功能完善，做出一个稳定可靠并且容易使用的平台。前面已经把文件系统加载成功，下面需要调试系统的网口和串口驱动。没有修改的情况下，网口PING不成功。应该还要修改一些地方。修改am33xx_cpsw_init函数，把gmii_sel配置为0x49,MAC1设置为RMII，MAC2设置为GMII。同时在setup_ind_auto_motor_ctrl_evm中执行am33xx_cpsw_init(AM33XX_CPSW_MODE_RMII, NULL, NULL);编译后在UBOOT中通过TFTP下载内核，首先要执行NAND的启动模式。run nandargstftp 0x82000000 uImagebootm 0x82000000系统启动后，PING主机成功。在ind_auto_mtrl_evm_dev_cfg数组中添加对MAC2的初始化配置：rgmii2_init,DEV_ON_BASEBOARD, PROFILE_ALL，连接网口2，能识别出千兆位口，但是当网口1使能时，网口2不能ping通，把网口1关闭后，网口2就能ping通，是不是linux系统里识别到一个主机IP后，会把主机IP绑定到这个网口上。后来在百度上查询，有人说两个网口是不能在一个网段，验证设置成两个网段后，两个网口能同时工作了。如果要配置在一个网段，必须采用策略路由方式，这个比较麻烦，就没有进行尝试。USB调试： 插入U盘后，系统能检测到U盘插入。 利用命令cat /proc/bus/usb/devices可以查看U盘信息。 挂载U盘mkdir /mnt/usbmount t vfat /dev/sda /mnt/usb另外通过free m 可查看内存情况，通过top命令可查看进程任务。Dmesg查看内核的打印信息，包括各种硬件初始化和启动信息。SD卡调试： 插入SD卡，系统能检测到SD卡。一般挂载到目录/media/mmcblk0p1。可以对SD卡进行读操作，但是写操作失败，提示是只读系统，好像是进行了写保护，分析代码，原系统里面有写保护设置，在下面数组里有定义，修改为GP0-19，修改后读写正常。static struct omap2_hsmmc_info am335x_mmc _initdata = .mmc = 1,.caps = MMC_CAP_4_BIT_DATA,.gpio_cd = GPIO_TO_PIN(0, 6),/.gpio_wp = GPIO_TO_PIN(3, 18),.gpio_wp = GPIO_TO_PIN(0, 19),.ocr_mask = MMC_VDD_32_33 | MMC_VDD_33_34, /* 3V3 */,.mmc = 0,/* will be set at runtime */,.mmc = 0,/* will be set at runtime */, /* Terminator */;利用命令fdisk l能看到SD卡的挂载信息。利用df命令可以查看各个文件系统的信息，包括各种挂载的文件系统。液晶调试： 首先要在ind_auto_mtrl_evm_dev_cfg里面增加LCD的配置项：lcdc_init, DEV_ON_BASEBOARD, PROFILE_ALL,/液晶初始化enable_ecap0, DEV_ON_BASEBOARD, PROFILE_ALL,/背光mfd_tscadc_init,DEV_ON_BASEBOARD, PROFILE_ALL,/触摸屏在lcdc_init和backlight_init的函数里面增加对IND_AUT_MTR_EVM的支持。驱动文件是da8xx-fb.c，可以配置像素，液晶选择S9700RTWV35TR，像素是800*480系统启动时，能看到小企鹅和进度条在液晶上显示出来了。下一步对于显示，准备实现QT的操作。2015-1-3 对于LCD显示，一直想做个测试程序，显示个图像，但是昨天一直没有找到，自己不想全部动手编程，网上说，通过cat xx.bmp /dev/fb0可以实现显示图像，测试了一下不行，因为bmp文件格式里面有一些文件信息，不是完整图像数据信息，FrameBuffer设备只能识别图像数据信息，并且还必须满足一定的数据格式，比如bits_per_pixel（每个像素点占用的数据位）的大小，有些是16位（565格式），有些是24位（888格式），还有些32位（带有灰度的888格式，最高字节是透明度），因此直接把文件输入到设备缓存里面应该不行。今天在网上查找了一下，看到LonlyCorner博客的文章LCD测试程序，并附有源代码，把他的源代码下载保存，他的程序bits_per_pixel是16位，通过ioctl(fbd-fd, FBIOGET_VSCREENINFO, &vinfo);获取可变参数信息，看到AM335X系统带的驱动bits_per_pixel为32bit，根据这个修改了程序，首先是显示红、绿、蓝三个色带。每个像素连续4个字节设置颜色。*(int *)(fbd-pfb) + y*fbd-xres +x) = color;int型数据的代表了4个字节，原来16位用的是short型。下一步显示一个图像。修改下载的程序，把16bit模式更改为32bit，主要是把bmp文件格式中的像素点转换为FrameBuffer设备需要的数据，bmp文件格式一般为：另外lcd在系统中会自动休眠，需要重新激活：Echo “0” /sys/class/graphics/fb0/blank编译了测试程序，并转换了几个24位bmp图片，经过调试，显示正常。2015-1-10上周4-9号上班基本在忙一些杂事，平台基本上没有进行，今天周末在家又开始调试一下。目前开始准备调试串口和CAN。串口在board-am335xevm.c中添加初始化uart1_init,DEV_ON_BASEBOARD, PROFILE_ALL,uart2_init,DEV_ON_BASEBOARD, PROFILE_ALL,uart3_init,DEV_ON_BASEBOARD, PROFILE_ALL,uart4_init,DEV_ON_BASEBOARD, PROFILE_ALL,uart5_init,DEV_ON_BASEBOARD, PROFILE_ALL,在初始化函数里面对引脚进行设置setup_pin_mux(uart1_pin_mux);编译下载后调试串口通信收发数据正常。CAN总线设置了两路，添加初始化选项d_can_init,DEV_ON_BASEBOARD, PROFILE_ALL,并对引脚进行配置。系统启动后，利用ifconfig a可以查看到can0和can1的配置了，但是怎么进行数据收发，需要调试程序支撑，资料里面建议用canutils进行调试，canutils的编译过程也比较麻烦，首先要编译iproute2和libsocketcan，在编译时有好多支持软件没有，需要利用apt-get install随时安装。在编译canutils时一直提示libsocketcan找不到，实在不行，就利用周立功提供的测试程序，对can进行测试，能进行收发数据了。Can驱动文件：S.NoLocationDescription1drivers/net/can/d_can/d_can.cDCAN driver core file2drivers/net/can/d_can/d_can_platform.cPlatform DCAN bus driver3arch/arm/mach-omap2/board-am335xevm.cDCAN board specific data addition4arch/arm/mach-omap2/devices.cDCAN soc specific data addition对can操作过程，首先socket（int af, int type, int protocol）,地址描述为29，类型是SOCK_RAW，协议是CAN_RAW，接着配置接口控制模式，选择can0. s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);strcpy(ifr.ifr_name, can0);ret = ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);接着配置模式和绑定地址： addr.can_family = PF_CAN; addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex; ret = bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr);配置can通信id及屏蔽位，把设置写入socket选项里。filter0.can_id = 0x200 | CAN_EFF_FLAG;filter0.can_mask = 0xFFF;filter1.can_id = 0x20F | CAN_EFF_FLAG;filter1.can_mask = 0xFFF;ret = setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &filter, sizeof(filter);下面进行数据的读写：首先清空设备信息FD_ZERO(&rset);FD_SET(fd, &rset);扫描接收缓冲区是否收到真实数据：ret = select(fd+1, &rset, NULL, NULL, NULL);有数据后，读取数据：ret = read(fd, &frdup, sizeof(frdup);打印收到的数据：print_frame(&frdup);把收到的数据回写：ret = write(fd, &frdup, sizeof(frdup);系统启动后，需要对can进行启动配置，如下：ip li