电脑鼠上层算法.doc

#include Maze.h/* 全局变量定义*/static uint8 GucXStart = 0; /* 起点横坐标 */static uint8 GucYStart = 0; /* 起点纵坐标 */static uint8 GucXGoal0 = XDST0; /* 终点X坐标，有两个值 */static uint8 GucXGoal1 = XDST1;static uint8 GucYGoal0 = YDST0; /* 终点Y坐标，有两个值 */static uint8 GucYGoal1 = YDST1;static uint8 GucMouseTask = WAIT; /* 状态机，初始状态为等待 */static uint8 GucMapStepMAZETYPEMAZETYPE = 0xff; /* 保存各坐标的等高值 */static MAZECOOR GmcStackMAZETYPE * MAZETYPE = 0; /* 在mapStepEdit()中作堆栈使用 */static MAZECOOR GmcCrosswayMAZETYPE * MAZETYPE = 0; /* Main()中暂存未走过支路坐标 */static int cX = 0,cY = 0;static uint8 b=0;static uint8 zz=0;static uint8 SEARCHMETHOD=1;/* Function name: Delay* Descriptions: 延时函数* input parameters: uiD :延时参数，值越大，延时越久* output parameters: 无* Returned value: 无*/void delay (uint32 uiD) for (; uiD; uiD-);/* Function name: mapStepEdit* Descriptions: 制作以目标点为起点的等高图* input parameters: uiX: 目的地横坐标* uiY: 目的地纵坐标* output parameters: GucMapStep: 各坐标上的等高值* Returned value: 无*/void mapStepEdit (int8 cX, int8 cY) uint8 n = 0; /* GmcStack下标 */ uint8 ucStep = 1; /* 等高值 */ uint8 ucStat = 0; /* 统计可前进的方向数 */ uint8 i,j; GmcStackn.cX = cX; /* 起点X值入栈 */ GmcStackn.cY = cY; /* 起点Y值入栈 */ n+; /* * 初始化各坐标等高值 */ for (i = 0; i MAZETYPE; i+) for (j = 0; j (ucStep) /* 前方等高值大于计划设定值 */ ucStat+; /* 可前进方向数加1 */ if (GucMapBlockcXcY & 0x02) & /* 右方有路 */ (GucMapStepcX + 1cY (ucStep) /* 右方等高值大于计划设定值 */ ucStat+; /* 可前进方向数加1 */ if (GucMapBlockcXcY & 0x04) & (GucMapStepcXcY - 1 (ucStep) ucStat+; /* 可前进方向数加1 */ if (GucMapBlockcXcY & 0x08) & (GucMapStepcX - 1cY (ucStep) ucStat+; /* 可前进方向数加1 */ /* * 没有可前进的方向，则跳转到最近保存的分支点 * 否则任选一可前进方向前进 */ if (ucStat = 0) n-; cX = GmcStackn.cX; cY = GmcStackn.cY; ucStep = GucMapStepcXcY; else if (ucStat 1) /* 有多个可前进方向，保存坐标 */ GmcStackn.cX = cX; /* 横坐标X值入栈 */ GmcStackn.cY = cY; /* 纵坐标Y值入栈 */ n+; /* * 任意选择一条可前进的方向前进 */ if (GucMapBlockcXcY & 0x01) & /* 上方有路 */ (GucMapStepcXcY + 1 (ucStep) /* 上方等高值大于计划设定值 */ cY+; /* 修改坐标 */ continue; if (GucMapBlockcXcY & 0x02) & /* 右方有路 */ (GucMapStepcX + 1cY (ucStep) /* 右方等高值大于计划设定值 */ cX+; /* 修改坐标 */ continue; if (GucMapBlockcXcY & 0x04) & /* 下方有路 */ (GucMapStepcXcY - 1 (ucStep) /* 下方等高值大于计划设定值 */ cY-; /* 修改坐标 */ continue; if (GucMapBlockcXcY & 0x08) & /* 左方有路 */ (GucMapStepcX - 1cY (ucStep) /* 左方等高值大于计划设定值 */ cX-; /* 修改坐标 */ continue; /* Function name: mouseSpurt* Descriptions: 电脑鼠从起点以最短路径跑向终点* input parameters: 无 * output parameters: 无* Returned value: 无*/void mouseSpurt (void) uint8 ucTemp = 0xff; int8 cXdst = 0,cYdst = 0; /* * 对终点的四个坐标分别制作等高图 * 取离起点最近的一个点作为目标点 */ if (GucMapBlockGucXGoal0GucYGoal0 & 0x0c) /* 判断该终点坐标是否有出口 */ mapStepEdit(GucXGoal0,GucYGoal0); /* 制作等高图 */ if (ucTemp GucMapStepGucXStartGucYStart) /* 保存离起点最近的坐标 */ cXdst = GucXGoal0; cYdst = GucYGoal0; ucTemp = GucMapStepGucXStartGucYStart; if (GucMapBlockGucXGoal0GucYGoal1 & 0x09) /* 判断该终点坐标是否有出口 */ mapStepEdit(GucXGoal0,GucYGoal1); /* 制作等高图 */ if (ucTemp GucMapStepGucXStartGucYStart) /* 保存离起点最近的坐标 */ cXdst = GucXGoal0; cYdst = GucYGoal1; ucTemp = GucMapStepGucXStartGucYStart; if (GucMapBlockGucXGoal1GucYGoal0 & 0x06) /* 判断该终点坐标是否有出口 */ mapStepEdit(GucXGoal1,GucYGoal0); /* 制作等高图 */ if (ucTemp GucMapStepGucXStartGucYStart) /* 保存离起点最近的坐标 */ cXdst = GucXGoal1; cYdst = GucYGoal0; ucTemp = GucMapStepGucXStartGucYStart; if (GucMapBlockGucXGoal1GucYGoal1 & 0x03) /* 判断该终点坐标是否有出口 */ mapStepEdit(GucXGoal1,GucYGoal1); /* 制作等高图 */ if (ucTemp GucMapStepGucXStartGucYStart) /* 保存离起点最近的坐标 */ cXdst = GucXGoal1; cYdst = GucYGoal1; ucTemp = GucMapStepGucXStartGucYStart; objectGoTo(cXdst,cYdst); /* 运行到指定目标点 */* Function name: objectGoTo* Descriptions: 使电脑鼠运动到指定坐标* input parameters: cXdst: 目的地的横坐标* cYdst: 目的地的纵坐标* output parameters: 无* Returned value: 无*/void objectGoTo (int8 cXdst, int8 cYdst) uint8 ucStep = 1; int8 cNBlock = 0, cDirTemp; int8 cX,cY; cX = GmcMouse.cX; cY = GmcMouse.cY; mapStepEdit(cXdst,cYdst); /* 制作等高图 */ /* * 根据等高值向目标点运动，直到达到目的地 */ while (cX != cXdst) | (cY != cYdst) ucStep = GucMapStepcXcY; /* * 任选一个等高值比当前自身等高值小的方向前进 */ if (GucMapBlockcXcY & 0x01) & /* 上方有路 */ (GucMapStepcXcY + 1 ucStep) /* 上方等高值较小 */ cDirTemp = UP; /* 记录方向 */ if (cDirTemp = GucMouseDir) /* 优先选择不需要转弯的方向 */ cNBlock+; /* 前进一个方格 */ cY+; continue; /* 跳过本次循环 */ if (GucMapBlockcXcY & 0x02) & /* 右方有路 */ (GucMapStepcX + 1cY ucStep) /* 右方等高值较小 */ cDirTemp = RIGHT; /* 记录方向 */ if (cDirTemp = GucMouseDir) /* 优先选择不需要转弯的方向 */ cNBlock+; /* 前进一个方格 */ cX+; continue; /* 跳过本次循环 */ if (GucMapBlockcXcY & 0x04) & /* 下方有路 */ (GucMapStepcXcY - 1 ucStep) /* 下方等高值较小 */ cDirTemp = DOWN; /* 记录方向 */ if (cDirTemp = GucMouseDir) /* 优先选择不需要转弯的方向 */ cNBlock+; /* 前进一个方格 */ cY-; continue; /* 跳过本次循环 */ if (GucMapBlockcXcY & 0x08) & /* 左方有路 */ (GucMapStepcX - 1cY ucStep) /* 左方等高值较小 */ cDirTemp = LEFT; /* 记录方向 */ if (cDirTemp = GucMouseDir) /* 优先选择不需要转弯的方向 */ cNBlock+; /* 前进一个方格 */ cX-; continue; /* 跳过本次循环 */ cDirTemp = (cDirTemp + 4 - GucMouseDir)%4; /* 计算方向偏移量 */ if (cNBlock) mouseGoahead(cNBlock); /* 前进cNBlock步 */ cNBlock = 0; /* 任务清零 */ /* * 控制电脑鼠转弯 */ switch (cDirTemp) case 1: mouseTurnright(); break; case 2: mouseTurnback(); break; case 3: mouseTurnleft(); break; default: break; /* * 判断任务是否完成，否则继续前进 */ if (cNBlock) mouseGoahead(cNBlock); /* Function name: mazeBlockDataGet* Descriptions: 根据电脑鼠的相对方向，取出该方向上迷宫格的墙壁资料* input parameters: ucDir: 电脑鼠的相对方向* output parameters: 无* Returned value: GucMapBlockcXcY : 墙壁资料*/uint8 mazeBlockDataGet (uint8 ucDirTemp) cX = 0,cY = 0; /* * 把电脑鼠的相对方向转换为绝对方向 */ switch (ucDirTemp) case MOUSEFRONT: ucDirTemp = GucMouseDir; break; case MOUSELEFT: ucDirTemp = (GucMouseDir + 3) % 4; break; case MOUSERIGHT: ucDirTemp = (GucMouseDir + 1) % 4; break; default: break; /* * 根据绝对方向计算该方向上相邻格的坐标 */ switch (ucDirTemp) case 0: cX = GmcMouse.cX; cY = GmcMouse.cY + 1; break; case 1: cX = GmcMouse.cX + 1; cY = GmcMouse.cY; break; case 2: cX = GmcMouse.cX; cY = GmcMouse.cY - 1; break; case 3: cX = GmcMouse.cX - 1; cY = GmcMouse.cY; break; default: break; return(GucMapBlockcXcY); /* 返回迷宫格上的资料 */* Function name: rightMethod* Descriptions: 右手法则，优先向右前进* input parameters: 无* output parameters: 无* Returned value: 无*/void rightMethod (void) if (GucMapBlockGmcMouse.cXGmcMouse.cY & MOUSEWAY_R) & /* 电脑鼠的右边有路 */ (mazeBlockDataGet(MOUSERIGHT) = 0x00) /* 电脑鼠的右边没有走过 */ mouseTurnright(); /* 电脑鼠右转 */ return; if (GucMapBlockGmcMouse.cXGmcMouse.cY & MOUSEWAY_F) & /* 电脑鼠的前方有路 */ (mazeBlockDataGet(MOUSEFRONT) = 0x00) /* 电脑鼠的前方没有走过 */ return; /* 电脑鼠不用转弯 */ if (GucMapBlockGmcMouse.cXGmcMouse.cY & MOUSEWAY_L) & /* 电脑鼠的左边有路 */ (mazeBlockDataGet(MOUSELEFT ) = 0x00) /* 电脑鼠的左边没有走过 */ mouseTurnleft(); /* 电脑鼠左转 */ return; /* Function name: leftMethod* Descriptions: 左手法则，优先向左运动* input parameters: 无* output parameters: 无* Returned value: 无*/void leftMethod (void) if (GucMapBlockGmcMouse.cXGmcMouse.cY & MOUSEWAY_L) & /* 电脑鼠的左边有路 */ (mazeBlockDataGet(MOUSELEFT ) = 0x00) /* 电脑鼠的左边没有走过 */ mouseTurnleft(); /* 电脑鼠左转 */ return; if (GucMapBlockGmcMouse.cXGmcMouse.cY & MOUSEWAY_F) & /* 电脑鼠的前方有路 */ (mazeBlockDataGet(MOUSEFRONT) = 0x00) /* 电脑鼠的前方没有走过 */ return; /* 电脑鼠不用转弯 */ if (GucMapBlockGmcMouse.cXGmcMouse.cY & MOUSEWAY_R) & /* 电脑鼠的右边有路 */ (mazeBlockDataGet(MOUSERIGHT) = 0x00) /* 电脑鼠的右边没有