无线传感器执行器网络关键技术综述.pdf

4 传感器与微系统 T r a n s d u c e r a n d Mi c r o s y s t e m T e c h n o lo g i e s 2 0 1 4年 第 3 3卷 第2期 无线传感器执行器网络关键技术综述 孔鹏 余镇危 中国矿 业大 学 北京 机电学院 北京 1 0 0 0 8 3 摘要 无线传感器执行器网络最近应用的越来越广泛 传感器节点和执行器节点间的协作与纯粹传感 器网络相比 有着显著的优势 从网络体系结构 路由算法 协作机制和网络容错 4个方面介绍了无线传 感器执行器网络关键技术的最新进展 并讨论了未来的发展趋势 关键词 无线传感器执行器网络 网络体系结构 路由算法 协作机制 网络容错 中图分类号 T P 3 9 3 文献标识码 A 文章编号 1 0 0 0 9 7 8 7 2 0 1 4 0 2 0 0 0 4 0 5 Su r v e y o f k e y t e c h no lo g ie s in W S AN KONG P e n g YU Z h e n we i S c h o o l o f Me c h a n i c a l E l e c t r o n i c I n f o r ma t i o n E n g i n e e r C h in a U n i v e r s i t y o f Min i n g T ech n o lo g y Be i j in g B e i j i n g 1 0 0 0 8 3 C h in a A b s t r a c t Wir e le s s s e n s o r a n d a c t u a t o r n e t w o r k WS A N h a v e b e c o m e i n c r e a s in g l y p o p u la r i n r e c e n t y e a r s C o o p e r a t io n o f s e n s o r n o d e s a n d a c t u a t o r n o d e s h a s o b v io u s a d v a n t a g e c o mp a r e d w it h p u r e s e n s o r n e t w o r k s T h e la t e s t p r o g r e s s in n e t wo r k a r c h it e c t u r e r o u t in g a lg o ri t h m c o o p e r a t io n me c h a n is m a n d n e t w o r k f a u lt t o le r a n c e o f W S AN is a d d r e s s e d a n d d e v e lo p me n t t r e n d in t h e f u t u r e is d is c u s s e d K e y w o r d s w i r e l e s s s e n s o r a n d a c t u a t o r n e t w o r k WS A N n e t w o r k ar c h it e c t u r e r o u t in g a l g o rit h m c o o p e r a t i o n me c h a n is m n e t w o r k f a u lt t o le r an c e 0引 言 无线传感器执行器网络 WS A N 是由部署在监测区域 内大量低成本 低功耗 具备感知 数据处理 存储和无线通 信能力的传感节点 以及少量具备处理和通信能力 能主动 对外部环境实施操作 能量资源丰富 更长的电池寿命或 者恒定电源 的执行器节点通过 自组织方式形成的网络 其 目的是由传感节点协作采集 处理和传输网络覆盖区域 中被感知对象的信息 执行器节点根据传感节点感知信息 并对外部环境实施相应的行为 目前 WS A N还没有标准的网络协议栈 文献 1 提出 了一个协议参考模型 将 W S A N分成了通信 管理与协作 3个平台 文献 2 为WS A N设计了一种多层面网络体系结 构 包括应用平面 控制平面和通信平面 首先 虽然 WS A N从 WS N s 发展而来 但是其节点异构 性 更加广泛的应用背景 以及越来越大的网络规模 决定 了需要为其设计特定的网络体系结构与协作机制 其次 WS A N天然具有 WS N s 的自组织 能量敏感等特性 需要利 用有限的网络资源取得较好的服务质量 所以 好的路由算 法能够降低网络开销 延长网络寿命 最后 由于 WS A N节 收稿 日期 2 0 1 3 1 1 2 0 点间的通信方式主要为无线通信 易受外界环境干扰 同时 节点随时可能因为耗尽能源或故障而失效 网络拓扑变化 不定 所以 WS A N的网络协议要有一定的健壮性 以上是 WS A N面临的主要挑战 也是 WS A N关键技术 所要解决的问题 这里 从网络体系结构 路 由算法 协作 机制和容错机制 4个方面来介绍 当今 WS A N关键技术的 发展现状 1 网络体系结构 网络体系结 构是研究 网络如何运 作 的重要 问题 WS A N网络体系结构主要可以分为三大类 平面式网络体 系结构 层次网络体系结构与基于 O v e r l a y N e t w o r k的网络 体系结构 1 1 平面式网络体 系结构 平面式网络体系结构又称为对等结构 在这种网络体 系结构下 WS A N中各个节点是对等的 也就是说这种情 况下的WS A N没有严格的控制中心 传感器节点与执行器 节点地位平等 是一个对等式网络 文献 3 5 是其较为 典型的代表 平面式网络体系结构优点是易于部署 没有网络瓶颈 第 2期 孔鹏 等 无线传感器执行器网络关键技术综述 5 缺点是可扩展性不高 适用于小规模的 WS A N应用 如 家 庭 自动化网络等 1 2 层次网络体 系结构 层次网络体系结构重点考虑了WS A N的可扩展性 其 主要特征为将传感器节点按照特定规则划分为多个簇 通 过该簇的簇头节点汇集簇内感知数据或中继其它簇头节点 转发的数据 可细分为以下 2种模式 单层模式和分层模 式 单层模式指的是传感器节点直接向执行器节点发送数 据从而完成一次聚簇的网络结构模式 文献 6 8 是其典 型代表 分层模式指的是传感器节点首先在邻近区域内进 行一次聚簇 然后由推选出的簇头节点代表簇内节点与执 行器节点通信 从而完成二次聚簇 的网络结构模式 文 献 9 1 1 是其典型代表 层次性网络体系结构可扩展性较好 但是 一旦聚簇完 成后拓扑不可更改 对网络 自适应性较差 而且 网络数据 流量集中在簇头节点 容易成为网络攻击对象和瓶颈节点 1 3 基 于 O v e r l a y N e t w o r k的网络体 系结构 O v e r la y N e t w o r k技术是一种构造 网络方法 可以在原 有物理网络的基础上 按照某种需要构造一个虚拟网络 最 大限度地保证与原有网络的兼容性 文献 1 3 介绍了一种基于权重的 O v e r la y网络体系结 构 按照传感器节点与执行器节点间的跳数来组建 O v e r l a y 网络 文献 1 4 提出了一种基于主题的 O v e r la y网络体系 结构 应用了 P s机制 与节点代理来进行数据传输 文 献 1 6 介绍了一种基于角色 的 O v e r la y网络体系结构 执 行器节点根据 自身承担的角色而进行聚类 形成上层网络 然后通过发布征召命令 确定承担具体任务的传感器节点 从而完成了 O v e r l a y网络的建立 与层次网络体系结构不同的是 O v e r la y网络体系结构 具有很好的灵活性与自适应性 文献 1 3 通过设置不同 的域内跳数来改变执行器控制域的大小 文献 1 4 通过节 点加入退出机制来适应域 内节点的变化 文献 1 6 通过预 留干节点来随时应对网络突发状况 除了上述的常见的网络体系结构之外 WS A N还经常 应用一些跨层机制 跨层机制大致可以分为层融合 与信息融合 两类 也为网络体系结构的研究增添了新活 力 2 路 由算法 路由算法是 W S A N的基础 好的路 由算法能在满足网 络需求的前提下 尽量减少网络开销 延长网络寿命 并且 为节点之间的协作提供必要的数据支撑 2 1 面向连通性的路 由算法 面向连通性 的路由算法大量出现在 自治 WS A N的初 始阶段 主要是解决 WS A N的连通性问题 即如何从传感 器节点把数据传输到执行器节点的问题 文献 6 提 出了 一 种 A D P路由算法 通过执行器节点与传感器节点间的信 息交互来决定路由 文献 7 提出了一种基于地理位置的 路由方法 当传感器节点检测到有事件发生时 选择地理位 置上最近的执行器节点来发送数据 虽然面向连通性的路 由算法原理比较简单 但 目前来 看 由于 WS A N节点资源的限制和拓扑动态的特性 能完 美解决连通性的路由算法还没出现 需要进一步对其进行 研究 2 2 面向能量的路 由算法 WS A N中的最重要的资源就是能量 无论对传感器节 点还是执行器节点来说 如何在圆满完成网络任务的 同时尽量节省能量 始终是 WS A N研究者面临的巨大挑 战 对传感器节点聚簇是 WS A N中常见的节约能量 的方 法 文献 9 提出了一种基于簇头邻接表的路由算法 文 献 1 O 首先将传感器节点进行聚簇 然后优先选择能量最 优路径来获得更好的网络寿命 文献 1 1 提出了一种地理 位置与洪泛相结合的路由算法 在传感器节点簇内使用洪 泛来通信 在传感器节点向执行器节点发送数据时使用地 理位置路由 虽然 目前很多文献对于如何节约节点能量做了大量研 究 但是能量消耗的减少并不意味着网络寿命的必然增加 如何在节能的同时尽量延长网络寿命 是以后研究中需要 重点解决的问题 2 3 面向时延的路 由算法 时延是衡量 WS A N网络性能的另一个重要指标 与 有线网络中极力提高端到端时延 的做法不同 WS A N中时 延限制只是一种衡量指标 甚至不要求所有节点都必须满 足 只需要达到一定的事件可靠性即可 文献 8 提出了一种基于最短路径的路 由算法 在一 定程 度 上 缩 短 了时延 但 容 易 引起 空 洞 效 应 文 献 2 3 重点研究了 Q O S中实时性与能量有效性的均衡问 题 找到了一种时延受限的情况下能耗最小的路 由算法 并且通过使用容量约束的方法解决了 WS A N中的空洞效 应 问题 但是这种路由算法比较理想化 对传感器节点 的部署提出了很高的要求 文献 1 2 提出了一种根据数 据包优先级分别采用不同路径发送数据的路由算法 同时 提供了订阅机制和路由修复算法 较好地解决 了 Q O S与 容错性的问题 文献 2 4 介绍了一种支持 Q O S的路 由算 法 采用了执行器节点实时向传感器节点订 阅数据的方 法 提高了数据采集的精度与效率 但订阅信息也会造成 一 定的额外网络开销 6 传 感 器 与 微 系 统 第3 3卷 除了一 k 述的分类方法之外 路由算法还可以分为先应 式路由 6 8 9 1 0 2 3 2 5 2 6 1 和按需式路由 文献 2 8 指 出 从节约能量角度来看 先应式路由适用于事件发生频繁 的场景 而按需式使用于事件发生较少的场景 路由算法的 目标是为了保证节点间数据交换更加流畅 稳定 为此还 出现 了很多数据融合算 法 可 以分为集 中 式 与分布式 两大类 不再一一赘述 3 协作机制 WS A N是一种异构网络 节点协作是 WS A N的特点 也 是其相对于 WS N s 的优势所在 一般来说 自治的 WS A N 中存在 2种节点协作 即 S A协作与 A A协作 s A协作的 主要 目标是完成数据的有效汇聚 而 A A协作的主要 目标 是完成任务的合理分配 不同的应用背景对协作机制 提出了不同要求 3 1 面向顺序性的协作机制 在某些应用中 WS A N不仅要求传感器节点监测到的 数据被及时地传送给执行器节点 而且要求这些数据必须 是按序到达或者可被排序的 这属于 s A协作 中的一个 特例 文献 3 3 研究了WS A N中事件序的问题 提出了一种 O B C o r d e r in g b y c o n fig u r a t i o n 方法 执行器节点以 自己为 根节点构造一个信息树 当执行器节点收到某个事件信息 对所有的叶子节点广播一个确认要求 当根节点收到反馈 信息时再对事件做排序 从而解决了 WS A N中数据传输的 乱序问题 文献 3 4 对文献 3 3 的方法做了改进 提出了 一 种 O B D C o r d e r in g b y d o u b l e c o n f i g u r a t i o n 方法 如何在保证排序的情况下尽量节约网络资源 是这种 协作机制要考虑的重点问题 3 2 面向移动性的协作机制 在某些应用中 WS A N的传感器节点或者执行器节点 是可移动的 这时需要设计相应的协作机制来满足网络的 特殊需要 文献 3 5 研究了在不完全连通的 WS A N网络中 如何 利用执行器节点的移动来收集信息的问题 文献 3 6 研究 了稀疏分布的WS A N网络中执行器节点移动模型问题 给 出了2种静态移动模型和2种动态移动模型 需要根据不 同的应用背景进行选择 这种协作机制下的执行器节点移动模型是需要重点解 决的问题 因传感器节点的移动已经在 WS N s中有了较多 的研究 3 3 面向任务执行的协作机制 协作机制的另外一项任务是根据收集来的数据对监控 区域正确及时的进行操作 这主要是 A A协作的内容 已 经在最小化任务完成时间 最大化节点剩余能量 操作域重叠 等方面做了大量研究 文献 7 提出了一种基于拍卖的任务分配机制 但此 方法要求各个执行器节点能够灵活控制操作范围 有可能 使得执行器造价升高从而增加网络部署成本 文献 1 1 在 s A协作阶段中 首先上传发生事件的位置信息 然后再上 传事件的详细信息 执行器节点一旦收到位置信息就开始 发起 A A协作 确定操作的范围与操作的节点 等详细信息 到达时立即执行操作 提高了效率 节点协作保证了WS A N信息的共享 为提高网络资源 的利用效率作出了贡献 但同时也带来了新的问题 过多的 节点协作会引入不必要的网络开销 反而降低网络资源的 利用效率 为了解决这个问题 文献 2 采用了协同优化 的方法 同时对通信与控制算法进行优化 为研究提供了新 的思路 4 网络容错 由于无线通 信的不稳 定性和外部 环境 的复杂 性 WS A N的数据传输很可能在链路 的某一部分发生失败 此 种情况可以考虑为传感器节点设置冗余链路 由于节点的 能量有限性与节点部署的随机性 WS A N的节点也有可能 突然失效而引起网络错误 此种情况下应该有特定机制来 恢复 WS A N的连通 这都属于 WS A N容错性的研究内容 4 1冗余 链路 文献 2 6 主要通过在传感器节点和执行器节点间维 护冗余链路来增强 WS A N的容错性 文献 2 7 采用 MA MS m u lt i a c t u a t o r m u l t i s e n s o r 的方式 提高了执行器节点接 收数据的可靠性 但是会导致能耗 的增加 为了克服文 献 2 7 的不足 文献 3 9 引入了组播技术 提出了一种能 量有效的容错数据算法 4 2故障恢复 文献 2 5 通过执行器节点的定期维护路由来解决网 络节点失效的问题 文献 4 O 给出了一种在执行器节点失 效的情况下利用传感器节点来恢复网络连通性 的容错机 制 文献 4 1 研究了稀疏分布的 WS A N中处于不同孤立分 区的执行器节点之间的通信 问题 提出了 E E D R e n e r g y e ffi c i e n t d i r e c t io n a l r o u t in g 协议 通过执行器节点与传感器 节点的协作 保证孤立分区之间的连接 5 结束 语 WS A N可以看成 WS N s 与 A d H o c网络的组合 但其功 能并不仅仅是二者的简单叠加 WS A N的未来发展 目标如 下 首先 WS A N要利用有限的资源尽量取得更好的 Q O S 而且 Q O S要求由上层业务需求决定 其次 为了应付节点 的动态变化和无线信道的不稳定性 WS A N必须要有一定 的容错功能 最后 随着 WS A N应用的蓬勃发展与网络规 模的不断扩大 对网络的可扩展性提出了新的要求 第 2期 孔鹏 等 无线传感器执行器网络关键技术综述 7 为了满足 WS A N的未来发展需求 本文提出应该在以 下技术领域进行研究 1 网络体系结构方面 需要为 WS A N设计专属的网络 体系结构 满足网络的自适应性和可扩展性 2 路由算法在满足网络的 Q O S 需求的基础上 应尽量 的节省网络资源 提高网络寿命 公平性是值得研究的一个 问题 3 越来越多的应用场景 对 WS A N的协作机制提出了 新的要求 4 由于网络的不稳定性 必须要有错误侦测与网络容 错功能 保证网络的正常运行 参考文献 1 A k y i l d i z I F K a s im o g l u I H Wi r e le s s s e n s o r a n d a c t o r n e t w o r k s R e s e a r c h c h a l l e n g e s J A d H o c N e t w o r k s 2 0 0 4 2 4 3 5 1 3 6 7 2 曹向辉 无线传感器 执行器网络的体系结构与算法研究 D 杭州 浙江大学 2 0 1 1 3 徐宏勤 洪承镐 王智 家庭 自动化无线传感器 执行器网 络路 由协议的设计 J 信息 与控制 2 0 0 9 3 8 5 6 2 4 6 3 2 4 B o s e P Mo r i n P S t o j me n o v i e I e t a 1 R o u t i n g w i t h g u a r a n t e e d d e l i v e r y i n A d Ho c w i r e l e s s n e t w o r k s J Wi r e l e s s Ne t w o r k s 2 0 0 1 7 6 6 0 9 6 1 6 5 K a r p B K u n g H T G P S R G r e e d y p e rime t e r s t a t e le s s r o u t i n g f o r w i r e l e s s n e t w o r k s C P r o c e e d in g s o f t h e 6 t h A n n u a l I n t e r n a t io n a l C o n f e r e n c e o n Mo b ile C o mp u t in g a n d Ne two r k in g ACM 2 0 0 0 2 4 3 2 5 4 6 M u n i r M F F i l a l i F A n o v e l s e l f o r g a n i z i n g f r a m e w o r k fo r S A N E T s C Wi r e l e s s C o n f e r e n c e 2 0 0 6 E n a b l in g T e c h n o l o g i e s for Wi r e l e s s Mu l t i me d i a C o mm u n ic a t io n s E u r o p e an Wir e l e s s 1 2 t h E u r o p e a n VD E 2 0 0 6 1 7 7 T o mm a s o Me l o d i a C o m mu n i c a t i o n a n d c o o r d i n a t io n i n w i r e l e s s m u l t im e d i a s e n s o r a n d a c t u a t o r n e t w o r k s D A t la n t a G e o r g i a I n s t it u t e o f T e c h n o lo g y 2 0 07 8 T i a n G Y Y i n G T a y l o r D I n t e r n e t b a s e d m a n u f a c t u r i n g A r e v ie w a n d a n e w infr a s tr u c t ur e for d is t ri b u t e d in t e llig e n t ma n u f a c t u r i n g J J o u r n a l o f I n t e l li g e n t Ma n u f a c t u r i n g 2 0 0 2 1 3 5 3 2 3 3 3 8 9 Yu a n H M a H L i a o H C o o r d i n a t i o n me c h a n i s m i n w i r e l e s s s e n s o r and a c t u a t o r n e t w o r k s C 2 0 0 6 F i r s t I E E E I n t e r n a t i o n al Mu lt i S y mp o s iu ms o n C o mp u t e r an d C o mp u t a t io n a l S c ie n c e s I M S CC S 0 6 2 0 0 6 6 27 6 3 4 1 O 李方敏 徐文君 刘新华 等 无线传感器 执行器 网络 中能量 有效 的实 时分簇 路 由协议 J 计 算 机研 究 与发 展 2 0 0 8 4 5 1 2 6 3 3 1 1 N g a i E C H L y u M R L i u J A r e a1 t i m e c o m m u n i c a t i o n fla m e w o r k fo r w i r e l e s s s e n s o r a c t u a t o r n e t w o r k s C 2 0 0 6 I E E E 1 2 1 3 1 4 1 5 1 6 1 7 1 8 1 9 2 O 2 1 2 2 2 3 2 4 2 5 Ae r o s p a c e Co n f e r e n c e 2 0 0 6 9 L u J u n x in S h a n Xiu min g Re n Yo n g Ov e r la y n e t wo r k in g Ap p li c a t i o n s and r e s e a r c h c h al l e n g e s J J o u rnal o f C h i n a I n s t i t u t e o f C o mm u n i c a t i o n s 2 0 0 4 2 5 1 2 4 6 5 3 Ak b a M I Brn s t M R T u r gu t D S OF ROP S e lf o r g a n iz in g an d f a ir r o u t in g p r o t o c o l for w ir e le s s n e t wo r k s wit h mo bi le s e n s o r s a n d s t a t i o n a r y a c t u a t o r s J C o m p u t e r C o m mu n ic a t i o n s 2 0 1 1 3 4 1 8 2 1 3 5 2 1 4 6 T h e r e n c e H o u n g b a d j i S a mu e l P i e r r e S u b C a s t A d i s t rib u t e d a d d r e s s in g a n d r o u t in g s y s t e m for larg e s c al e wir e le s s s e n s o r a n d a c t u a t o r n e t w o r k s J C o m p u t e r N e t w o r k s 2 0 O 9 5 3 2 8 4 o 9 8 5 4 Eu g s t e r P T F e lb e r P A Gu e n a o u i R e t a 1 Th e ma n y f a c e s o f p u b l i s h s u b s c r h e J A C M C o m p u t i n g S u r v e y s C S U R 2 0 0 3 3 5 2 l1 4 1 3 1 Eh a r r a s R Eh o we is s y M Yo u s s e f M To wa r d s e v o lv in g s e n s o r a c t u a t o r N e t w o r k s C 2 0 0 8 I N F O C O M I E E E Wo r k s h o p s I E E E 2 0 0 8 1 6 张国霞 王潜平 黄海 等 无线传感器网络跨层通信协议 的设计 J 微计算机信息 2 0 0 8 2 4 4 6 1 Ch e n L L o w S H Ch ia n g M e t a1 Cr o s s la y e r c o n g e s t io n c o n t r o l r o u t in g and s c h e d u li n g d e s i g n in A d H o e w i r e l e s s n e t w o r k s c Pr o c e e d in g s o f 2 5t h I E EE I n t e rn a t io n a l Co n f e r e n c e o n C o mp u t e r Co mmu n ic a t i o n s I NF OCOM 2 0 0 6 I E EE 2 0 0 6 1 1 3 Ko h lme y e r E B Ha n c k e G P Ko u r ie D G A c r o s s la y e r a p p r o a c h t o wa r ds e ffic ie n c y o p t imiz a t io n o f wir e le s s s e n s o r a n d a c t u a t o r n e t w o r k s C 2 0 0 8 T h i r d I n t e r n a t i o n a l C o n f e ren c e o n B r o a d b an d C o mmu n ic a t io n s I n f o r ma t io n Te c h n o lo g y Bio me d ic a l Ap p lic a t i o n s I EEE 2 0 0 8 3 2 9 3 3 4 X i a F Q o S c h a l l e n g e s a n d o p p o r t u n i t i e s i n w i r e l e s s s e n s o r a c t u a t o r n e t w o r k s J S e n s o r s 2 0 0 8 8 2 1 0 9 9 1 1 1 0 G t m g o r V C A k a n 0B A k y ild iz I F A r e a 1 time a n d r e lia b let r a n s p o r t R T 2 p r o t o c o l fo r w i re l e s s s e n s o r and a c t u a t o r n e t w o r k s J I E E E A C M T r a n s a c t i o n s o n N e t w o r k i n g T o N 2 0 0 8 1 6 2 3 59 3 7 0 Z h a n g X W u Z D T h e b a la n c e o f r o u t in g e n e r g y c o n s u mp t io n in w i r e l e s s s e n s o r n e t w o r k s J J o u rna l o f P a r a ll e l a n d D i s t ri b u t e d C o mp u t i n g 2 0 1 1 7 1 7 1 0 2 4 1 0 3 3 徐振阳 无线传感反应网络实时高效路由与任务分配机制的 研究 D 长沙 国防科学技术大学 2 0 0 7 A k b a s M I T u r g u t D L i s h t w e i g h t r o u t in g w ith Q o S s u p p o rt i n w i r e l e s s s e n s o r a n d a c t u a t o r n e t w o r k s c 2 0 1 0 I E E E G l o b al T e l e c o m mu n i c a t i o n s C o n f e r e n c e G L O B E C O M 2 0 1 0 I E E E 2 01 0 1 5 B o u k e r c h e A Ar a u j o R B Vi l l a s L A n o v e l Q o S b a s e d r o u t i n g p r o t o c o l f o r w ir e l e s s a c t u a t o r a n d s e n s o r n e t w o r k s C 2 0 0 7 I EEE Glo b al T e le c o mmu n ic a t io n s C o n f e r e n c e GL OBEC OM 0 7 I EEE 2 0 0 7 4 9 3 1 4 9 3 5 传 感 器 与 微 系 统 第 3 3卷 2 6 Z h a n g W C a o G L a P o rt a T D a t a d i s s e mi n a t i o n w i t h r i n g b a s e d i n d e x f o r w i r e le s s s e n s o r n e t w o r k s C ff2 0 0 3 P r o c e e d i n g s o f lhh I EEE I n t e r n a t io n a l Co n f e r e n c e o n Ne t wo r k P r o t o c o ls I EEE 2 0 0 3 3 0 5 31 4 2 7 O z a k i K Wa t a n a b e K h a y a S e t a 1 A f a u l t t o l e r a n t m o d e l o f w i r e l e s s s e n s o r a c t u a t o r n e t w o r k C 2 0 0 6 N i n t h I E E E I n t e m a t i o n al S y mp o s i u m o l l O b j e c t a n d C o m p o n e n t O rie n t e d R e a l T i me Dis t ri b u t e d Co mp u t in g I EEE 2 0 0 6 8 2 8 Wu Z D Mo d e l li n g a n d a n a l y s i s o f s t r a t e g i e s i n t h e d e s i g n o f WS A N c o o r d i n a t i o n s y s t e m s J J o u m a l o f P a r al l e l a n d D i s t r i b u t e d C o mp u t i n g 2 0 1 1 7 1 7 1 0 5 5 1 0 6 4 2 9 K u l i k J H e i n z e l m a n W R B a l a k r is h n a n H N e g o t i a t i o n b a s e d p r o t o c o ls f o r d is s e min a t in g in f o r ma t io n in wir e le s s s e n s o r n e t w o r k s J Wi r e l e s s N e t w o r k s 2 0 0 2 8 2 1 6 9 1 8 5 3 0 K u l i k J H e i n z e l m a n W B ala k r i s h n a n H N e g o t i a t i o n b a s e d p r o t o 一 0 k fo r d i s s e m i n a t in g in f o rma t i o n i n w i r e l e s s s e n s o r n e t w o r k s J Wi r e l e s s N e t w o r k s 2 0 0 2 8 2 3 1 6 9 1 8 5 3 1 杨春曦 伍听宇 李才 等 分布式融合算法在无线传感器 执行器网络中的动态特性分析 c 第3 1 届中国控制会议 论文集 合肥 2 0 1 2 3 2 Z h e n g J Wa n g P L i C D i s t rib u t e d d a t a a g g r e g a t i o n u s i n g S l e p l a n Wo l f c o d i n g i n c l u s t e r b a s e d w i r e l e s s s e n s o r n e t w o r k s J I E E E T r ans a c t i o n s o n V e h i c u l a r T e c h n o l o g y 2 0 1 0 5 9 5 2 5 6 4 2 5 7 4 3 3 B o u k e r c h A A r a u j o R B S i l v a f H S A n e ffi c i e n t e v e n t o r d e rin g a lg o ri t h m t h a t e x t e n d s the lifet ime o f wir e le s s a c t u a t o r a n d s e n s o r n e t w o r k s j P e rf o rma n c e E v a l u a t i o n 2 0 0 7 6 4 5 4 8 0 4 9 4 3 4 B o u k e r c h e A A r a u j o R B S i lv a F H S A n e ffi c ie n t e v e n t o r d e r in g a lg o ri t h m t h a t e x t e n d s t h e lif e t i me o f wir e le s s a c t u a t o r a n d s e n s o r n e t w o r k s J P e rf o r manc e E v a l u a t i o n 2 0 0 7 6 4 5 4 8 0 4 9 4 3 5 梁天 周晖 徐晨 等 无线感知执行网的智能协作机 制研究 J 传感技术学报 2 0 1 2 2 5 5 6 6 5 6 7 2 3 6 K r i s h n a k u m a r S S A b l e r R T I n t e l l i g e n t a c t u a t o r m o b il i t y i n w i r e l e s s s e n s o r a n d a c t u a t o r n e t w o r k s M Wi r e l e s s S e n s o r a n d a c t u a t o r Ne t wo r k s US S p rin g e r 2 0 0 7 1 3 2 2 3 7 易军 无线传感 器 执行器 网络协 作算法研 究 D 重 庆 重庆大学 2 0 1 0 3 8 V e d a n t h a m R Z h u a n g Z S i v a k u m a r R Mu t u a l e x c l u s i o n i n w ir e l e s s s e n s o r a n d a c t u a t o r n e t w o r k s c 2 0 0 6 3 r d A n n u a l S e n s o r a n d Ad Ho c Co mmu n ic a t io n s a n d Ne t wo r k s S E CON 0 6 I EE E Co mmu n ic a t io n s S o c ie t y 2 0 0 6 3 4 6 3 5 5 3 9 王庆伟 一种能量有效的无线传感反应网络容错数据传输算 法 D 济南 山东大学 2 0 0 9 4 0 K a mali M S e d ig h i an S S h a r i fi M A d is t rib u t e d r e c o v e r y m e c h a n is m for a c t ua t o r a c t u a t o r c o n n e c t iv it y in wir e le s s s e n s o r a c t u a t o r n e t w o r k s C I n t e r n a t i o n a l C o n f e r e n c e o n I n t e ll i g e n t S e n s o r s S e n s o r Ne t w o r k s an d I n f o rm a t io n P r o c e s s in g I S S NI P 2 0 0 8 I E EE 2 0 0 8 1 8 3 1 8 8 4 1 S e l v a r a d j o u K Ha n d i g o l N F r a n k l in A A e t a 1 E n e r g y e ffi c i e n t d ir e c t io n al r o u t in g b e t we e n p a r t it io n e d a c t u a t o r in wir e le s s s e n s o r a n d a c t u a t o r n e t w o r k s J C o mmu n i c a t i o n s 2 0 1 0 4 1 1 0 2一 ll5 作者简介 孔鹏 1 9 8 1 一 男 山东曲阜人 博士研究生 研究方向为无 线传感器执行器网络 p 9 p p 9 上接第 3页 1 1 8 2 8 0 8 6 1 8 1 9 2 0 2 1 2 2 Mo e r t l M G S c h le mb a c h D P a po u s e k I e t a 1 He mo d y n a mic e v a l u a t i o n i n p r e g n a n c y L i mi t a t i o n s o f i m p e d a n c e c ard i o g r a p h y J Ph y s io l Me a s 2 01 2 3 3 1 0 1 5 1 0 2 6 De Ma r z o Ar t h u r P