ER系列机器人电气维护手册(最终).pdf

I ESTUN ROBOTICS ER系列机器人系列机器人 电气维护手册 请务必确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中 ESTUN ROBOTICS使用说明书一览 ER系列机器人使用说明书 ER系列机器人电气维护手册 操作要领书根据用途不同内容有异 请确认与用途是否相同 II 强制 本说明书对 ER系列机器人的示教 再现 程序及文件编辑操作 作业管理等 内容进行了全面的说明 请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作机器人 另外 有关安全的一般事项 在 ER系列机器人使用说明书 的 1 安全 中 有详细描述 阅读本说明书前请务必熟读 以确保正确使用 注意 说明书中的图解 有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制 运转此类部 件时 务必按规定将盖子或安全罩还原后 再按说明书要求运转 说明书中的图及照片 为代表性示例 可能与所购买产品不同 说明书有时由于产品改进 规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适 当的修改 修改后的说明书将更新封面右下角的资料号 并以修订版发行 由于破损 丢失等原因需订购说明书时 请与本公司销售部联系 按封面的资 料号订购 客户擅自进行产品改造 不在本公司保修范围之内 本公司概不负责 III 安全注意事项 使用前 安装 运转 保养 检修 请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附 属资料 在熟 知全部设备知识 安全知识及注意事项后再开始使用 本说明书中的安全注意事项分为 危险 注意 强制 禁止 四类 分别记载 误操作时有危险 可能发生死亡或重伤事故 误操作时有危险 可能发生中等程度伤害 轻伤事 故或物件损坏 必须遵守的事项 禁止的事项 即使是属于 注意 类的事项 也会因情况不同而产生严重后果 故任何一条 注 意 事项都极为重要 请务必严格遵守 虽然不符合 注意 或 危险 的内容 但为了确保安全和有 效的操作 用户也必须遵守的事项 将会在相关处加以叙述 IV 危险 操作机器人前 按下电控柜电控柜前门及示教编程器上的急停键 并确认伺服电源被 切断 伺服 紧急情况下 若不能及时制动 机器人 则可能引发人身伤害或设备损坏事故 急停键 解除急停后再接通伺服电源时 要解除造成急停的事故后再接通伺服电源 由于误操作造成的机器人动作 可能引发人身伤害事故 急停状态解除 在机器人动作范围内示教时 请遵守以下事项 保持从正面观看机器人 遵守操作步骤 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案 确保设置躲避场所 以防万一 由于误操作造成的机器人动作 可能引发人身伤害事故 进行以下作业时 请确认机器人的动作范围内没人 并且操作者处于安全位置 操作 机器人电控柜机器人电控柜接通电源时 用示教编程器操作机器人时 试运行时 自动再现时 不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触 都有可能引发人身伤害事故 另外 发生异常时 请立即按下急停键 急停键位于电控柜及示教编程器的右侧 V 注意 进行机器人示教作业前要检查以下事项 有异常则应及时修理或采取其他必要 措施 机器人动作有无异常 外部电线遮盖物及外包装有无破损 示教编程器用完后须放回原处 如不慎将示教编程器放在机器人 夹具或地上 当机器人运动时 示教编程器可 能与机器 人或夹具发生碰撞 从而引发人身伤害或设备损坏事故 在理解ER系列机器人使用说明书的 警告标志 的基础上 使用机器人 本书常用词汇定义 ESTUN ROBOTICS 是埃斯顿工业机器人的商品名 ESTUN ROBOTICS 由机器人本体 电控柜 示教编程器和供电电缆构成 在本书中 这些部分如下表表示 设 备 本 书 表 示 法 机器人本体 机器人 ER系列机器人控制柜 电控柜 ER系列示教编程器 示教编程器 机器人与控制柜间的电缆 供电电缆 VI 目录 维护部分 维护部分 1 电控柜的构成 1 1 电源通路 1 1 1 2 信号通路信号通路 1 2 1 3 控制单元通路 1 3 1 4 伺服单元通路 1 4 2 系统安全 2 1 安全模式安全模式 2 1 2 1 1 安全模式的种类 2 1 2 1 2 安全模式的登录 2 2 2 2 更改安全模式密码更改安全模式密码 2 3 3 维护 3 1 日常维护 3 1 3 2 电控柜的维护 3 1 3 2 1 检查电控柜门是否关好 3 1 3 2 2 检查密封构造部分有无缝隙和损害 3 2 3 2 冷却风扇的维护 3 3 3 3 急停键的维护 3 3 3 4 安全开关安全开关的维护 3 3 3 5 电池的维护 3 4 3 6 供电电源电压的确认 3 4 3 7 缺相检查缺相检查 3 5 VII 目录 更换部分 更换部分 4 更换部件前的准备 4 1 确认程序的建立 4 3 5 更换部件 5 1 控制单元的更换 5 2 5 2 伺服单元的更换 5 3 5 3 电源单元的更换 5 4 5 4 保险丝的检查与更换 5 5 5 5 编码器电池的更换 5 5 6 零部件更换后的作用内容 6 1 原点位置校准 6 2 6 2 使用确认程序确认有无位置偏移 6 2 7 系统诊断 7 1 系统版本 7 1 7 2 输入输出状态 7 2 7 3 报警历史 7 3 7 4 当前位置画面 7 4 8 报警 8 1 报警信息的分类 8 2 8 2 报警信息的显示与清除 8 3 1 电控 的构 1 1 电控电控柜柜 控柜采用单元 构成概要作一 1 1 电源电源通通 柜柜的的构构 元或模块方式 一说明 通通路路 构构成成 式 出现故障时 1 1 时更换单元或 或模块 可简 1 简单快速修复 1 电源通 复 以下对此 通路 此装置 2 2 信号信号通通 示教盒信号 控制器输出 通通路路 号图 出输出信号图 图 1 2 1 2 2 信号通通路 1 1 3 3 3 3 控制控制单单 单单元通元通路路 图中J1 J2 通过此模块 DM1 DM2 路路 J3 J4 J5 块与驱动器进 2为控制器的 1 3 5 J6分别为 进行通讯 的IO扩展端子 六个驱动器上 每个端子对 1 3 控制 上的总线通讯 对应八路输入 制单元通 讯模块 控制 入输出 路 制器 1 1 4 4 4 4 伺服伺服单单 单单元通元通路路 当 路路 PRONET系 伺服驱动器不 1 4 系列伺服驱动 不用外置泄放 动器电路图 放电阻 则短 1 4 伺服 短接B2 B2端 服单元通 端口 路 2 1 2 1 安全模式 2 系统安全系统安全 系统模式的设定通过安全系统进行保护 这是适应操作者级别的操作和变更设定的方式 请正确把握操作者的级别 进行恰当的使用 管理 2 1 安全模式安全模式 2 1 1 安全模式的种类安全模式的种类 安全模式有以下4种模式 分别为管理员模式 操作模式 服务模式和示教模式 各种 模式下都需要设定用户密码 安全模式的种类 安全模式 说 明 管理员模式 是面向建立及维护系统的操作者的安全模式 可以进行参数设 定 时间设定 用户口令变更等控制管理 操作模式 对系统只具有查看功能 服务模式 是面向建立及维护系统的操作者的安全模式 可以进行参数设 定 时间设定等控制管理 示教模式 是面向在生产线中监视机器人运转的安全模式 可以进行机器 人启动 停止 监控操作 1 2 安安全全 操作步 点击 点击 输入安全模 点击 全全模式的模式的登登 步骤 按钮 按钮 模式密码 按钮 登登录录 进入系统 钮 在下拉列 系统管理 安全模式 2 2 统设置界面 列表中选择要 理员权限初始 式登录成功 说 要登录的安全 始密码为 pass 2 明 全模式 s 1 安全模 模式 2 更改更改安安 切换安全模式 模式登录参见 操作步 进入用户 点击 点击 输入新密码 点击 安安全模全模式式 式时 需要提 见 2 1 2 节 步骤 设置菜单 按钮 按钮 码 按钮 式式密码密码 提供用户密码 节 安全模式 钮 进入安全 钮 选中要更 框 安全模式 2 3 码 更改用户 式的登录 全模式管理界 更改的安全模 式用户密码登 户密码时 必 说 界面 模式 点击编 登录成功 2 2 必须处在管理 明 编辑按钮 弹 2 用户口 理员模式 管 弹出编辑用户 口令 管理 对话 3 1 3 1 日常维护 3 维护维护 3 1 日常维护日常维护 注意注意 通电时请不要触摸冷却风扇等设备 有触电 受伤的危险 务必进行下列日常检查 维护设备 维护项目 维护时间 备注 电控柜本体 检查电控柜的门是否关好 每天 检查密封构件部分有无缝隙和损坏 每月 柜内风扇以及背面 风扇 确认风扇转动 适当 打开电源时 急停键 动作确认适当 接通伺服时 安全开关 动作确认适当 示教模式时 电池 确认电池有无报警显示及信息显示 适当 3 2 电控柜的维护电控柜的维护 3 2 1 检查电控柜门是否关好检查电控柜门是否关好 电控柜的设计是全封闭的构造 使外部油烟气体无法进入电控柜 确保控制柜门 由于维护等开 是开 逆时针 度后 即可打 门时顺时针旋 好 2 2 检检查查 开门时 检查 检查控制柜内 在控制柜门关 门在任何情况 开关控制柜门 针是关 打 打开电控柜门 旋转把手 90 度 查查密封构密封构造造 查门的边缘部 内部是否有异 关好的状态下 况下都处于完好 时 必须将 打开门锁后 门 度 并按下把 造造部分部分有有 部的密封垫有 异常污垢 如 下 检查有无 3 2 好关闭状态 开关手柄置于 按下钥匙下 把手 听到 有有无缝无缝隙隙 有无破损 如有 待查明 无缝隙 即使在控制 于 OFF 后 下方的按钮 喀 的一声 隙隙和损害和损害 明原因后 尽 3 2 电控 制柜不工作时 用电柜钥匙 弹出柜门把 声 并旋转电 尽早清扫 控柜的维 时 匙打开门锁 把手 逆时针 电控柜钥匙 护 顺时 旋转 方是 3 3 3 3 冷却风扇的维护 3 3 冷却风扇的维护冷却风扇的维护 冷却风扇转动不正常 控制柜内温度会升高 电控柜就会出现故障 所以应检查冷却风 扇 控制柜内的风扇和背面风扇在接通电源时转动 所以请检查风扇是否转动 以及感觉排 风口和吸风口的风量 确认其转动是否正常 3 4 急停键的维护急停键的维护 电控柜在前门及示教编程器上有急停键 在机器人动作前 请分别用急停键确认在伺服 接通后能否正常的将其断开 3 5 安全开关的维护安全开关的维护 电控柜的示教编程器有3 个位置的安全开关 通过以下操作来确认安全开关是否有效 1 把示教编程器的模式旋钮对准 TEACH 切换为 手动模式 2 按下示教编程器上的 Mot 键后 Motion 灯闪烁 3 当轻握安全开关时 伺服是开的状态 如用力过大或松开伺服将变为关的状态 在上述第2操作中 如 Motion 灯没有闪 请考虑以下原因 电控柜的前门急停键是按下的 示教编程器的急停键是按下的 从外部输入了急停信号 在上述第3操作中 如伺服没能接通时 请考虑以下的原因 限位开关动作中 发生重大故障报警 6 电池电池的的 统内部有给伺 伺服驱动器上 于更换电池在 7 供电供电电电 用万用表检测 测定项测定项 相间电相间电 与与地线之间地线之间 的的维护维护 伺服编码器供 上显示A47 在 5 6 编码 电电源电源电压压 测断路器 Q 目 目 压 压 的电压 的电压 供电电池 是 A48错误信息 码器电池的更 压压的确认的确认 QS1 上的1 供 1 1 3 4 是用来保持编 息 更换 处有记 3 5 端子 供电电源电压 端子端子 1 2 2 3 3 1 PE 2 PE 3 断路器QS1 编码器信息 记载 子部位 压的确认 3 1 3 PE 3 6 电 需要更换时 正常正常数数 约380V 约220V 电池的维 时 有报警显 数数值 值 10 15 10 15 维护 示 8 缺相缺相检检 检查 检查电缆 检查输 检查电源主回 检检查 查 项目 缆线的配线 输入电源 回路有无损坏 请确认 坏 请准备 系 3 5 缺相检查表 认电源电缆线 请准备万用 判定 备万用表 检 相间电压 系统主电路图 表 检查 线是否照下图所 请做处 用表 检查输 值 约330V 检查断路器 滤 判定值 约 图 3 8 内容 所连接 有配 处理 输入电源的相 AC 10 滤波器 变压 330V AC 1 8 缺相检 配线错误及断线 间电压 15 压器及接触器 10 15 检查 线时 器各端 4 1 4 更换部件前准备 4 更换部件前的准备更换部件前的准备 危险 在操作机器人前 检查电控柜的前门急停键和示教编程器的急停键被按下时 伺服电源灯 是否为关闭状态 在紧急情况下如不能使机器人停止 会引起人员受伤或设备损坏 在机器人的活动范围内进行示教操作时 仔细阅读并遵守以下注意事项 保持从正面观看机器人 严格遵守操作步骤 确保在紧急情况下操作人员可以退到安全的场所 由于误操作所引起的机器人动作 可能引发伤亡事故 进行以下操作时 请确认在机器人动作范围内没人 并且操作人员处于安全位置 接通控电控柜电源时 使用示教编程器移动机器人时 在机器人运行时 如有人进入运行范围可能会造成人身伤害事故 如有问题 请立即按下急停键 急停键位于电控柜前门的右上角和示教编程器的右上方 注意注意 在进行机器人示教作业前 要检查下列事项 如有异常立即修理或采取必要措施 检查机器人动作有无异常 检查外部电线的绝缘情况或覆盖表面有无破损 示教编程器使用完毕后 务必放回原位 如不慎将示教编程器放在机器人 夹具或地板上 当机器人工作时 会将示教编程器碰到机 器人或工具上 有人身伤害或设备损坏的危险 4 2 4 更换部件前准备 部件更换按以下步骤进行 原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作 原点位置校准是在出 厂时进行的 但如果发生原点位置偏移需再次进行原点位置校准 在更换部件前 需建 立确认是否发生位置偏移的程序 在再次进行原点位置校准时 可利用此程序对原点位 置数据进行修正 特别是在下列情况下 必须利用程序再次进行原点位置校准 请务必 按照 4 1 确认程序的建立 进行操作 改变机器人与电控柜的组合时 换电池 绝对编码器时 驱动器单圈多圈编码器值被清除时 机器人碰撞工件 原点偏移时 1 确认确认程程 防止位置偏移 教一点为确认 程程序的序的建建 移 需建立一 认点的位置 建建立立 一个示教了确 并在该位置 4 3 确认点的程序 置的接近点再 4 序 确认点用 再示教一点 1 确认程 用程序 确 程序的新 确认点用程 新建 序需 5 1 5 更换部件 5 更换部件更换部件 危险 务必在断开电源后 再打开控制柜的门 有触电的危险 切断电源5 分钟后再更换伺服单元 包括整流器 控制电源单元 在这期间 请不 要触摸接线端子 有触电的危险 注意注意 维修中 在总电源 闸刀开关 开关等 控制柜及有关控制箱处贴上 禁止通电 禁止合上电源 等警告牌 以免非有关人员合上开关 有触电的危险 再生电阻器是高温部件 不要触摸 有烫伤的危险 维修结束后 请不要将工具忘在电控柜内 确认电控柜的门是否关好 有触电受伤的危险 1 控制控制单单 换机器人控制 换步骤 1 将与控制 2 用手拉出 3 将控制器 4 从摘下的 5 把新控制 6 将蓝色的 7 把已拆下 单单元的元的更更 制单元时确保 制器连接的 出控制器下方 器从基板上取 的控制器中取 制器安装在基 的塑料卡扣按 下的电线装回 更更换换 保整个机器人 电线全部取 方蓝色的塑 取出 取出 CF 卡 基板的原位 按紧 回 5 2 系统处于断 下 料卡扣 安装在新的 上 5 电状态 的控制器上 1 控制单 单元的更 更换 2 伺服伺服单单 换机器人伺服 服单元的更换 灯已全部熄灭 换步骤 1 关闭主电 2 确认伺服 3 取下伺服 主回 主回 控制 外置 伺服 接地 通信 输入 编码 接地 4 取下伺服 5 取下安装 出 不要取 6 双手托住 7 安装作业 单单元的元的更更 服单元时确保 换 请不要触 灭 否则有触 电源5 分钟后 服驱动器的充 服驱动器连接 回路电源输入 回路正负侧端 制回路电源输 置再生制动电 服电机连接端 地端子 信用连接器 入输出用连接 码器用连接器 地端子 服驱动器连接 装伺服驱动器 取下 住驱动器向上 业与拆卸作业 更更换换 保整个机器人 触摸伺服驱动 触电 受伤的 后开始操作 充电指示灯 接的全部电 入端子 端子 输入端子 电阻器连接端 端子 接器 器 接的地线 器的上侧左 上 脱离下 业相反 先 5 3 系统处于断 动器接线端子 的危险 其间绝对 红LED 熄 线 端子 右2个螺钉 侧两个螺钉 安装伺服驱 5 电状态 请在 子 其次 确 对不能接触端 熄灭 并把伺服驱 钉后 将其从 驱动器 再安 2 伺服单 在电源切断5 确认伺服驱动 端子 驱动器下册左 从基板上取出 安装插头 单元的更 5分钟后再进 动器面板上 左右两个螺 出 更换 进行 的显 钉拧 5 3 更换 整个 电源 更换 3 电源电源单单 换电源单元 个系统的电 源 任何一 换顺序 1 将要更换 2 松开更换 3 将更换的 4 将新的部 5 拧紧固定 6 将已拆下 单单元的元的更更 元时务必切断 电源单元包括 一个部件的更 换部件的连接 换部件的安 的部件从基板 部件安装在基 定螺钉 下的电线装回 更更换换 断系统主电 括负荷开关 更换都需要 接电线全部 装螺钉 板上取出 基板上 回 5 4 电源 关 断路器 要按照下面的 拆下 5 滤波器 变 的步骤进行 3 电源单 变压器 接触 行 单元的更 触器和直流 更换 流24V 5 5 5 4 保险丝的检查与更换 5 4 保险丝的检查与更换保险丝的检查与更换 若认为保险丝断了时 拆下保险丝 用万用表进行导通测试 保险丝断了以后 请更换 同样型号的保险丝 保险丝断了以后 请查明原因 否则更换后 有再断的可能 5 5 编码器电池的更换编码器电池的更换 编码器电池放在机械本体上 电池报警后请迅速更换电池 关闭主电源后 请不要将其 放置2 个小时以上 电池报警后伺服驱动器上会有电池的报警信息显示 更换步骤 1 取下机械本体后方重载连接器的转接板 2 打开电池盒 3 从电池盒中取出电池 4 把新电池放在电池盒中 5 安装好机械本体后方重载连接器的转接板 6 1 6 零部件更换后的作用内容 6 零部件更换后的作用内容零部件更换后的作用内容 危险 在进行机器人操作前 检查电控柜前门急停键和编程器上的急停键在被按下时 伺服 灯是否为关闭的状态 在紧急情况下 如不能及时停止机器人运行会引起伤亡事故 当在机器人最大活动范围内进行示教操作时 请遵守以下注意事项 请在任何情况下 保持从正面观看机器人 按照预定步骤进行操作 请确保在紧急情况下 可以退到安全的场所 如对机器人操作不当会引起事故 请确认在进行以下操作时 机器人运行范围内没有任何人并且相关工作人员在安全的 场所 接通电控柜电源时 通过示教编程器移动机器人时 在运行机器人时 如有任何人在机器人最大活动范围内出现都可能引起人员伤亡事故 如遇问题 请立即按下急停键 注意注意 维修中 在总电源 闸刀开关 开关等 控制柜及有关控制箱处贴上 禁止通电 禁止合上电源 等警告牌 以免非有关人员合上开关 有触电的危险 再生电阻器是高温部件 不要触摸 有烫伤的危险 维修结束后 请不要将工具忘在电控柜控内 确认电控柜的门是否关好 有触电受伤的危险 1 原点原点位位 没 另 点位置校对是 点位置校对是 改变机器人与 换电池 绝对 驱动器单圈多 机器人碰撞工 点位置校准参 2 使用使用确确 行原点位置校 调出为确认有 位位置校置校准准 没有进行原点 另外 使用多 是将机器人位 是在出厂时进 与电控柜的组 对编码器时 多圈编码器值 工件 原点偏 参照 ER 系 确确认程认程序序 校准后 按照 有无位置偏移 准准 点位置校对 多台机器人的 位置与绝对编 进行的 但在 组合时 值被清除时 偏移时 系列机器人操 序序确认有确认有无无 照以下步骤 确 移而示教确认 6 2 不能进行示 的系统 每台 编码器位置进 在下列情况下 操作手册 中 无无位置位置偏偏 确认是否发生 认点的程序 示教和再现操 台机器人都必 进行对照的 下必须再次 中 13 1 原 偏偏移移 生了位置偏移 确认点用程 6 1 原点 作 须进行原点位 操作 进行原点位 点位置校准 移 序 使机器 点位置校 位置校对 位置校对 准 章节 器人低速移动 准 动 确认工具尖端 如下图所示 果工具尖端对 电机或编码器 机器人移动到 移动了机器 端的位置 示 如果工具 对于作为目标 器的情况 只移 到目标位置 器人后 重新 6 具尖端与标记 标的确认点走过 移动更换了的 新进行原点位 6 3 2 使用确 一致 则没有 过了或没到位 的轴 如果是机 置校准 确认程序 有发生位置偏 位 则发生了 机器人与工件 序确认有无 偏移 则原点 了位置偏移 件发生碰撞 无位置偏 点位置校准成 如果是更换 则移动全部 偏移 成功 换 部轴 系系统统 1 系统系统版版 下操作能确认 操作 点击 在弹出的对 点击 统统诊断诊断 版版本本 认控制系统及 作步骤 按钮 并 对话框中点击 按钮 按钮 及示教编程器版 并 击 钮 进入系统 钮 进入版本 在此界面 7 1 版本 此功能 统维护界面 本查看界面 面中可以查看 能可以再非管 说 看控制器 手 7 管理员权限下 明 持设备等版本 1 系统版 下查看 本信息 版本 2 输入输入输输 过以下操作可 的状态 以下 操作 点击 点击 钮 并在弹 中点击 按钮 选中要查看 点击 点击 输输出状出状态态 可以查看系统 下操作需在管 作步骤 击 按 弹出的对话框 看的 IO 模块 按钮 按钮 态态 统输入输出口 管理员模式下进 按 框 进入输入 钮 进入输入 通过点击 入输出点 7 2 的状态 并且 进行 入输出检测界 入输出详细列 击各输入输出 点的状态 且可以通过示 说 界面 列表界面 出点后面的 7 2 输入 示教编程器器 明 按钮 可 入输出状 器来设置输入 可以设置当前 态 入输出 各输 3 系统系统日日 操作 点击 在弹出的对 点击 按钮 在弹 中选择要显 志类别 如选择监控 日日志志 作步骤 按钮 并 对话框中点击 按钮 弹出来的列表 显示的信息日 控错误日志 并 击 进入系统 包括报警 表 日 通过选择 志信息 在当前日 7 3 统报告日志界 警 错误 提 择要显示的信 日志类表中 说 界面 在当前 提示 操作信 信息日志类别 只显示监控 7 3 明 前界面中显示 信息等 别 在显示界 控错误日志信息 3 报警历 示系统所有信 界面中过滤其 息 历史 息 他日 4 当前当前位位 操作 点击 在弹出的对 点 击 按钮改变机 前位置信息 点击 点击 点击 点击 位位置画置画面面 作步骤 按钮 并 对话框中点击 按钮 或 机器人显示当 息的方式 如 按钮 按钮 按钮 按钮 面面 并 击 进入当前 在当前位 机器人末 通过对界 人当前信 当 如 此时位置 器人当前 钮 修改机器 钮 修改机器 钮 修改机器 具坐标系 7 4 前位置界面 位置界面中显 末端工具 当 界面下方按钮 信息 置列表中显示 前姿态 器人末端工具 器人点动速度