983Ma-H系统调试步骤.doc

XK650加工中心 （983Ma系统配GS3000驱动+各轴伺服GS2000）吴根浩 备用2012年7月20日星期五珠江数控集团设计研究院 983Ma-H系统调机步骤（广州珠江机床集团设计研究院电气工程师 高级技师 吴根浩）调试项目：1.急停与限位（急停，正负硬限位和正负软限位的有效性与设定值）2.机床零点调整（零位，速度，方向及其有效性）3.手轮功能4.驱动单元设置5.齿轮比的设定（伺服进给轴，伺服主轴，参照系统配置好的表格数值）6.加减速特性的调整7.反向间隙8.主轴功能（转速与定向等）9.刀库调试（首先检查各信号的有效性）10.刚性攻丝（系统调试一级密码9835618，在系统一通电，还没进入页面时，连续按键SHIFT，即可看见）首先按照设计的机床电柜接线图和系统连接说明书绘出的接线图仔细接线。一：急停与限位首先通电并检查急停限位信号的有效性：在急停或机床锁信号有效的情况下，按下急停按钮或机床锁，用PLC程序或诊断页面下检查面板按键的输入输出地址的有效性。再屏蔽刀库功能（PC3001.6=0刀库功能无效）做其他调试的操作，等各部分都调试好后，再把刀库功能开关打开（PC3001.6=1刀库功能有效，PC3004.6=1进入刀库调试状态）进行刀库调试、主轴定位和定向、刚性攻丝的调试。1. 拔掉CNC系统和伺服（包括主轴）单元的保险，给机床通电，如无故障，装上保险，给机床和系统通电。此时，系统会有#401等多种报警，这是因为系统尚未输入参数，驱动器参数尚未调整。在“参数”界面-附加设定-打开参数开关（机床调试好后，每次开机时，同时按下复位和取消键，即可消除机床报警）2.在“诊断PLC-X/Y“界面下检查：a) 在未按下“急停”按钮时，X38.4应该为1，即X38.4=1；b）手动按下X正限，X32.0=1,机床出现X正向超程报警；手动按下X负限，X32.1=1,机床出现X负向超程报警；c）手动按下Y正限，X33.0=1,机床出现Y正向超程报警；手动按下Y负限，X33.1=1,机床出现Y负向超程报警；d）手动按下Z正限，X34.0=1,机床出现z正向超程报警；手动按下Z负限，X34.1=1,机床出现Y负向超程报警；3设定NC参数10#0=1：带有存储行程限位选择时，即使未进行参考点返回，手动快速进给也有效。4. 软限位是正负限位之间的一种虚设的限位，其设定位置在硬限位挡块和回零挡块之间，先进行各轴进行回零完成之后，就要进行设定软限位（回零后软限位才有效）。1） 设定X轴正负软限位的参数是：NC143和NC147；设定其软限位为NC143=1000，NC147=-672000；（因为软限位的单位为公制0.001mm）2）设定Y轴正负软限位的参数是：NC144和NC148；设定其软限位为NC144=10000（4个0），NC148=-412000；（因为软限位的单位为公制0.001mm）3） 设定Z轴正负软限位的参数是：NC145和NC149；设定其软限位为NC145=1000，NC149=-1190000；（因为软限位的单位为公制0.001mm）【通常设定：NC参数002#3=1设定软限位（1）有效；NC参数002#1=0设定软限位（2）无效】；5.NC参数设定方法1) 方式选择MDI方式，打开参数保护开关，此时系统会出现100号报警；2) 切换到参数/NC参数，输入“N+参数号”或使用光标检索欲修改的参数号；3) 输入“P+参数值”，在修改某类参数时，系统会出现#000号报警，表示修改后的参数要系统重新上电才有效。系统功能参数（保密参数）：这些参数是与系统规格中的附加选择相关的参数，系统出厂时已经设好。参数号为：#00000005，#0300#0304。二机床的零点调整首先要看各轴安装的档块的位置是正方向还是负方向回零，以便设定各轴回零方向。1， 手动按下“回零”，再按下+X轴选，即X36.5=1,X32.5=1；机床出现Y7.5=1，机床回零灯亮；【X36.5是回零开关】2， 手动按下“回零”，再按下+Y轴选，即X36.5=1,X33.5=1；机床出现Y7.5=1，机床回零灯亮；3， 手动按下“回零”，再按下+Z轴选，即X36.5=1,X34.5=1；机床出现Y7.5=1，机床回零灯亮；注：各轴回零灯（X轴零点/刀套垂直；Y零点/刀库调试；Z零点/刀套水平）应该是回零完成后才亮的，如果在回零过程中出现回零灯一闪一闪（在诊断页面上就是显示该轴回零信号是1和0交替变换，则说明回零开关位置不对，要重新拆开回零开关把它往前或往后移动重新安装就好。4， 983M系统PMC无需设定PC参数可在 回零 工作方式下,按下+X Y，Z，4按键，实现各轴自动返回参考点，且回零时方向按键自动保持,参考点返回完成，各轴零点灯点亮。回零中途若取消回零操作可按下反方向点动键-X -Y，-Z，-4、急停按钮或复位键取消回零操作. 注：本机床因设定为正方向回零，和调试书一致，所以无需更改X轴负方向回零的PC参数3001.7，NC参数12#0和Y轴负方向回零的PC参数3001.1，NC参数12#1的值，有些机床厂家是设定X，Y轴负方向回零的，这就必须更改设定PC参数3001#，NC参数12#的值；要注意机床安装回零减速撞块时必须注意与设定的回零方向一致。如果回零方向相反，即应该更改驱动参数PA34和PA51，这两个参数同时更改为1或0.三手轮功能1.GSK手轮控制电源线应接0V2.相关参数NC26#，NC61#，NC314#0,1,2，是各轴手轮的有效性的设定，使用外接手持盒（手持单元），需设定PC参数3002#5=1，手持单元才控制有效，K601.5手持盒手脉有效；3.因手轮损坏或需要使用手动单步步进方式时，可设定PC参数3005#4=1，K604.4手轮功能改为单步功能；单步功能有效时，按下操作面板上手脉方式按键，即为手动步进进给方式，按下各轴选键就可进行轴向步进进给。四 驱动单元的设置1.设定伺服参数：这些是控制进给运动的参数，包括：位置环增益、移动时允许的最大跟随误差，停止时允许的最大位置偏差，零飘补偿等。2.相关重要参数：PA15速度环比例增益；PA16速度环积分增益；PA18速度反馈滤波系数；3.各轴伺服驱动中要求PA34和PA51的值应该同时为1或0，这参数决定伺服轴的运动方向，但主轴伺服驱动不要求PA34和PA51的值保持一致。4.各轴的快速移动速度参数NC92#-NC94#，本机床都设定为7000.各轴伺服环增益倍乘比的设定参数NC86#-NC88#本机床都设置为3000，第四轴的参数NC89#=2000（也可不设）注：GS3000主轴伺服驱动各触点输出信号 （X40.5是SRDY主轴准备好，X40.7主轴速度到达检测；Y1.6主轴定向；X40.6主轴零速检测；X40.2主轴定向驱动反馈检测；X48.6主轴定向机械位置确认；Y3.7刚性攻丝的信号都是低电平。所以I/O单元的X40.COM应接+24V五齿轮比的设定4) 根据丝杆螺距和电机与丝杆的变速比配置CMR和DMR l 术语解释CMR：指令倍乘比，为使NC指令脉冲和检测脉冲一致的常数。DMR：检测倍乘比，为使NC指令脉冲和检测脉冲一致的常数。l 相关参数 DMR X GRD X0 1 4本机床设定NC14#=01000101 DMR Y GRD Y0 1 5本机床设定NC15#=01000101 DMR Z GRD Z0 1 6本机床设定NC16#=01000101CMRX027本机床设定NC27#=2CMRY028本机床设定NC28#=2CMRZ029本机床设定NC29#=2CMRX，CMRY，CMRZ顺序为X轴，Y轴，Z轴用的指令倍乘比。l 设定实例：I. 6mm丝杆(电机与丝杆的变速比为1)CMR=1倍乘比为1，参数设定代码对应2L=6000丝杆螺距6mm=2500=0.8硬件脉冲反馈倍乘比，标准配置0.8DMR=3II. 5mm丝杆(电机与丝杆的变速比为1)CMR=1倍乘比为1，参数设定代码对应2L=5000丝杆螺距5mm=2500=1硬件脉冲反馈倍乘比，非标准出厂配置本机床的螺距是6，编码器线数是5000，电机型号是：130SJT-M150B（A2），设定的参数如下：NC14#=NC15#=NC16#=01000101；NC27#=2.l 不同丝杆系列的设定参考表（以X轴为例）丝杆螺距(mm)N0014N002740.80011001125100110100260.801010101280.8011101112101011110012注：在齿轮比设定参数的页面的左下角有一个（？）号，点击这个问号就有齿轮比的设定参考表1) 设定速度相关参数：包括G00速度、JOG进给速度：NC91#=60；F的允许值：F1位数指令中的F1-F9对应的进给速度：NC171#=10，NC172#=20，NC173#=30，NC174#=40，NC175#=50，NC176#=60，NC177#=70，NC178#=80，NC179#=90。加/减速时间数：NC100#-NC103#=50，NC103#=50；各轴快速移动速度NC92#-NC94#=7000；位置控制环路增益设定：NC90#=4500；各轴伺服环增益倍乘比：NC86#-NC88#=3000，NC89#=2000；指数加减速时间常数NC105#=24。2) 设定与参考点返回功能相关的参数各轴回零速度NC114#，本机床设定为NC114#=100，有无返回参考点功能NC20#=10000111；返回参考点方向NC12#和PC3001#；返回参考点时，减速信号1/0时的参数是NC11#5.六 加减速特性的调整1.快速移动有效：一要，不在刀库调试状态下；二要，设定NC10#0=1，即带有存储式行程限位时，即使未进行参考点返回，手动快速进给也有效。2.各轴快速移动速度NC92#-NC94#=7000；各轴加减速时间常数NC96#-NC99#=150；手动进给时的指数加减速时间常数参数NC100#-NC103#=50；切削进给时只是加减速时间常数Nc105#=24；NC106#=10000；NC107#=100；3.各轴返回参考点的速度参数NC114#=100.七反向间隙 反向间隙参数NC115#-NC117#，如果测量得出的反向间隙数值，补偿是只补偿75%-80%，这样才会使轴向反向间隙趋于平衡，缩小到最低限度的数值。八主轴功能 1主轴定向功能及控制参数。（1）.机床配置有伺服主轴驱动器时，手动 方式时按下主轴定向键，或 自动 录入 方式指令M19，系统即会向伺服驱动器输出定向启动信号，驱动器完成主轴定向后，送出完成信号，CNC收到定向完成信号, M19指令结束。（2）.主轴定向：打开GS3000的参数DP-AP0，然后手动把主轴旋转至少一周以上，当DP-AP0的值出现1*时，就把其值写入伺服参数PA103#中，当DP-AP0的值出现E*时，是不对的数值。定位时有振动响声晃动的调整（1）电机定位时有晃动：可增大PA19（缺省值40）调至40-70内，目的是增大刚度；（本机床PA19=40）（2）电机定位时有振动：可适当减小PA16调至1-4内，目的是减小速度增益，降低刚度，（本机床PA16=3），可适当减小PA15调至400-1000内，目的是减小积分增益，降低刚度；（本机床PA15=1000）（3）电机定位时来回振荡，不能定位，最后Err-25报警：可适当增大速度反馈检测滤波系数PA18（缺省值100）调至100-180内，但过大，电机在某个转速段运行时会很响（本机床PA18=100）。主轴控制的参数：零飘调整指令M3 S0，确认主轴模拟电压是否为0V，当不是0V时，设定参数119，使输出为0V。增益调整140PSANGNPSANGN本机床设定NC140#=1060用于S模拟输出A、B的增益调整的数据。设定用于S模拟输出A、B增益调整的数据设定。设定范围7001250标准设定值1000调整方法：（1） 设定标准（1000）（2） 给出S模拟的最大指令（3） 测量输出电压（4） 根据下列公式设定140号参数PSANGN 1000=设定值例如：在测量电压为9.7V时，1000=1031（参数值）119SPDLCSPDLC主轴速度零漂补偿值。即设定主轴速度指令电压的零漂补偿值。（S模拟输出A/B用）设定值0+/-8191（单位：VELO）本机床设定NC119#=-4主轴转速不对时，正转偏快反转偏慢或反之，先主调NC140#参数，使其转速基本接近实际转速时，再微调微调NC119#参数。本机床设定NC140#=1060；NC119#=-4。就可以达到预期的效果。各换档档次主轴最高转速S4位数A（高低两档）：132GRLMAXGRLMAX对于低速齿轮时，主轴的最大速度（对于12位输出A，S4位模拟输出A）设定量19999（单位：rpm）本机床设定NC132#=5000133GRHMAXGRHMAX 对于高速齿轮时，主轴的最大速度（对于12位输出A，S4位模拟输出A）设定量19999（单位：rpm）本机床设定NC133#=0S4位数B（4档）： 361PGMAX1本机床设定NC361#=0 362PGMAX2本机床设定NC362#=0 363PGMAX3本机床设定NC363#=0 364PGMAX4PGMAX1，2，3，4对于齿轮1，2，3，4时的主轴最大速度的设定（12位输出B或S4位数模拟输出B用）主轴输出值的上/下限135SPDMINSPDMIN当选择S4位数时（二进制12位输出A、B或模拟输出A、B），主轴电机输出值的下限。4095设定量14095136SPDMAXSPDMAX当选择S4位数时（二进制12位输出A、B或模拟输出A、B）主轴电机输出值的上限。4095设定量14095S4位数A的换档方式 308DIOMMSFTLGCMRSTBSFMFLGCM 1：在低速齿轮与高速齿轮切换（方法B）时主轴转数可由参数SPDMXL（NO。365）来规定。0：在低速与高速齿轮切换主轴转数规定为低速齿轮下最大的转数。（方法A）（在S-12位输出A/S模拟输出A情况下有效）。方法（当参数LGCM=1时）GRLMAX（参数号132）GRHMAX（参数号133）SPDMIN（参数号135）SPDMAX（参数号136）SPDMXL（参数号365）调试实例配变频器，一档，主轴最大转速5000：#119=2#140=980#132=5000(也可在133号参数设定)#136=40952.主轴运转中出现的几个问题（1）.主轴不运转：1.检查指令接线、系统上位机参数及必要的输入信号：COM+（输入点公共端，为控制单元输入端，接口为：CN1-39）；VCMD+/VCMD-(模拟电压指令输入，接口为CN1-44/14或CN1-24/25)；SON（伺服使能信号，接口为：CN1-23/13）；SFR（PA6=0时，为驱动使能允许信号，接口为CN1-20/11）；SRV（PA6=0时，无效,接口为CN1-5/10），这些接口为经济型/普及型接口两种。2.检查使能信号的有无及必要的参数设置（983Ma配Gs3000的必要参数参考值为：PA4=1选择速度方式；PA6=0速度指令选择外部模拟电压指令为-10V-+10V；PA52=6000；PA51=0必要的参数设置完毕，要记得进行参数写入操作；3.给定较小的模拟指令，并使SON、SFR信号必需都为ON，电机才能通电励磁。SFR为使能允许信号（PA6=0时），这样，电机应该跟随指令运转起来。4监视驱动参数dp-1，观察电机电流的大小，正常时，显示的电流值不会超过电机的额定电流，当使能信号SON无效时，可以通过监视dp-ouc,观察模拟指令（用转速表示）。正常时，该值等于SON信号有效时电机运转速度dp-spd显示的转速。如果监视窗dp-ouc（正常运转时：零速ZSP=1；位置到达信号PSR=1；报警ALM=1；运转FAN=1）有数据，而dp-spd没有数据，即有速度指令而电机不运行，就要通过窗口dp-1n（正反转时：SON=1；SFR=1）显示的内容进行I/O检查，这样会很方便查出原因。（注：PA122=0时，ALM关断；PA122=1时，ALM导通）5.检查NC140#参数S模拟输出A/B的增益调用数据设定的标准值为1000，本机床设定为NC140#=1060主轴转速不对，就要微调NC参数119#，使得实际转速和设定转速相符。(2).电机出现振动噪声，定向时，电机轴抖动 1.检查屏蔽线是否正确接线； 2.检查PA15速度环比例增益，PA16速度环积分系数，PA18速度反馈滤波系数，PA19位置环比列增益，PA55模拟指令滤波系数的值是否设置正确；本机床设置为：PA15=1000；PA16=3；PA18=100；PA19=40；PA55=100. 刚性攻丝相关参数：PA45速度环第二比例增益，标准值为1000，本机床设为1600；PA46速度环第二积分系数，标准值为10，本机床设为2；PA53速度环第二增益有效时，10V模拟指令对应的最高转速，标准值为6000，本机床设为6000.（3）.伺服电机旋转方向相反 同时更改PA34和PA51的值为0或为1（4）.给0V指令电机还会微小移动首先，这是由于来自上位机或者外部的指令电压带有微小量（MV单位）的“偏移（=指令偏移）而引起的，调整该”偏移量“，将其修正为”0V“后，电机便会停止。其先，要确定PA52的值，本机床设定PA52=6000；PA56=0；其次，分别给定几段速度指令，如1000r/min;3000r/min;6000r/min，然后根据LED显示的电机转速判断电机速度的斜率是否和指令一致，调整PA52减小偏差。九斗笠刀库调试刀库连接相关信号输入信号输出信号地址信号说明地址信号说明X32.7斗笠刀盘电机过载Y1.6主轴定向X33.2刀库气压低检测输入Y2.0刀库正转X38.7松紧刀按钮Y0.7松刀输出X40.2主轴定向到位检测Y2.1刀库反转X51.1 刀盘正向旋转Y13.6刀盘正旋转X47.6刀盘反向旋转Y11.6刀盘反旋转X43.0刀库前进到位Y2.6刀库前进到位X43.7刀库后退到位Y2.7刀库后退到位X50.3刀盘前进Y13.4刀盘前进X51.0刀盘后退Y12.4刀盘后退X43.5刀计数信号X43.3当前位置空刀位检查X48.2刀库零点输入X43.7刀库后退到位注：1.用螺丝刀在以上接近开关前晃动，其相关信号就会从0变成1，或1变成0；这样检查其信号的有效性 2.刀库部分输入信号都是高电平有效，使用时须打开I/O单元支撑架罩，将电路板上跳线卡S8跳为与0V侧短接，将输入点设置为高电平24V有效。高电平有效时,输入点相应诊断位变为:无信号输入时为1，有信号输入时为0.刀库动作的相关M代码M代码意义M代码意义M06：Txx刀库换刀M55紧刀M19主轴定向M65刀库前进M54松刀M66刀库后退1.设定NC参数设定NC300#5=0；NC参数320#=6（换刀宏程序调用的M代码）,；NC参数38# =50（本系统出厂设定为10，没去更改它）；NC参数161#换刀点（Z轴第二参考点到第一参考点的距离）；NC参数167#，ACT的Z轴限位设定值要略小于Z轴的第二参考点NC161#的机床坐标值NC参数303#4=1，ACT的Z轴限位功能有效2.设定相关的功能、配置和检测的PLC参数PC3001.6=1 斗笠刀库功能有效；PC3001.7#=1 是否有刀库配置选择0：无刀库；1：有刀库；PC3004.6=1进入刀库调试状态，（注：刀库进入调试状态后，在手动方式下，快速移动按钮无效）。PC3001.3=1松紧刀检测夹紧，松开到位信号，PC3001.2=1检测主轴零速到达信号（换刀及M5时检测该信号）PC3002.1# 刀库气压低报警逻辑选择 0：X33.2=1报警；1：X33.2=0报警；PC3002.7=1刀盘正确停止到位时，计数器感应状态（灯点亮）设为1，否则设置为0.PC3002.6=1刀库进退为单向阀控制（前进位置时，断电刀库自动退回设1。PC3001#=01001100；PC3002#=01100000.（即PC3002#5=1）【主轴零速检测信号ZSP为X40.5，输出电平为低电平，其公共端X40.COM应该接+24V】因为电工接错线路，故X40.5本应在系统开机的正常状态下应该是接通的，反而造成断开，致使松紧刀按钮按下（即X38.7在接通）时，松刀输出Y0.7并没有输出，松刀按钮无法打开。3.设定好刀库计数的PC参数 PC2001为总刀数设定（本机床设定为16） PC2101刀库当前对应主轴的卡位刀号设定（本机床设定为001）PC4000#主轴上的刀具号；PC4001#-4024#：1-24号刀套内的刀具号4.设定好刀库相关的定时器参数PC1020 1，切削倍率为零时报警延时。 参考值：2000.（本机床设定为2000） 2，润滑油报警延时时间 3，刀盘位置偏移错误，延时时间。PC1025 最远换刀距离的时间限定 参考值：总刀数*1000/2+2000（本机床设定为10000）PC1026 1，主轴定向完成时间限定 参考值：5000. （本机床设定为5000） 2，刀库进退时间的设定 3，主轴松紧刀时间限定PC1032 主轴定向到位延时时间读取 参考值：160. （本机床设定为160）PC1037 主轴零速到达确认延时 参考值：560（本机床设定为560）PC1039 刀库调试状态下按键灯闪烁时间间隔1 参考值：1000（本机床设定为96）PC1040 刀库调试状态下按键灯闪烁时间间隔 2 参考值：1000（本机床设定为96）5. 在调试状态下斗笠刀库相关信号输入，输出信号的检查方法首先打开刀库调试开关PC3004.6=1.（PC3001.6=1是刀库功能有效）方法一：刀库前进要检查Z轴的零点信号，即要使Z轴先回零，最好各轴也一起回零，再进行刀库的前进与后退动作。操作面板上，刀套垂直X50.3，输出Y13.4就是刀库前进按钮；刀套水平X50.4，输出Y12.4就是刀库后退按钮，但按其中任何一个按钮都必须同时按下刀库调试按钮才有效。方法二：调试状态下，同时按下刀库调试和刀套垂直（刀库前进）按钮，或刀库调试和刀套水平（刀库后退）按钮可实现刀库前进/后退，录入方式指令M65/M66，也可实现刀库前进/后退，从而进一步检查刀库前进后退到位检测开关（传感器）连线是否正确，传感器输出的信号电平是否与数控系统要求输入的信号电平相互匹配，以及传感器是否有故障等。调试状态下，在打刀库后退位置，按下唯一的空白按键 可点动刀盘正转，刀号向上递增，按下机械手转动，可点动刀盘反转，刀号向下递减，进而可以检查刀库正反转，继电器的连线是否正确，和刀库电机的三相电源相序；如果刀盘旋转与指令方向相反，须调整刀库电源相序，并重新设定刀库当前刀号（PC参数2101#，本例PC2101#=0001）或者重新执行刀库回零自动设定刀号。6.斗笠刀库的回零在机床回零的方式下，在刀库后退位置，按下机床操作面板上的USER1按键，刀盘开始正向旋转直到刀库零点位置（1号刀位置就是刀库的零点位置）停止旋转，回零结束，系统自动设置当前刀号为1号刀。 注意：使用刀库回零功能，回零完毕，自动运行之前，必须保证刀盘当前1号刀卡槽内没有装卡刀具，否则会都发生撞刀事故。7. Z轴第二参考点（换刀点）的设定，（NC参数P161号）刀库抓刀位置在Z轴第二参考点，刀库机械部分调整好后，必须正确设定Z轴第二参考点，更换系统主板或调整Z轴回零撞块后，必须重新校对抓刀位置参数（Z轴第二参考点）。初次调试设定的抓刀位置参数为-148.000，因为它的单位是：0.001mm（公制输出），所以在PC161#参数里直接输入-148000就可以了。主轴定向 确定好Z轴的第二参考点即抓刀点后，就要进行主轴定向了，方法如下： 先在Z轴离开刀盘一定距离时，用手旋转主轴几圈，在GS3000的DA-PAO上出现E-*时，数值是不正确的，直到在GS3000的DA-PAO上出现1-*时，把这个数值记录到PA103中去，这就是主轴定向参数。8. 刀库的保护与Z轴行程限制的设定 设置NC参数303#4=1，（ACT的Z限功能有效），设置NC参数167#略小于Z轴第二参考点的机床坐标值（如：Z轴抓刀位置161#参数设定为-148000，则ATC的Z限167#参数可设定为NC167#=-148020或-149000，本例设定为-149000）当Z轴回过参考点后，刀库前进到位时，Z轴向负方向运行即受NC167# 参数设定值的限制，超越设定值时，系统会出现200#（PROGRAM）和231#（-ZOT）报警，起到限制Z轴运动范围，保护刀库的作用。9.正常使用刀库应该注意的问题1） 换刀时不可锁住机床，不可锁住机床功能；刀库调试完毕应将PC3004#6改为0，退出刀库调试状态2） 正常启动换刀程序时，与当前主轴对应的刀库卡位不能装有刀具；3） 刀库换刀程序须存在O9001#程序中。4） 回零后移走刀盘当前卡槽刀具的两种方法方法：同时按下刀库调试和进给保持键，快速进入刀库调试状态，再手动或手轮将Z轴向上移至安全高度，取出与主轴对着的当前刀库卡槽内的刀具，再指令M66退出刀库，或同时按下刀库调试和刀套水平（刀库后退）键，向后退出刀库。退出后的刀库如果出现2051#报警，说明刀盘停止位置不正确，必须执行一次刀库回零的操作，刀库恢复正常使用。10.在出现刀号混乱的情况下，应立即进行刀具的整理工作，具体步骤如下：1，拔出刀库中的全部刀具，在MDI方式下，按参数键PC参数PLC数据Nxx输入键，打开数据表/刀具表，将刀具按照刀具表中相对应的关系重新插入刀库中，或按照刀具的实际状态修改刀具表；（需要刀库参数开关）2.首次换刀保证条件：（1）主轴定向角度正确；（2）刀盘到位指示灯亮（机床无第四轴时